2013年8月31日

リポバッテリーの内部抵抗を測る

この記事はnobさんのLipoの内部抵抗を測る genius cp編にインスパイアされたものです。

前提として、miniCPとSCPでとにかくパワー不足に悩まされていまして、BL化でHP03やHP05を着ければ全力全開のパワーは得られるのですがそのパワーが1分程度しか持たず、その後の数分はよたよた飛行になってしまうという問題を抱えています。

体感的に手持ちのバッテリーでは360mAhがいちばんマシで、240mAhは全滅、400mAhや500mAhもいまいちという状態ですが、違いが電池の重量だけに依存してるのか、内部抵抗に依存してるのか機体に問題があるのかさっぱりわかりません。
その一方でV922は純正300mAhでフライト時間5分のうち3分はかなりぎゅんぎゅん飛ぶ、てのを見てしまい、何がなんだかわからなくなっています。


さて、nobさんの環境と違って電流を直接測れないので(直流クランプは高いんですよね)値のわかっている負荷抵抗で定電流を流して電圧降下を計るという原始的な方法で行きます。

計算を簡単にするため、電流を1Aを流すことにします。実際のフライトよりかなり少ないので、電池の内部抵抗が定数ではなく強い非線形性を持ってる場合は正しく計測できませんが、絶対値ではなく手持ちの電池の相対評価ができれば良いので今回はこれで良しとします。
いずれ実際の使用に近い3Aか5Aタイプも作ってみたいと思います。

1Sバッテリーが4Vですから、1A流すには負荷抵抗4Ωを用意する必要があります。
ただ大出力用の抵抗なんて手持ちにないので、ふつーの1/4Wタイプのカーボン抵抗を束ねて作ることにすると、47Ωを12本並列で束ねればほぼ4Ωになります。
これで1本あたりの電流は(1/12)Aですから、1本あたりの消費電力は4V*(1/12)A=1/3Wとなります。あ、ちょっと1/4Wを超えた。。まあいいや(笑)


というわけで、こんな感じの測定ジグをこさえました。黄色いスイッチを押すと負荷抵抗に電流が流れます。


えーと、電池の出力端子のところで無負荷状態の電圧と、1A流した状態の電圧を比べて、どんだけ電圧降下したか、が電池の内部抵抗ってことです。1Aだから割り算も不要で、200mV電圧降下したら、それは200mΩということを意味します。(という目標で作りましたが、実際にはスイッチ含めて5Ω程度になり、4.2V加圧時の電流は0.9A流れていました)

こんな感じに繋いで、スイッチONとOFFの電圧をそれぞれ記録します。

手持ちの電池の結果
(電流値は1Aではなく、できあがった回路の5.0Ωと電池の電圧で逆算して算出しています)
(*1 ジグのコネクタがwal用なので変換ケーブル経由の接続です)

ふーむ。ダメだと思っていた電池は本当にダメでした。

体感的にHP03や05を繋いでしまうと、400mAhの電池でぎりぎり使い物になるかどうか、て感じなので、手持ちの中では240mAhは容量以前にアウトですね。軽い機体を省電力で飛ばすのに使った方が良さそうです。(nano君以外候補がありませんが!)
やけくそで買った600mAhも容量のわりにたいしたことないのがちと残念。

ただ、この結果を見てわかるのは、100mΩは良いが120mΩは微妙、150mΩはダメダメ、というくらい実際のフライトでは違うわけです。
コネクタ1つの接触抵抗は最大20mΩクラスですから、BL化したヘリの場合コネクタや配線はひじょーに重要だということが推測できます。

つーか、V922はなんでこれで元気に飛ぶの・・・?

通販あれこれ HKRC着弾

コメント欄でMOさんに教えてもらったHKRCへの発注品が、ちょうど1週間という驚きの速さで着弾しました。毎回こんな速いかどうかはわかりませんけど。

ヘリモンやMFCで扱っていない13500kVのHP03SEもありますんで、nanoCPXユーザーには非常に良いショップだと思います。




ちょうど時を同じくして、3週間くらい前にAMainHobbiesに発注したnano CPX純正8mmモーター4つが到着しました。ついさっき、BL化しちゃったとこなんすけどね…
国内ショップじゃ入手困難なモーターになってるので、余ったらヤフオクに数個出したら誰かの助けになるかもしれませんね。

ところで$89で投売り状態のBlade mCPXですが、さっき来たAMainHobbiesの広告には在庫限りと書かれていました。ほんとにAS3Xシステムの機体はもう終了なんですかねえ…
せっかくnano君で入門したところなのに残念です。

今のうちになんとかmCPX基板を手に入れて、V922への移植用を確保しておきたいとこです。




他には国内ショップですが、kkhobbyでカーボンロッドやパイプをどっちゃり買い込みました。ソリッドな角ロッドが無いのだけは少し残念ですが、1m単位でどっさり買い込んだのでしばらくテールロッドの材料には困らないでしょう。



