ファーストミニッツ まずは1Sリポ化

 ファーストミニッツをモディファイしていくのですが、さすがに単三2本の3Vではいずれ不満になるのが見えているのでとりあえず1Sリポ化します。3.8Vで純正モーターのままならモータードライバもすぐには焼けないでしょうし。

もともとの配線が、電池２本の間にスイッチがあり、両端が基板につながっているという変態配線なので、スイッチ含めいろいろ引き直してとにかくリポのコネクタを付けます。

とりあえずつないで電池3Vの代わりに1Sリポをつないでみると… なんと受信機のLED点滅が終わらず、バインドしません！ 別に壊れたわけでもなく電池を再度入れると普通に動きます。そんなことある？と思ってリポをダイオードで3.2Vくらいに下げてやると、バインドします。実験用電源をもってきて確認すると、3.3V以下ならバインドします。3.4V以上ではどうやってもバインドしません。

電池を入れて、テスターで基板内の電圧を見ると、理由がわかりました。

画像のなかで赤で囲んだ部分が電池2本からの3Vです。そこから上の方の黒い丸っこいコイルと３本足のレギュレータを通して右側のRC系の石に供給されてる電圧はなんと3.3Vでした。ということはこの３本足の石は昇圧レギュレータですね。

昇圧レギュレータは元の供給電圧より上げることはできますが下げることはできないので、

右半分が厳密に3.3Vでないと動かないように右半分が設計されていると、

そりゃバッテリー電圧3.3V以上を供給すると動かないわけです。

対策は、もう3Vの電池は二度とつながないと決めて、３端子レギュレータに入れ替えます。元の昇圧レギュレータ出力をカッターでパターンカットして、かわりに適当な3.3Vレギュレータを入れます(ドロップ電圧0.5V未満のものを選んでください)

うちはたまたま手元にあった秋月のLP2950L-3.3を使いました。足の順序の関係で(真ん中の足がGNDなので)このような付け方になりましたとさ。

無事にバインドするようになったのであとはリポを入れるだけです。ボディの下まんなかをくりぬいても良かったのですが、リポ１本で良いかどうかまだわからないので右側のスペースだけでリポを格納できるように穴をあけました。

ボディ裏から見ると斜めにリポが入っている感じ。地面に引きずると嫌なので輪ゴムで固定です。

ともあれこれで、リポで走るようになったのでお金もかからないしパワーも少し上がりました。

ジョーゼン ドリフトドライブ購入 (ホビラジ化)

 最初はジョーゼンの小さいNSXを改造しようと思ってたんですが、同じくジョーゼンから少し大きめのドリフトドライブというAWDトイラジが出ているのを知って、そちらを買って先に改造してしまいました。

4歳児にどのボディがいいか聞いたらクラウンパトカーを指定されたので買いました。いろいろ捕まった思い出があるので嫌なんですが…。左に並んでるのはジョーゼンの1/32GTRです。

左からドリフトドライブ、ファーストミニッツFD、ジョーゼンのGTRです。

この車体の最大の特徴はAWDです。センターシャフトとフロント駆動機構。なるほどなー。

フロントサスはありませんがキングピンはあるので微小ストロークならＯリングとかでばね性は持たせられそう。

リアまわりは車体に完全に軸ごと固定されていてサスを入れる余地がありません。

さて、さっさとメカ類を全部入れ替えます。受信機は技適つきで安いターボレーシングのRX41にしました (よく見たら写真はジャイロつきのRX49ですね。搭載品はジャイロ無しのRX41にしてます)。サーボは適当な9gサーボ、ESCは500円くらいでアマゾンで買った15だか15Aのやたら大きいやつです。

サーボをモーターの空きスペースに入れるのでスペーサーを適当なカーボンロッド等でつくります。

タイロッドとサーボホーンはこのようにすずメッキ銅線で縛りました。左右に切るとタイロッドが少し上に浮きますがもともとガタだらけなので特に問題はありません。

タイロッドのストッパーを削って切れ角増やしたりして試運転してたら、右いっぱいにステアを切って走るときゅるきゅる摩擦音がします。確認したらセンターシャフトの前側のギアがタイロッドのラック左の斜面を削ってました。このままじゃタイロッドが折れるので逆にセンターシャフトギアの方を削ってその部分だけ山を丸めました (写真は対策済み)。この部分は車軸ギアに噛まないので特に駆動には影響ありません。最後に念のためプロポのエンドポイント設定でギアとタイロッドが触れないぎりぎりの範囲に設定しました。

