tag:blogger.com,1999:blog-3571166942525078212.post2516793615750261426..comments2022-12-12T18:55:32.437+09:00Comments on ちびヘリ(トイラジも)RC情報: MultiWiiでヘリコプター(4) テールホールド少し改善sachihohttp://www.blogger.com/profile/13862534187262404010noreply@blogger.comBlogger2125tag:blogger.com,1999:blog-3571166942525078212.post-72398257391517390602014-05-14T02:25:41.832+09:002014-05-14T02:25:41.832+09:00もちろんBLheliでTXガバナー入れていますが、わりと低出力のHP03を使ってるので出力はそんなに...もちろんBLheliでTXガバナー入れていますが、わりと低出力のHP03を使ってるので出力はそんなに絞らず使えています。最初はHK14000でテストしていたんですが確かに回転を絞る羽目になって苦しかったです。<br /><br />DとIもいろいろ試して、それぞれ極端に大きくしたりもしてみたんですが、やはりPゲインがかなり大きくないとどれも効果を発揮しませんでした。(このへんは理論もありますが、たいていI=D=0のままPを十分大きくしてからIとDを微調整するようになっています)<br /><br />ヘリ雑誌なんかにも、IがヘッドロックでPが舵の応答性、Dがピルエット止め時のおつりに効く、みたいなことが書いてありますが、自分で体感した限りでは<br /><br />Pが全ての基本。Pが十分大きければ他の2種が0でもフィードバックが成立するが、他のパラメータは単体では必ず苦手なパターンがあり破綻する。<br /><br />Iは長い時間のずれ補正だけど、MWCの場合これが0.5~1sec周期なので正直手でも無意識に補正しちゃうような領域でどうでもいい。気休め程度。<br /><br />Dは高速振動を綺麗にダンピングする。でも指操作で振動なんて入力するわけないので、振動が出るくらいガンガンPを上げておかないと全く効果なし。<br /><br />という感触でした。sachihohttps://www.blogger.com/profile/13862534187262404010noreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-3571166942525078212.post-53537304771772423762014-05-13T10:12:56.573+09:002014-05-13T10:12:56.573+09:00PID難しいですよね。参考になります。
ESCはblheliですか?ガバナー入れてますか?
私の経験...PID難しいですよね。参考になります。<br />ESCはblheliですか?ガバナー入れてますか?<br />私の経験では、モーター効率の悪い回転数に設定してると、その回転斑がテールにかなり影響するようです。テール調整は、ガバナーオフでピッチに見合ったスロットルカーブ作って一定回転になるように調整したヘリでやった方がいいかもです。<br />あと、このコントローラーにはDゲインはないのでしょうか?<br />自分が勝手に思ってるPIDの役割は、急激な変化(変化率の大きな)制御は微分で傾き制御のD。<br />Iは比較的長い時間のズレ補正だからヘッドロック効果。Pは比例制御で目的値とある程度大きなズレがある時の制御でスティック操作の追従性みたいな?<br />この役割なら、ピッチポンプ時のテール制御はDゲインの方が、エラーが小さいうちに対処できるので適してるかなって思ってます。<br />ですが、いろんな解説があって良くわかりません。<br />是非解明して下さい。期待しています。nobhttps://www.blogger.com/profile/06659908983656037085noreply@blogger.com