他に発注してるのはHobbyKingへの定番のブラシレス関係と、BanggoodにV922パーツやら7mmモーターやらちょこちょこです。BGはもう1ヶ月になりますが発送すらされません。まあいつものことです。

と思ってたらついさっき、BGのキャシーさんから「3アイテムの在庫が無いんだけど待つ?返金する?すぐ返事して!」てメールが来たので、返金で他のあるやつだけ送って!とお願いしました。今まで遅い以外にはトラブルもなくて自動応答でしか買い物したことが無かったので、ちょっと人間味を感じました♪

2013年8月28日

ヘリ部長の正統派ブラシレスnano CPX

私をRCヘリの道へひきずりこんだヘリ部長のブラシレスnano CPXを体重測定のために借りてきました。

純正バッテリーで32.3g 7mmテールにしてるのにたったの3g増しです。
スワッシュとテールホルダがメタルになってることを考えるとホンマ軽い。
実際は200mAhバッテリーで飛ばすことが多いのでその場合は33.3g
なんにしても非常に軽いです。

サーボの隙間からちらっと見えるHP03SE
さすがに専用設計だけあって装着は簡単でした。
軽さの秘訣は、配線直付け!
RX基板とESCの間も直ハンダ付け。
なんとモーターすらESCに直付けです。

でも見えないところでは絶縁にテキトーな税込み1280円の値札シールを使ったりズボラな性格が現れています。
飛ぶのを見たときはほんとに軽快だと思いましたが、これ以上無いってくらい軽く作ってあります。
軽いってすばらしい。


オーナー自身のフライトで、改造前のノーマルと改造後のブラシレス比較動画です。

まず改造前の純正モーター


そしてこれが改造後。(HP03SE 16500kV)

私の目にはどっちも狂ったように飛んでるみたいに見えますが、そうは言っても凶暴さがかなり違います。パワーがあって回転が落ちないのと、風があっても余裕になったそうです。

飛ばしてるヘリ部長もすっかり気に入って、最初は怖いとか言ってたのにインドアで飛ばすときもブラシレスの全速回転で飛ばすようになっちゃいました。パワーはあればあるほどいいとか言い出して、買ったばかりのBlade 130Xにも即交換用モーターを注文する始末です。

2013年8月27日

nano CPX コレジャナイブラシレス

ヘリ部長のnanoCPX君が、最後のモーターが切れて飛行不能になっていたため、集めていたブラシレスパーツ一式を売りつけてブラシレス人柱になってもらいました。

ごく普通にorigin 10A ESCHP03SE(16500kV 7t)の組み合わせで、マイクロヘリクラブさんのサーボスペーサーを使用しました。それと自前で持っていた7mmテールを使用。

部長はさすがに丁寧で、コネクタを全て除去して、ESCとRX基板を最低限の配線で結び、モーターまでコネクタ無しで直付けしていました。これ以上の軽量化はちょっと考え付かないレベルです。



で、それはそれでいいんですが、こちらのnano君も最初についてきたモーター1つだけで100フライト近く飛ばしているので、もういつ切れてもおかしくありません。
ブラシレスパーツが手元に無くなった以上、なんとかして飛べなくなったときの緊急対応手段が必要です。

というわけで、ヘリモンで冗談でポチった変態ステーを使ってコレジャナイ的なブラシレスをやってみました。

モーターは0.3モジュールのピニオンを付ける必要があるので、9t以上しか選択肢が無い1.5mm軸よりも1mm軸の方が好ましいです。以前テスト用に買ったホビキンの安物11500kVモーターが余っていたので使いました。

ものすごい違和感。。。

後ろから見るとさらに強烈で、左が重い上にスキッドは右にオフセットしてるので今にも左にこけそうです。(いちおう、左が重くなった分バッテリーを右にオフセットして少しでも埋め合わせようという意図だとは思います)

まあ、こんなんでも飛ぶには飛びます。離陸はすごく難しくなったけど。
パワーは明らかに上がりましたが、なんせバランスが悪い感じで、少しでも風が吹くとテールがふらふらとあっちこっち向きます。

このモーターはトルク変動がかなり大きくて、SCPに使ったときは6mmテールじゃ全くホバリングさえ押さえられないのでお蔵入りになっていました。nano君は6mmテールのままでもこれでフリップしまくれるのでたいしたもんです。

ちなみにパワー上がったとは言ってもHP03には遠く及ばないので、部長のちゃんとしたブラシレスよりはずっと重そうに飛びます。

実際重いんですけどね(笑)