白いサーボがギアかけ不良品だったのでサーボ交換し、ついでに灰色のプラ棒でサーボ抑え部分をいろいろ工作しました。見栄えは悪いですがこれならサーボはプラ棒で動かないように抑えられていてどこにも接着されてないので交換も容易です。

ESCを積んでるのでとりあえず電源は2Sリポにしました。パワーはこんなにいらないので送信機のDRでスロットルは45%くらいにしています。

つるつるタイヤをはかせてフローリングでドリフトすると、超たのしい！ ミニッツAWDの動画とかで見たやつみたいに、完全に横を向いて大きな弧の定常円を描いたりできます。トーアウト気味で直進性は良くないのでグリップのいいタイヤだとストレスがあるかも。どのみちサスが無いので高速ドリフトでサーキットを走るのには不向きで、フローリングで低速ドリフトを楽しむのがベストですな。

ほんとは走行動画をとってから載せようと思ってたんですが、ちょうどBokkyさんが全く同じ改造をしてたので嬉しくなって報告記事をいま書いています。使用コンポーネントもほぼ全く同じだなあ(笑)

ファーストミニッツFD購入

 ジョーゼンのちびRCを改造していこうかと思ったのですが、価格帯もサイズも似ているファーストミニッツを調べているうちに、どう考えてもファーストミニッツベースで改造した方が良いと思うようになりました。

…というわけで購入。イニDコラボのFDです。アマゾンで4100円でした。

ジョーゼン1/32NSXとの比較。塗装なしの黄色なのでキャンディカラーのNSXより安っぽく見えますが、ランプ類とか細部の形状はさすがミニッツ。プラパーツの数としてはお金かかっています。リニューアル版FDなので一応ライトとテールランプも光ります。

ジョーゼン1/32とホイールベースは同一

わかりにくいですが、ジョーゼンシャーシの上にFDシャーシを重ねてます。

後輪のトレッドはほぼ同一(1mmくらいジョーゼンが狭い)。前輪のトレッドはジョーゼンが5mmくらい狭いです。トレッドを反映してボディの横幅もけっこう違いますね。ミニッツのトレッドはこれでもナローの方でしょうから、ジョーゼンボディをミニッツに乗せるのは(前輪がはみ出すので)思ったより似合わないかも。

タイヤ外形はほぼ同じですが、ホイール径が違い径す。右のFDの方が大きい。

賛否両論の操舵機構。PWMで可変するちびモーターのトルクとばねの反力、路面からの抵抗が釣り合ったところまでステアリングが切れます。

当然ながら、路面からの抵抗は状況によって変化するので、状況によって切れ角が違うステアリングであり路面をすごく選びます。ここにサーボ100円ぶんのコストを追加できていれば…と思うんですが。

制御基板。あとで詳しくレポートしますが右がRCの石。左の2つがステアとメインモーターのHブリッジドライバです。配線切れを防止するためやたらねちゃねちゃ樹脂が塗ってありますが作業品質はよくないですな。ドライバには間違いなくPWM信号が送られていてRC信号としては完璧にプロポーショナルです。

ジョーゼンと圧倒的にコストが違うのが送信機。ちゃんとプロポーショナルで操作感も悪くない。小さくて持ちやすいし、トレーニングモードの切り替えとストップウォッチまで付いています(要らんけど)

走らせた感じは、ネットにいろいろ動画があるので参照してください。操舵が全然プロポーショナルに振舞わないのでやはりミニッツとは比べ物にならないというのが世間の評価のようです。

あと、よく知らなかったのですがミニッツは単四x4の4.8～6Vですが、ファーストミニッツは単三x2の3Vです。パワーは当然無いです。

操舵機構が残念ではありますが、ジョーゼンとか一般的なトイラジと比べてファーストミニッツの良いところは山ほどあります。

• プロポの信号レベルでは全く文句無いちゃんとしたプロポーショナル。スピコンは文句ありません(ブレーキ機能はたぶん無いけど)
• ミニッツとボディ互換性がある
• 前後輪サスペンションあり。
• 後輪のモーターケースはミニッツと互換性のあるTバー接続で、バーの固さセッティングも可能だしホールベースも可変式
• 車軸がミニッツと違ってネジではなく嵌め殺しですが、軸パーツさえ持ってくればミニッツホイールもつく。
• フロントもロア・アッパーとも別パーツになっていて安っぽくないアーム類。

