といってもブラシモーターだと問題なく飛ぶので、BLHeliがRX基板の意思を誤解しているのは間違いありません。
症状は、BLHeliのプーピーを済ませた後で、
- モーター始動のためスロットルスティックを50%くらいまで上げる。メインモーターが回り始める
- メインモーターの反トルクでガクガクっと機体が暴れるところでテール始動のため右ラダーを軽く打つ
- メインモーターがステッパー領域を抜けたらを少し落ち着かせるためにスロットルを軽く下げる
- 突然テールモーターが全力で5秒くらい回り続け転倒クラッシュ
というパターンです。
なお、Hisky送信機のちょっと悪い癖として、3でスロットルを少し下げた時、完全にゼロまで下げてなくても不連続に0スロットルが送信されてしまいます。多分ゼロ点ドリフト避けのデッドバンドだと思いますが、調整できないうえにあまりにもデッドバンドが広いです。
だんだんパターンが見えてきたので、試しにメインモーターを外して手で機体を持って、テールローターをいろんな回転数にしたところでスカッとスロットルを0に下げてみると、見事に直前の回転数を保ったまま5秒?テールローターが回り続けます。
つまり、2でテールローターを強くぶん回した状態で3のスロットル下げをすると、Hisky送信機のデッドバンドで0スロットルにガクッと落ち、その時から5秒間テールローターが直前の回転数を維持して回り続ける、という問題です。
5秒くらいというと、アレです。BLHeliのテールローターがアイドル回転を保つ時間ですね。
正しい動作なら、入力が無信号になったらBLHeliテールは設定で決めたアイドル回転強度で5秒間回転するはずなんですが、何らかの問題により直前の回転数を維持して回ってしまうようです。
これがなぜV922ボードでだけ顕著に起きるのか、V922テールのゼロスロットル出力をオシロで見てみました。
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| 出た！ スパイクノイズ |
ほほー、SCPで戦ったようなスパイク状の信号が常に出ています。ただSCPの場合と違うのは、こちらはきっちり500usごとに出ていて、通常のPWM出力と同じ周期だということです。
だから「ほぼゼロスロットル」という正しい出力が出てはいるのですが、あまりに山が狭いとこれがBLHeliから見えたり見えなかったりして正しいPWM信号に見えなくなるのかもしれません。
まあ、ブラシモーターの場合もこの状態だと全く回転しないので、これをフィルタリングして本当にゼロスロットルに見せてしまっても構わないでしょう。
というわけでお得意のCRフィルタです。常数を求めるのが面倒なのでSCPの時より強めの0.1uF + 200Ωで構成しました。
効果はばつぐんで、冒頭の1～4の操作をしてもテールが暴走することはなくなり、離着陸がとても安全にできるようになりました。素直に最初からオシロで確認しとけばよかった。。
同じくFBL130Xも、晴れてブラシレステールになりました。
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| けどやっぱりセロテープどめ… |
ゲインが強すぎたみたいでテールはワグワグでしたが、この状態でちゃんと昨日みたいに飛べました。成功でーす。
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