ストックの150mAhバッテリー込みでこの重さだから5g増加です。まあ、フライト時間は3分~4分くらい飛ぶので意外に許容範囲です。


これでしのぎながら、ちゃんとしたブラシレスパーツが届くのを待つことにします。

2013年8月26日

V922導入

先日SCPとMiniCPのサーボを立て続けに壊したときに、リニアサーボならこんな苦労は無いのに!と思ってmCPXが猛烈に欲しくなってしまいました。今なら$89でお得ですし…
が、ちょっと家の事情でいろいろあって今は国外から大物が注文ができません。

ところで、mCPXのコピー機といわれるFBL100/V922ですが、こいつのデュラビリティは本家より上だと言われてまして、基板を後からmCPXにすれば最高の機体ができあがる、とRCGで有名なzadawさんもお勧めです。

なので、V922は京商から販売されるようになったこともあり部品も含め入手性は良さそうだということで、機体とサーボだけ手に入れるつもりでV922をポチりました。
SCPとだいたい同じサイズですが、つくりが荒削りなせいか少し大きくて重めです。ローター径も少し大きいですね。

念願のリニアサーボ!  動かすとじゃりじゃりうるさいですが、外で飛ばして草むらに落ちたときには捜索の強い味方になります。それにしてもなんでリニアサーボには全くカバーが無いんでしょうか。ロッドが出入りする上側はともかく、ギアが露出してる下端だけでも軽い泥除けカバーが付いてればだいぶ良さそうなもんなのに… 自分でポリカ板か何かで作ろうかなあ。

ギアはmod 0.3mmで、メインギア64Tのピニオン8Tらしいです。何よりサーボが3線式なので、RX基板すげ替えで遊ぶという技ができるのが良いですね。


テールモーターは7mmですが、なぜ7mmが必要になったかは前回の記事を見ればよくわかりますね。何を考えて設計したのやら…

そして買った人なら誰もが憤慨するスキッド!
ほんとにやわらかいんです。まったく動作してない状態で地面においてもへにゃーんと這いつくばるくらい根性なし。これのせいで離陸の難易度がひじょーーーに高いし、非動作状態でかたむいたりするので電源ON時のジャイロ初期かもおかしな感じに傾いて初期化されることがよくあります。まったく何を考えて設計したのやら…

とはいえ、重大な問題がそういった素人でも簡単に対処できる箇所だけなので、改造ベースとしては非常に良い機体です。テールフィンやらキャノピーやらが微妙にカッコ悪いのも、改造くんにとっては楽しみが増えたようなものでしょう。


そして何よりの不思議。箱出し状態のストックバッテリー、ストックモーターでアイドルアップ5分飛びます!
同じモーターを使ってると思われるminiCPが1分とか2分とか言われてるこのご時勢になぜ。。
本当に不思議ですが、週末に動画を取ってみたのでごらんください。

元動画はヘリ部長の解説がたくさん入ってて楽しいんですが(笑)、本人の許可をとってないので音今回は音声外してあります。


2013年8月24日

各種テールローター推力比較 6mmモーターと7mmモーターの違い

最近あまりにもテール負けに悩まされてるので、きちんと数値化して比較するために各種ローターによる推力の違いを調べました。
せっかくなのでモーターも6mm, 7mmと数種類。

あと番外編で右端の、solo maxx用のローターを無理やり1mmシャフトの7mm社外モーターに付けたものも計測しています。ヘリ部長から借りたんですが、これは他のとシャフト径が違うのでこの組み合わせのみ。


見た目でいうと、nanoCPXとsuperCPはそっくりです。nanoのextreme microheliはほんの少し純正より大きくて、SCPの純正とはうり二つ。同じ金型かもしれないです。

V911用は少し小さいです。そして何よりV922用が強烈に湾曲してて異端児ですね。イメージ的にはものすごいピッチが入ってるので推力も大きそうに見えますが、個人的にはカッコ悪いと思います。


こいつらをSCP純正6mmモーター、nano純正6mmモーター、V922純正7mmモーター、BoltのmCPX用7mmモーターに装着して、デジタルスケールに上向きに固定して推力を計りました。

電源は240mAhのSCP純正リポを少し放電して、4.1Vあたりで安定したものをモーターに直結しました。つまりイメージ的には右フルラダーを切ったときの推力を測ってるようなものです。

実際にはテールのPWM出力はフルラダーでも100%では出さない基板が多いですし、そもそもテール出力はRX基板のソフト制御下にあるので、実機でこの実験どおりの推力が出てるというわけではありません。


では、結果発表です。


SCP純正とnano-microheliローターの圧勝。
そしてイメージに反して深いピッチのV922ローターは惨敗。流れる空気が剥離して失速してるようです。



6mmモーターと7mmモーターの差はほぼ150%くらい。ただしこれは最大効率のSCPやnano-microheliローターを使ったときの話で、V911用やV922用ローターの場合は7mmモーターにしてもそれほどの差は出ていません。