ほんと、フロントの操舵さえ良ければ最高なのにRCとして一番重要なそこだけがダメという(笑)

ネットを調べるとファーストミニッツを改善しようとした先輩方はいろいろいて、ひとつは操舵機構には目をつぶって上記の他の部分をミニッツ用パーツとかで頑張る流派。ちょこちょこモディファイする楽しさはあるけどいくら頑張っても気持ちよく走れないところが難点。

もうひとつは、送受信機を汎用のものに乗せ換えて、ESCとサーボで完全に乗っ取る派。原型を留めていない点と、価格的にも本物のミニッツを買うのに対するメリットが示せないのが難点かなあ。

今後はこれをベースに、送受信機はファーストミニッツのものを生かしたまま、なんとかして前輪の操舵をサーボ化したいと思います。プロポーショナル信号が来ているので原理的にはできるはずだけど、できるだけ他の人でもトレースできるようなやり方にしたいです。

Jozen NSX トイラジ購入

 何年ぶりか忘れました。幼児がモーター音を怖がるので数年間ヘリコプターは休業状態でしたが、やっと5歳ちかくになって車系ラジコンなら喜ぶようになってきたので、まずは激安のトイラジを導入しました。
ページタイトルにはそぐわないのですが、RCネタなので一応ここに書いておこうと思います。

ジョーゼンというところから販売されているLIGHT DRIVEシリーズのNSXです。幼児に同じシリーズのGTRパトカーを買うのと一緒に買ってもらいました。1/32となっていますがmini-zより少しだけ小さいくらいのいい感じのスケールです。定価3000円くらいのものが1200～1500円くらいで投げ売りされています。

ボディの質感はほんと素晴らしい。シルバーにクリアオレンジを塗った感じのみごとなキャンディオレンジです。一応ライトも点灯します。

わかっちゃいましたが、シャーシは値段なりです。サスペンション機構は無し。操舵はモーターのトルクで振り切れるのをスプリングで戻す機構です。切れ角はまあまあ。

タイヤの質感はすごくいいですね。

操舵機構の分解図。キャスターもキャンバーも無いけど直進性はあります。

構造はまあ普通なのでナックルの上側にOリングを挟む疑似サスくらいはできるかも。

タイロッドをサーボで動かせばプロポーショナル可は可能ですね。

リアまわり。モーターと減速ギア一式がユニットになっていて、それがシャーシにねじ止めされています。こちらもユニットごと少し浮かせる懸架保持はできるかも。

当然デフ無しの貫通軸です。

車軸とホイールはこんなかんじでセレーション入りの軸にハメ殺し。

何度か外すとゆるゆるになりそうで交換は不向きです。

このへんがミニッツファーストに比べて一番負けているところかも。

基板はよくあるかんじ。下がRC用の石で、上のが4チャンネルモータードライバの2chぶんを使っています。

RC側の石からモータードライバに行く信号がPWM変調されていればプロポーショナルにはなるはずで、実際にほぼ同じ基板のミニッツファーストはそうなってるらしいです。

送信機を開けてみましたが、軸にポテンシオはついておらずタクトスイッチを押すだけの2chデジタル出力です。上にちょんとついてるアンテナケースもダミー。

プロポーショナルではない一番の理由はここのコストかなあ。

とりあえず、電池だけリポに変えたら3V→3.8Vになったのと軽量化でだいぶ元気に走るようになりました。純正だとカーペットの上はつらいけど、リポならカーペットの上でざりざり滑りながら走り回るくらいの違い。これでプロポーショナルならよかったんですがねー。

今後は、まともな受信機とサーボ、ブラシESCでホビラジ化するという手もありますが、そこまで手をかけるならシャーシがせめてミニッツファースト程度の方がさらに先があって良いのかも。

しばらく調べながら悩んでみます。でもずっと純正のままということは無いと思います(笑)

