ちびヘリ(トイラジも)RC情報

前回 作成した130Xフレームのmultiwii機で、セッティングをいろいろつめてみました。 一番大きかったのは振動の抑制で、フェザリングシャフトの曲がり、メインモーター固定ガタを丁寧に修正したら、大幅に振動が減り、結果としてジャイロのMPU6050にセットするローパスフィルタ...

先週テールギアを破損して、V120D02Sギアに入れ替えた130Xを飛ばしてきました。 人間が退化しててあまり良いテストができませんが、最近飛ばしているmultiWii機の一番良い状態と比べても、大差をつけて130Xの方が良いです。 なんというか、うまく言えませんが正確でシ...

nanoWii機が遊べるレベルに達したので、以前ちらっと紹介した MINI MWC board with DMS2コントローラ を使ってヘリを飛ばすプロジェクトをはじめます。 このコントローラはnanoWiiと以下の違いがあります   有利なところは安くて...

multiwii機の比較テスト用に、130Xを気を抜いて飛ばしていたらうっかりハードクラッシュさせてしまいました。 フェザリングシャフトのプチ曲がりはすぐ修正できたんですが、テールのDギアがなめてしまいました。 写真の白いDギアの軸をなめました もう既にA,B,Cギ...

すっごく久々に貝塚飛行場で飛ばしました。30分くらいですけどね。 1機目は、すっかりメイン機になったmultiwii-CP 2Sの、ブレードをmCPx純正からxtremeのmCPx-BL用に変更したものです。 特に深い考えがあって変えたわけではなくて、単にもう少...

最近マイブームのmultiwiiヘリ作成レシピを書いておきます。 必要なもの ヘリ機体と、3ピンの普通のスワッシュサーボ×3 Hobbyking nanoWiiコントローラ Hobbyking orangeサテライトRX メインモーターとESC(サーボ信号...

前回の記事でだいたい完成かな、と思いきやピルエット補正に気を取られている間にテールホールドが悪化して泥沼にはまっていたmultiWii-miniCP-2Sですが、なんとか原因がわかりました。 というか、部屋ホバばかりしてないで外で飛ばせてればすぐわかったんですが…　オチはピッ...

実に個性的な基板マウントだったmultiWii-2Sですが、無理なくサーボ線を取り回したいので、元のminiCPと同じ縦マウントに変更しました。元々のマウントビス穴も使えるので剛性面でも有利でしょう。 元々前を向いていたUSBコネクタが上向きに来るように固定しました。ジャイロ...

multiWii機を室内で調整してて落っことして、機体やらサーボやらいろいろ壊してしまい、おまけにEEPROMの設定がふっとんでコントローラもまともに動かなくなってしまったので、問題きりわけのために修理したばかりのminiCP 2Sの機体にコントローラを移植しました。 ...

multiWii機のピルエット補正の精度を少し向上させて（１回転の検出割り算精度を向上）、ヘリ自体のメカセッティングも見直しました。（重心を中央に近づけて、ローターを少し重いものに変更） PIゲインはいろいろ悩みましたが、可能な限りPゲインを上げる方向で再調整。 テ...

かなり長いことお蔵入りになっていたminiCPの2S機を修理しました。 故障箇所はサーボのギア欠け２箇所と、ESCを前後個とも交換です。 元々この機体がお蔵入りになっていた理由は、調子よく飛んでいても突然モーターストップでストンと落ちたり、突然テールが止まっ...

Bluetoothで接続してKBarのテレメトリーは取れるのにどうもエラーが多発しているようで設定の読み書きができない。具体的にはandroid画面右上のステータスランプがERRORとENABLEの繰り返しで点滅している状態でCONNECTの緑には最初の接続時に一瞬しかならない、...

V120D02に積んでいる $26の激安Kbar ですが、今までは自宅のパソコンでUSBセットアップして、現場で１フライトしてダメなら持ち帰り、としてました。非常に効率が悪いです。 もちろん本家Vbarには各種セッティング手段がありまして、パソコン、Bluetoothによ...

コメント欄での激論の末、一応ピルエット補正を理解した・・・ような気がするのでmultiWiiに実装してみました。 Iゲイン (正確には積分エラー項)を毎回ヨージャイロの値に応じて三角関数を使って回転させてやります。 プログラムコードは超絶手抜きですが（sinやらdou...

前回の「 そもそもピルエット補正とはなんなのか 」で、コメント欄でnobさんとクマー隊長に非常に多くの意見をいただきました。 特に問題になったのは、私が前回の記事で 「ピルエット補正とは、ジャイロの補正が一瞬遅れて機体に反映される遅れ時間の間に機体が回転している位相ずれ...