つまり6mmと7mmの違いは回転数ではなく高効率ローターを回しても同じ回転数が出せるトルクがある、ということだと思います。



それと、実験初期の段階ではSCPローターに事故暦ありの中古品を手で曲がりを修正して使ってたんですが、これだと7mmローターを使っても14gしか推力が出てませんでした。結果を数値で見てnanoローターとの差がありすぎるので、もしやと思って新品ローターに換えてみたら一気に18.0gをたたき出しました。

一見して大きく破損してなくても、ピッチ方向にゆがんでいると7mmモーターの場合には推力に大きな差が出てしまいます。SCPローターnano-microheliローターは価格も安くヘリモンで短納期購入できるので、機体のバランスがおかしいと思ったら新品交換する癖をつけようと思います。

これはわかりやすいー。もっと早く計測しておけばよかった。

2013年8月22日

nano CPX ほんと楽しい。

ほんとインドアにnanoCPXは最高ですね!

もっと上手になれば他の機種もひっくり返すくらいできるかもしれませんが、nanoが面白すぎて他の機体を屋内で無理してやる意味が感じられないくらい楽しいです。

結局6畳インバートができるレベルには達してないので、休み時間に職場の食堂でこっそり1日1リポ程度しか飛ばしてませんが、会議室や食堂クラスの広さがあれば背面であっちこっち動かして自分のところに戻してくるくらいできちゃいます。

定番の破損箇所であるスワッシュ。純正プラは3本の腕の根元がわざと折れやすく作ってあってヒューズになってるようです。金属製にする手もありますが、一度折れた後にスーパーXで全体を包むように固めてやったら、その後は墜落してもまったく破損してません。
より強度を出すならエポキシで固めてやってもいいかも。

悲劇のメイン基板はおいといて、他に破損してるのはキャノピー支持の棒ですね。これも最初からスーパーXてんこもりで固めておけば折れずに済んだかもしれません。


先日メイン基板が壊れたのは、衝撃がキャノピーから直に基板に伝わったせいだと思うので、基板の角っこのキャノピーに触れるところをゴムっぽくなる接着剤(コニシのウルトラ多用途SU)でぽよぽよコートしました。

お化粧用にmicroheliのブレードを買ってみました。すんごくよく浮きます。でもそのぶんピッチ減らさないとテール負けするので、純正ブレードでピッチ多目にしたのと大差ない気もしますが。。
メインやテールのパワーが上がれば差が出てくると思います。

今はまだぶつけて折っちゃうので、屋内練習ではextremeの390円ブレードを使ってます。

あとテールロッドはプチ長めのmCPX純正にしてみました。が差はわかりません。
どうせ今後BL化したら7mmが必要らしいので、あまりこの投資は意味無かったかも。


初回モーターは当たりみたいで、もう50フライト超えてると思いますがブラシモーターは十分浮きます。壊れたらBLテストをしようと思ってますがなかなかできません。

ヘリ部長のnano君は最後の買い置きモーターが10フライトで壊れちゃったそうです。合掌…


先週の分ですが、風の中のnanoくんアウトドアフライト。
ブラシレスSCPが弱って飛べないくらいのけっこうな風でしたが、わたしごときの腕でここまで飛べちゃいます。なんなんだろうこの意外な強さ。
サイドフリップは初挑戦してみましたがぜんぜんだめですね。
フリップというか背面テールインがダメです。背面で手前に傾くと反射的にサイクリックを前に押しちゃってます。まずシミュレータでやってからにします…

2013年8月18日

nanoCPX RX基板故障

風の中無理してnanoを飛ばしていたら、一度硬いベンチにカーンと激突墜落しました。
定番スワッシュが割れた以外は大きな外傷は無し…と思ったら、電源入れなおしてもバインドしません!

何度も再バインド手順を試して、昔の手順やノンコンピュータプロポの手順も試しましたがどうしてもダメです。

機体の電源を入れると、しばらくして青LEDが高速点滅する普通の挙動に見えるんですが、その間プロポ電源を入れておいてもバインドしないし、バインドボタンを3秒押した後ラダー右いっぱいで保持という再バインド手順をしても反応無し。

しばらく格闘しましたが、あきらめて車で5分のところにあるショップでnanoCPXのRX基板を買ってきました。
つーか数分でBladeヘリのRX基板が手に入る環境は世の中でも相当恵まれた立場だと思いますが、お金はもちろん必要です。急いでなければBNFをもう一機買ってもよかったんですが…

機体は基板交換で復活しましたが、この故障基板の故障モードを知りたい気持ちはあります。

強い衝撃が加わったのは間違いないと思いますが、元々各部がグルーで保護されてるのでハンダやパターンはがれは考えにくいです。
あちこちテンションを欠けながら起動してもやっぱりバインドしませんしね。