最後にいちおう走行動画。リポ化する前の純正状態です。

部屋が狭いので一瞬ですが、速度感はつたわるでしょうか。

Eachine E160 登場

XKのK110, 120, 130の3兄弟でほとんど他のニューモデルが死滅した3Dマイクロヘリ業界ですが、先月あたりに久々の新作が登場してました。

Eachine E160 というモデルで、メーカーは小型クワッドで大御所に成長したeachine。ちらっと見えているXT30コネクタが示すとおり、なんと2Sのハイパワー機です。

…というか、まんまXK K130ですよね。これ。


しかしよく見ると相違点がいくつかあり、ただのOEMではなくK130の公式アップグレードバージョンと言えるようです。

• テールモーターがブラシレス
• テールブーム延長
• テールブームに水平フィン追加
• サーボがメタルギア化

その他詳細は不明ですが写真を見る限り、ローターヘッド加工品質、基板レイアウト、メインモーターも微妙に違います。上記のアップグレードが見事にツボを押さえているので、これらの細かい点も改良されている可能性はありそうです。
個人的に嬉しいのは、K130のまったく見えない凶悪ブラックメインローターに比べると、少しだけ明るい色が入っているので見やすくなってないかなーという点です。


テールの落ち着き具合は、ブラシレスの方が最大パワーはあると思うのでブローアウトの心配は無いと思いますが、コアレスモーターに比べるとモーターのイナーシャが大きいのが弱点なので、複雑な風が吹いてるときとか、ヘッドスピードを遅くしてゆっくり操作するときなんかにブラシモーターと比べてどちらが良いかは微妙な問題です。

でも値段もあまり変わらないし、今からK130を買うなら確実にこちらですね。

devo7eのスイッチ交換

devo7eでポテンシォ軸の他にもうひとつ傷んでくるところがメニュー操作用のスイッチ。
だんだんチャタがひどくなったり、反応しなくなったりします。うちの1台目は雨に濡らしちゃったのですごく劣化が激しくてほとんど反応しません。これも修理できれば半永久的にdevo7eを使えます。

まず、接点クリーナーとかで解決しないかなと思って分解してみると、まさかのタクトスイッチ！　しかも表面実装…

いちおうサイズを測っておいたので、似たサイズのものを秋月で調達しました。台座の一辺がよくある6mmで、高さは台座が２ｍｍ、スイッチがさらに1mm上に出てるくらい。かな？　と思い、6mm角高さ3.1mmのを購入…したつもりでいたんですが、よく型番を見たら高さ2.5mmのものでした。3.1mmは秋月には無いみたい。

外すときの基本は、ニッパーで切れる足を切ってしまう。部品全体をはんだで外すのは難しくても足だけなら簡単に外せます。くれぐれも無理をしてパターンをはがさないように。下の写真だと、左側2つのスイッチを交換しようとしていて、真ん中のスイッチはもう足1本を除いてニッパーで切れています。

はんだごてでひょいひょい外す

外れたらフラックスを塗って、吸い取り線で掃除すると完ぺきに取れます。

秋月スイッチを実装。下側の辺の真ん中の足は単なる固定足で動作に関係無いので無視して大丈夫です。パターンとしてはグランドに繋がってます。

で、上のほうに書いたように高さが0.5mmくらい足りないので、このままだとスイッチ操作感が凹みっぱなしで全然だめです。本体カバー側のスイッチを押す足に適当な0.5mmくらいの板を張り付けてスペーサーにしました。

というわけで無事ちゃんと操作できるようになりました。
秋月スイッチの方がクリック感が軽くて、一部だけ付け替えるとなんか違和感を感じますが、元々のスイッチがクリック強すぎなので、全部交換するといい感じになると思います。これでdevo7eの傷みそうなところは全て延命可能です。

高さ3.1mmで6mm角のタクトスイッチが無いかなあと思ってちょっとぐぐったんですが、もちろん製品は山ほどあるんですが、小売りで簡単に買えるところがなかなか無いですねえ。
楽天に出ているこれなんかだと、色も赤くて完全に同じものかもしれません。

devo7eのポテンシオ軸改善

devo7eをこよなく愛するわたくしですが、残念ながら2台あるdevo7eの両方ともにポット軸のガタがあります。具体的にはスティックを離してセンタリングした時に、右からやってきた後と左からやってきた後では違う値になるようになってきました。下のモニタ画面のように、チャンネル4の値がセンタリング時に10だったり20だったりしちゃうわけです。アナログなので±1くらいは我慢しますが、ここまでひどくなると操縦性にも悪影響があります。

