ファーストミニッツ改 ブレーキ & ニュートラルブレーキ追加

 今までファーストミニッツFDに、主にステアリング方向の機能を追加してがんばってきました。まだまだ改善の余地はありますがその前に、リポ化とトルクチューン2モーターで速度が上がってきてブレーキが無いのが致命的な問題になってきました。

もともとファーストミニッツ基板は後進側、ニュートラルともに一切ブレーキがかからず空転します。6畳程度のスペースでは全然速度を出せないのでちょんちょんスロットルを握るだけでそれでも大回りしかできずストレスがたまる走りです。
https://www.youtube.com/watch?v=JHdpEws3hfE

モーターコントローラはこの写真の左から2番目の石です。型番が印字されてないので詳細不明ですが、とにかく上側の内側ピン2本が前進と後進のシグナル入力で、下側の外側2本のピンがモーターへの出力です。ニュートラル時はシグナル入力が2本ともLなのでモーターが切り離され、どちらかがHだとそっち側に回転するように電源が接続されます。

ただし、たいていのモーターコントローラでは入力を2本ともHにした場合、モーターの両端がショートされるように接続されブレーキがかかるという機能を持っています。ダメもとで確認したらなんとこの石もブレーキ機能がありました。

それなら、ブレーキ指令を入れてやるように信号の間にマイコンを挟んで乗っ取ってしまえばいいじゃない、ということでブレーキを実装してみました。というか既にステアリングはどうやって乗っ取っているので同じことをスロットル側にもするだけなので超簡単です。

とはいえ、配線4本追加とパターンカット2本が要るので、まあ電子工作が怖くない程度の知識は必要です。図が多くなるので詳細は別記事に分けます。

ただ、別記事でやってるジョーゼンNSXの改造のときには市販のモーターコントローラを使ったのでドラッグブレーキ含め常に全力でブレーキがかかっていたのですが、それだとさすがに強すぎて逆に困ります。やはり本家ミニッツと同じように

• ドラッグブレーキ(ハーフスロットル時にスロットル指定値まで減速するブレーキ)は無し
• ニュートラル時は弱めにブレーキがかかる (強度はユーザー設定可能)
• 後進操作時はニュートラルブレーキに加算する形で100%までブレーキが増える
• 前進時から一度バックに入れ、ニュートラル0.4秒を挟んで再度バックに入れると後退する

という全機能を実装してやることにします。

まあいろいろやってみて、ニュートラルブレーキ30%、残りの70%を通常ブレーキに割り振った状態で、ニュートラルブレーキのみで畳を走ってみたのが下の動画です。タイミングさえ合えばすごいスピードでターンできるので、ブレーキ無しに比べて圧倒的に楽しくなりました。