となるとチップ内部の破損ですが、ここに付いてるパーツで衝撃に弱そうなのは、わたしの知識ではなんといってもクリスタルです。

CYRFのために12Mhzのクリスタルが付いています。これはオシレータではなくて発信器のようです。(4本足のうち3本がGND) 
今度最低限ここだけは交換して試してみようと思います。

walkera隊風により撃沈

ここ数日風の中無理して飛ばしたせいか、walkera隊はクラッシュ続出でした。
結局全開の動画以降、まともに1リポ飛べたことは一度もなし。
風で上下に煽られてパワーダウン→墜落や、背面やフリップを試すと数回でテールがブローアウトしてクラッシュです。

どうも、風が横から吹くとまるでピッチが増えたかのように上昇、そして回転が落ちて下降、また風が吹くけど回転は戻ってないので上下にうわんうわんしつつ墜落、というパターンです。
もちろん離陸直後の1分くらいはそれでも飛びますが、これじゃアイドルアップで3分とかまず無理。

まあ、風対策は今までインドア限定だったせいでまるで経験地が足りないので、次は回転落としてガバナーONにして再挑戦してみます。

結局ここ数日は240mAhはおろか、400mAhも500mAhリポもまるでダメで、風の下で3分以上とべたことは一度もありませんでした。

風の中飛ばすにはパワーがないと無理なのか…?とも思ったんですが、もっと弱いはずのnano君は上下に煽られつつも回転はなんとか粘って、フリップでも背面でもそこそこできます。かといってminiCPをブラシモーターに戻してもダメなんですよねえ…


前回のminiCP成功のあと、なんとか電力を増やさずにsuperCPのテールを押さえられないかと6mmモーターのままスーパーロングテールも準備したんですが、これもぜんぜんダメでした。とにかく電圧とローター回転数が風でどう落ちてるのか調査が必要です。



芝生で飛ばしたんですが、さすがに強風に煽られたり背面で制御が狂って落ちたりするとサーボギアが欠けることが多数ありました。
結局4回サーボギアが欠けましたが、スペア1個と、あとは今までに破損したサーボからギア移植してなんとか2個は復活。しかしsuperCPは不動状態になりました。

なお、miniCPの3線式とsuperCPの5線式サーボは見るからに似てますがやっぱりメカ部分は完全共通ですね。
miniCPサーボの底には制御基板が入ってますが、superサーボではその部分はスポンジテープみたいなもので詰め物がしてありました。


ただ、superCPのギア欠けはスロットルホールド問題(停止に1.25秒かかる)のせいがかなりあるような気がしています。機体の販売価格もminiCPが安くなりましたし、唯一の利点のサーボが半額というのも部品移植で追いつかれるとなると、superCPにこだわるのは無意味な気がしてきました。

最初のCP機なので思い入れはあるんですが、ちょっと心が折れかけています。

2013年8月14日

miniCPブラシレス HP03S フライト結果

自主判断で休日出勤した日は、自分のペースでまったり落ち着いてやれるので好きなんですが、今日はえらい忙しくてヘリ遊びするチャンスもほとんどありませんでした。

が、テストフライトだけはやりたい、て思って定時後の休み時間に芝生で挑戦。


純正240mAhバッテリー:
フル充電した状態でも、ふんわり背面にしようと軽くピッチをかけただけでテールがふらふらっと負けて墜落。やけくそで強くピッチをかけてみたら、一発でRX基板のモーターカットがかかって落ちたので、電圧降下が論外にでかいようです。

実際にフライト中の電圧は離陸直後から3.4とか3.3Vでした。SuperCPのHP03S化ではここまでひどくなかったので、手持ちの240mAhバッテリーがだいぶ劣化してるのかもしれません。


360mAh、400mAhバッテリー:
離陸時の電圧は3.8Vくらい。これなら飛べそうな気がします。

ピッチのトラベルアジャストをびくびくしながら調整しました。

  • ±25%   240mAhならこれでも離陸したけど400mAhの重さじゃ浮けない。フルピッチでかろうじてホバしてる状態
  • ±30%   浮けるけど、にょわーんとゆっくり上昇。純正モーターと変わらん…
  • ±35%   ぴょんぴょん浮くようになりました。フリップも可能。
  • ±40%   ここまで上げても大丈夫。極端にピッチ操作を遅くしなくてもフリップ中に向きが変わったりはしません。

というわけで、360/400mAhバッテリーで±40%ピッチで飛ばすのが当面良さそうです。
400mAhは11gあるので、ストックバッテリーより4g重いですが、ブラシレス化のパワー増加のほうがはるかに大きいのでコンパクトに回れるようになりました。