で、世界の皆さんがどうやっているか調べていたら、別のdevoモデルですが原因を説明して解決までしているスレッドを見つけました。ポテンシオメーターそのものの劣化ではなく、ポテンシオ軸がはまるノッチにガタがあるのが原因で、そこに詰め物をすることで遊びが無くなる(zero play!)そうです。 英語でも遊びはplayっていうんですね。バックラッシュとかロストモーション、ヒステリシスで検索してもこういう記事が見つからなくて苦労しました。

というわけで解体してみました。小さいバネとかが多くてけっこう大変です。縦方向のポテンシオは簡単に外せるんですが、水平方向を外すにはほぼ全バラしないとだめです。

外したポテンシオメーターとジンバルユニット。

このダブルDカットされてる軸が、ジンバルユニットの上側に見えてる穴に刺さってるんですが、そこが緩いのでガタが生じるようです。
この軸に、アルミホイルを小さく切って巻いてみました。穴に押し込むときにちぎれてぐちゃぐちゃに圧縮されていると思いますが、目的がガタ取りなので問題ありません。

恒久的な解決になったかはわかりませんが、ばっちり全ての方向の遊びが0になりました！ スティックから手を離せばいつでもこんなかんじ！

その他の情報としては、他の送信機用のホールセンサを頑張って移植する人もいました。3Dプリンタで頑張ってスペーサーを作ったりしてやっていますが、試行錯誤の手間がすごそうです。

もっとお手軽な方法は、似たような機能を持ちホールセンサ軸のある送信機に買い替えることです。以前は重量級のモデルしかなかったんですが、最近はパクリ騒ぎのあったJumperのTS8GかT12がdevo7eのような軽いモデルを目指しているようです。けど見た目がカクカクだし、けっこう高いんですよね…。

手に持った時のフィット感でdevo7eを超えるものはまだ存在しないようなので、しばらくこれで延命できたのは良かったです。

Blade nano S2 飛ばしてみて

その後、ほとんど飛ばす機会が無い中で、庭でもなんとか遊べるnano cpxとnano S2だけを少し遊んでいます。

nano S2の特徴は、なんといっても安定性。nano cpxより明らかに機体の保持力が上がっています。他の人のレビューを見る限りnano cpsの時からかもしれません。スティックを離した姿勢でぴたっと止まって、数秒はそのままの傾きを維持するのでヘタでさえなければ非常に狭い範囲で飛ばせそうです。下手なのでこの広い庭でなんとかぎりぎりですが。

他に嬉しくない特徴は

• スロットル弱が無くて、いきなり30％くらいで回りだす
• 6軸モードで離陸するときに、即座にスパンと空中に上げないと、地上で学習した水平のせいで左にスパーンと飛んでいく。再学習に数秒かかるのでとても気持ち悪い。
• いっそ常に3軸モードで飛ばしたいのですが、3軸モードにするとスロットル指令を無視して常にモーター100%になるので、離陸時の動作と相性が悪い

常にモーター100%って、V977の再来かよって感じですが、ヘリの素性があまりにも良くてモーター100%でうっかり墜落してもあまり壊れないのでなんとかあまり不便なく使えてはいます。安定性の良さを考えるとnano cpxに無理して戻るほどではありません。


6軸モードと、新導入のZスタビライズモードはどちらもまったく不要です。経験者には不要であっても初めてヘリをやる初心者のための機能のはずですが、離陸時に左に吹っ飛ぶのを加味すると初心者にもいまいちな気がする。安いV911の方がずっと優しいです。

パニックリカバリは、地上1mで飛ばしている限り使える機会は無いでしょう。そんな暇があったらスロットルホールドです！

新型機導入 Blade nano S2

お気に入りのnano CPXメイン基板がついに壊れたので、あきらめてnano S2を買ってみました。（その後、実ははんだ付けミスで動かなかっただけで壊れていなかったことが判明）

登場直後にエアクラフトさんとフライトデザインさんで扱っていたので運よく購入できた方もいたようですが、しばらく前から長期欠品中なので、しかたなくいつものAMain hobbiesから送料$30払って購入しました。

