2014年6月16日

multiWii-miniCP-2S とりあえず完成?

前回の記事でだいたい完成かな、と思いきやピルエット補正に気を取られている間にテールホールドが悪化して泥沼にはまっていたmultiWii-miniCP-2Sですが、なんとか原因がわかりました。

というか、部屋ホバばかりしてないで外で飛ばせてればすぐわかったんですが… オチはピッチセンターが機械的に思い切りずれていたためでした。



もちろんずれてるのは認識してて、まあいいやとサブトリムでずらして飛ばしていたんですが、よく考えたらコレクティブ指令をテールの予測補正に使っているので、コレクティブのセンターがずれてるとテール補正量もずれまくり、さらに酷いことにコレクティブのプラスとマイナスでテール補正量が違うと言う結果になります。

これに気づかず、ピッチポンプでマイナスピッチに入れたときにテールが過回転してどうにも安定しないと悩んでいたんですが、ピッチセンターをロッドで合わせたらさっくり純正miniCPくらいのホールド感に戻りました。



そこを直して、今朝アパートの駐車場で撮ってみた動画です。フリップ時にテールがぐらっと振られることがなくなりました。これならもっとDRやピッチ範囲を増やしても平気そうです。

そして何より、初挑戦の背面時ピルエットでもサイクリック修正無しで傾きません。これは130Xにも無理なことだったのでちょと感動です。

昨日撮ったまったり部屋ホバの方も貼っておきます。こちらはピッチセンターの修正前なのでピッチポンプ時のテール安定が悪いです。

これでやっと完成記事が書けそうですー。

8 件のコメント:

  1. hello Takano

    can you update source here ? I was eager to check with my helicopter

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    1. I will make a tutorial documents and connectivity diagrams.
      But anyway, I should upload the source first.

      https://code.google.com/p/multiwii-helimod/source/browse/

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  2. sachihoさん、こんにちわ!
    ん〜、超バランスが良さそうですね〜!
    ジャイロがきっちりお仕事しているのが動画からも分かります!
    背面でのフラつきも皆無ですし、フリップの軸もキレイで飛ばしやすそう!
    パワーがあればメトロもイけそ〜ですね!
    自作でここまでされるとは…サスガです。

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    1. ありがとうございますー。
      いろいろ試行錯誤して、なんとかワグりながらも自由に飛べるようになりました。
      フリップやメトロは元々miniCPの得意分野だったのでこれでもまだ純正に負けてる感じですが、背面ピルエットだけは勝負できそうです。

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  3. 安定してますね〜。
    素晴らしいです。
    ところでこのジャイロは加速度計とか気圧計とかも積んでるんでしょうか?

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    1. ありがとうございます。ホントに根気強く教えてくれたnobさんのおかげですよー。

      このnanoWiiのジャイロはMPU6050という6軸センサなので加速度計がおまけでついてます。
      レベリング機能も殺しているわけではなく単にレベルゲインを0にしてるだけなので、ゲインを少し上げればオートレベリングすると思います。でもヘリコプターは水平にすると左に流れちゃうし、水平云々より風に逆らって浮かんでなんぼなので不要な感じですねー。

      もう少し軽くて受信機つきの$27のminiMWC/DSM2のほうは6軸に加えて、コンパスとバロメーターもついています。GPSさえ挿せば全部揃いますが、そういう使い方だと間違いなくAPMの方が優れてると思います。

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    2. miniMWC/DSM2も同じソフトでうごくのでしょうか?120クラスがオートパイロットで飛べばそれはそれで面白そうですけど。

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    3. はい。多少コード解析してピン指定の書き換えとかは必要でしたが、数行の変更のみで動作しました。
      https://www.youtube.com/watch?v=9L645gpPQvE
      こっちの130Xは既にminiMWC/DSM2で飛んでいますんで、そっちの作成レポートも近いうち書きますね。

      小型ヘリのオートパイロットも考えたりはするんですが、nobさんが振動やノイズで苦労しているのを見ると、小さくなればなるほど難しそうですねー。

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