昨日との比較のためにリポ1本分動画をとってみました。上空でただ単調に回ってるだけなので途中の墜落はありませんが、動画の最後では画面外で背面に入れたときについにテール負け回転して混乱して落ちています。フライト時間3分30秒です。
腕が伴わないので説得力がありませんが、機体の性能としてはまあまあコンパクトに高度落ち無しで回れるようになったんではないかと思います。エルエレは±90%のexp30%で、しかもフルには使ってないです。

怖いから絶対やりたくないけど腕がある人ならインドアフリップも可能だろうと思います。



今日のテストでちょっと気になったのは、バッテリーが弱いときの落ち方です。
具体的にはテールが電流不足で負けてるのか、ジャイロが電圧降下で混乱してるのか、RX基板またはESCがLVCで落としてるのか、ボトルネックを切り分けてみたいです。

100サイズであまりやってる人はいませんが、ブラシレスにしたのでRX基板およびテールと、メインモーターとは別電池でも給電できるようになりましたもんね。

miniCP メインブラシレス化 HP03S

miniCPのストック状態で普通に飛んで普通に背面できることは一応わかりました。
そして、無改造であってもラフなピッチ操作ではくるくるぱー墜落することもわかったので、
へたにいじって元より悪くしちゃったかどうかの判断くらいはできると思うことにしました。

さあ、ブラシレス解禁です!

手持ちのモーターはC05M、HP03S、HP05Sとありますが、C05Mがどうも不調なので、SuperCPで燃費フライトもハイパワー2Dどちらも達成できて今までノントラブルなHP03S (13500kV) を買い足して使うことにしました。これならメインギアも丈夫な純正のままいけるし、軽量化もできますしね。


モーターのPWM信号はモーターコネクタに直結されてるメインとテールのデュアルFETのインプット側、でもいいんですが、さらにコンデンサの下をくぐって左端までたどって1段目トランジスタ?の出力端子の方が回りが空いてるのでここから取りました。

前にBLHeliシリアルmod開発で使ってたXP7A (BLHeli 10.4mod)をそのままワイヤー1本で繋いだだけ。これで配線作業終わりです。簡単すぎる…


SuperCPと違ってノイズが無いきれいな2kHzのはずですが、一応オシロで確認しました。
スロットル0%は信号皆無!
素晴らしい! いや、これが普通なんですけどね…

スロットル20%くらいでは綺麗に2kHzが出ています。
全く異常なし。

RCGを見ていたら、最近のminiCP基板でブラシレスするとsuperCPと同じ問題がある、みたいなコメントを見かけたような記憶があったんで確認してみましたが、少なくともうちの基板はそんなこと無いみたいです。

あとは組むだけ。

はい完成。左が今までのSuperCP、右が今回追加したminiCPブラシレスです。
Superのテールは7mm化してありますがminiCPはロゴ入りテールブームがもったいないのでとりあえず純正のままで行きます。

体重測定(バッテリーなし):
superCP   39g
miniCP     37g

あれー? superさんいつのまにかちびちび太ってました。まるで飼い主のようです。
ESCはsuperに使ってるorigin10Aのほうが1g軽くて、7mmテールモーターの分逆に1g重いのはわかってますが、他はなんだろ…
もしかしてRX基板が1gちょいminiCPのほうが軽い?

とにかくminiCPに関しては純正モーターのときより軽量化されてますね。配線一本のお手軽さでこの結果。素晴らしいです。



深夜にお部屋で少しテストホバ(迷惑)しましたが、3.9V残量くらいの食べかけ240mAh電池だと、ローター回転が低めの場合に、軽く上昇ピッチを入れるとテールが右にぐぐっと取られます。外で全力全開したら一発でくるくるぱー墜落の予感がします。



寝る前にどうしても気になって、miniCPブラシレスの王道から邪道までありとあらゆることを試しているnobさんのブログを明け方まで通し読みしました。明日は出勤なのに…

nobさんのブログでよく出てくる問題
・メインに電流がとられてモーターカットが入って墜落
・メインに電流がとられてテール回転が不足してくるくるぱー墜落
・1Sバッテリーだと内部抵抗がでかくて電流が不足し、すぐ弱ってフライト終了

で、問題が起きたらほどほどで妥協するのではなく、より強い武器を持ってきて戦う、というチャレンジャー精神で、大型バッテリー、ダブルブラシレス、2S化といった1年にわたる勝負が面白すぎです。

これを見ちゃうと、純正240mAhリポで電流不足するなんてあたりまえのような気もしてきましたが、まあ飛ばしてみてのお楽しみ。

2013年8月13日

miniCPで背面ホバ ピッチ操作は丁寧に!