基本的にはメカ的には9割nano CPXコンパチで、メイン基板関係の違いだけです。色はnano CPXの黄色の方が好きだなあ。

サーボのワイヤが太くなっています。またメインモーターのコネクタがバッテリーコネクタと似たような2ピンコネクタになりました。

そして最大の相違点は、メイン基板が丁寧にラバー3点マウントされ、固定ネジが1本だけになったことです。

といっても、ラバー3点のうち2点は、元々あるキャノピー固定ピンに横からラバーを差し込むようになっていて、ネジ穴含めnano CPXフレームとの完全互換は維持されています。

ただし下の写真でよく見ると、基板固定ネジ穴の部分に、ラバー受けのリブが増えているので金型自体は変更したようです。さらによく見ると、今回基板固定を担うことになった前側2本のキャノピー固定ピンも少しリブが大型化されて折れにくくなっています。

nano CPXに対する重量増はラバーのぶんと、太くなった配線のぶんだと思われます。

ためしにnano CPXと比較フライトして…みたかったのですが、ウデがなまりすぎてテストになりません(泣)

比較用にCPXもいちおう…

印象としては、nano CPXよりもカッチリ感というか、サイクリックを離すとその角度でぴたっと止まるようになりました。nano CPXは若干ゆらっと行き過ぎてすぐ戻ってくる感じなので、nano S2の方がだいぶサイクリックのPゲインが上がっている(上げてもブルブルしなくなった)と言えそうです。

久々にV911など整備

ガラクタ旧型ヘリのパーツを整理していると、V911系の機体も結構買い集めたのに大半が改造途中で残骸状態になっているのがかさばっています。

捨てる気もしないけど、せめて飛ぶ機体だけは整理しておくか、と思ってV911を2体選んで純正パーツ類を組み付けて飛ぶ状態に復帰。

そのうち1機は2番目に買った黄色キャノピーの機体で、旧型バッテリーと金属メインシャフトのちょっと重いけど丈夫なやつです。５年以上放置されてた旧型バッテリーで５分～9分は飛ぶのでV911系は本当に傑作機ですね。

いつ買ったのか不明なEskyのシュワイザーキャノピーを着けるとあらいい感じ。電飾もしてある機体なのでスケールっぽいキャノピーがよく似合います。

実機も骨とう品みたいな形なのに未だに練習機として現役という名作機ですから、実にいい組み合わせなのかもしれませんなぁ。

K110のスワッシュ出力アーム

K110をだいぶ前に買ったものの、飛ばしているとなんとなーくゆらゆらする感があって苦手でした。
具体的にはどの状態からでも、1秒くらいでゆらーんと違う機体の傾きになってしまうかんじ…

nanoCPXとかは常時そうなんですが、あれは軽いが故にどの傾きでもしばらく横にふっとんで行かないので目で見て修正する練習になるので許せる。K110はそこまで軽いわけではないので、常にハラハラしながら修正を入れなきゃいけなくてなんとなく気持ちよくない気がしていました。

普通ならブレードを重くするとそこそこ自立安定度が増えてゆっくり感が出るんですが、どうもK110はそうでも無いので苦手意識がありました。

そんなある日、スワッシュを見ているとそういえば出力アームのボールが4つあって、長短2種類から選べることを思い出しました。（元になったV977やらsoloproからの伝統だと思います）

出荷状態では短い方のアームが使われていて、すなわちクイックではない側なので初心者向けってことなのかなぁ、と最初は思ったんですが…

よく考えると、出力アームが長ければ、同じサーボ移動量でもより大きくブレードのピッチが変化するわけで、ジャイロのPIDゲインを全部増やすのと同じ効果があるはずです。（その上で送信機側でDRを下げてやれば別にクイックになることもなく単純にジャイロゲインが増える）

早速やってみると、体感では確実に安定度が増した気がする！
風が弱ければほとんどどの状態でも、3秒くらい同じ傾きを維持できるようになった気がします。

変更前（短いアーム）

変更後（長いアーム）

ジャイロゲインのいじれないK110でこれは重要なポイントである気がします。特に私のように出荷状態が短いアームだった人は付け替えた方がよいと思います。
（調べてみたらtigerさんの過去記事に長いアームを使えという言及はありました）