お昼休みにちょっと芝生フライトチャンスがあったので、猛暑の日本記録が更新される中汗だらだらで再挑戦。

部屋でも飛ばせるnanoくんはそこそこにして、miniCPとsuperCPを試してみました。
昨日と違ってかなり強めの風が吹いていたのでどうしてもバランス崩し気味ではあるんですが、それにしてもありえないほどの背面にした瞬間きりもみ病が再発してしまいました。昨日はできたのになーぜー!?  しかもsuperCPじゃなくてminiCPできりもみってことは、RX基板じゃなくて確実に人間が原因てことです。

これでもかこれでもか、とマイナスピッチのトラベルを下げまくって、20%まで下げてやっとぐらぐらフリップできる程度で、しかも当然ここまで減らすとminiCPの純正モーターでは浮けません。



何かぜったい勘違いをしていると思ってよく考えると、nanoCPXで6畳間特訓をしたせいで、コンパクトに回ろうとして逆ピッチを一気にすぱーんとかける癖が付いていました。
せっかく外で高さ制限が無いので、深呼吸をしてピッチをゆっくりふわっと入れるようにすると、機体はバランスを崩さず綺麗に背面に入れるようになりました。

もしやと思ってマイナスピッチのトラベルを-60%くらいまで戻して、再度ピッチを丁寧に操作するようにしたら、ちゃんと問題なく回れます。ゆっくり動かせば最大ピッチはかなりかけても大丈夫なんですね。深いピッチがだめなのかとかなり勘違いしていました。

操縦者のスキルに合わせて設定を日々見直すべき、て理解だけは正しかったようです。



最初のminiCPトライだけ動画を録れたので、たどたどしいですが貼っておきます。

たかだか1分でバランス崩して墜落してますが、どのみちこの1分でほぼ純正リポ使い切ってます。ほんと短いやね…

このあとSuperCPで2リポ飛ばして、そっちはもっとコンパクトに回れたし墜落無しでリポ使い切れたんですが、それでも360mAhで3分いかない程度でちょっと弱すぎの気が…
他の人の日記を見てもブラシレスなら5分は飛べると思うので、墜落続きで整備状態が悪いのかもしれません。

2013年8月11日

nano CPX インドアフライト

nanoCPXは室内で飛ばしてもぜんぜん怖くないのと、壁にぶつけてもぜんぜん壊れないので調子に乗って6畳間フリップに挑戦しています。

当然ながら失敗7割ってところですが運がいいと連続2,3回は回れるようになりました。



編集で繋げた3回目のやつは綺麗に回れてると思います。これが狙ってできれば…


ほとんど壊れたところは無いんですが、スワッシュのプラスチックにヒビが入ったのと(修理済み)、テールパイプにクラックが入ったのと(瞬着補強済み)、スピンドルが曲がりました。
このくらいの曲がりでも違和感無く浮きますが、アイドルアップに入れるとブルブル体をゆすって子犬現象が出ます。そのまま強引にフリップもできる(笑)
walkeraだと、スピンドルの曲がりは単にブレードの振動が酷くなるのですぐわかるんですが、nanoの場合はジャイロハンチングのような挙動になるのでサーボ汚れとか他のトラブルと区別が付きにくいですね。

まあ、ペンチでてきとーに戻したら復活しました。スピンドルが中空じゃないので曲がっても修理がやりやすいです。

 純正キャノピーの鼻先がつぶれてきたので、硬いと評判のV911キャノピー装着。違和感なさすぎる… 実際機体の重さもパワーもV911とnanoCPXはけっこう近いのですごく合っています。

このペースで飛んでるとあっというまにモーターだめになるなぁ…  どうしよう。

全機フリップ成功! 勝利の鍵はコレクティブマネージメント!

一日だけの夏休みがあったので、夕方の15分間、家の前の公園でゲリラ的にwalkera隊のフリップに挑戦しました。

左からブラシレスsuperCP、ノーマルminiCP、nanoCPX

前回試したときはいくら高度をとってもきりもみ墜落しただけの惨敗でしたが、そのときと機体の変更は一切なしで、ピッチのトラベルアジャストをぴょんぴょん浮けるぎりぎりまで下げました。

各機のピッチトラベルアジャスト (ピッチカーブは全機-100~+100です)
nano CPX:  -66 ~ +88
miniCP:    -45 ~ +50
superCP:     -35 ~ +45

ここまで下げられることにまずびっくりですね。特にHP03SのsuperCPは、いかに操縦者に分不相応なローター速度で飛んでいるかがわかります。


まずはnanoCPX。こいつはらくらくフリップできます。天井の制限がない外じゃ失敗する要素がありません。長時間背面ホバにはうまく入れませんでしたが、今日の本題はそこじゃないので1リポで終了。

次はminiCP。これも箱だし状態からなにも改造してないので、セッティングさえ合えばフリップくらいできるはずだと思っていたんですが、今日は一発成功でした。裏返しても全くぐらついたりきりもみに入ることなく、シミュレータのようにぐりんぐりんっと。
ただ重量の割にパワーが無くてがくがく高度が下がるのと、ほんとに電池が持たないです。2分もたたないうちに弱ってきて、よたよたと高度が落ちて砂地に墜落。終了。

最後は今まで悩まされ続けたブラシレスsuperCP。ジャイロがだめじゃ電圧が落ちるじゃ言われ続け、こいつにC05M以外のハイパワーモーターはダメとさえ言われてる問題児ですが、ばっちり成功! 風の吹いてる屋外では今日の3機の中でいちばん安定してるし、高度もほとんど落ちずに何度でもフリップできます。やっとここまできたー。。



nanoCPXでピッチ減らしの効果を知ってからのとんとん拍子ぶりに自分でも驚きです。

SuperCPのブラシレス化では、2Dで上下にピッチポンプをかけてもテールがとられることは無いようにチェックしてきたんですが、それでも背面にはぜんぜんダメだということが嫌と言うほどわかりました。
英語でコレクティブマネージメントと言うように、ピッチは多くても少なくてもダメで、自分のスタイルと上達度にあわせて常に管理しなきゃいけないんですね。


私のよーな引きこもり初心者は、異なる機種、できれば異なるメーカーの機種を複数持ったほうが、間違った改造の迷宮に入ることを避けられて上達の近道だと思いました。(既に整備やセッティングの常識があればいいんでしょうけど…)

あと、外で飛ばせるということがどんなにハッピーなことか…

2013年8月10日

nano CPXでフリップできた!

ええ、わかってます。本人以外にはどーでもいいことなんですが、書かずにはいられません。

今年の3月17日にV911からマイクロヘリに入門して、3月24日にはSuperCPを入手したもののまったく性能は生かせず4chフライト止まりの日々が続いていました。

まあ、最大の原因は飛ばすチャンスがほとんどない(週に3~6リポくらい、インドア限定。休日は自宅の6畳間のみ)ことだったんですが、ヘリ部の部長が同じ建物にもどってきたのと、下手にいじってない機体を2機配備したことでまた背面チャレンジを開始できました。

nanoCPXの初フリップを部長に見てもらったんですが、とてもフリップとは呼べないいちかばちか回転でした。背面で完全に姿勢を崩した後、サイクリックを引き続けて強引に正面に戻して、墜落寸前の状態から復活しただけ。

やっぱり強引にまわすより、まずは背面で一度とめる練習をしたほうがいいよ、とのアドバイスをもらって、今日はついに休日出勤の帰りに会社の運動場に進入して念願の芝生フライトを決行!



高さ制限の無い芝生で、まずは強引にバックフリップ1回転を数チャレンジ。やっぱり姿勢を崩してきりもみ墜落ぎみになります。軽いのでなんとか回って復帰はできますがこれがインドアなら何かにぶつかって墜落してるレベル。

ただ、必ず背面で左に傾いて墜落するので、回転させるときに若干サイクリックを左に入れながら回せばふらふら回れる確立は高まることがわかりました。



次は背面でとめる練習。
んが、背面に入れて逆ピッチでとめようとするとぐららっとあさってのほうを向いて墜落します。SuperCPのときと同じです。
箱出しnanoCPXに問題があるわけないですから、問題はコレクティブマネージメント(ピッチカーブの作り方)に違いありません。

元は±ともにピッチ100%だったんですが、これをトラベルアジャストでネガティブ側80%に減らしてみました。スロットルカーブはよくわからんので今までどおり100%-90%-100%。

これでリトライすると、おお、背面できた! 風がかなりあるので傾くとふらふら姿勢は崩し気味ですが、少なくともきりもみ墜落ということはなくなりました。背面に入れた瞬間にうまく水平でとめられたら、そのまま長時間の背面ホバもできました。すげー。動画とっとけばよかった。

安定した背面ホバから正面に戻すのは超簡単。ふわっとシミュレータのように何の苦労も無く戻せました。
これが正面→背面のときも同じくらい楽にできれば一気に楽しくなりそうです。

といってもまだまだ、高さ制限のあるインドアでは背面に入れない気がしますけどね。。




というわけで、高度維持に神経質になりすぎてネガティブピッチをかけすぎないことが重要そうです。あとnanoCPX最高。


2013年8月7日

nano cpx導入

お金にものを言わせてnano CPXまで買っちゃいました。。

といってもこちらはかなり前にA MAIN HOBBIESに仕込んであったので計画通りの着弾です。
P氏に二人分まとめて買ってもらって、BNF2機+スワッシュとかスピンドルの定番消耗品で、ぎりぎり$250に乗せて送料を浮かせました。機体ぶんは1機あたり$110くらいなのでお安いものだと思います。今はmCPXのBNFが$89になってるなぁ。ぐらぐら。。。


もちろんまだ何もいじっていません。Devo7eで飛ばすんですが、walkeraと違ってプロポ側完全無調整というわけにはいかず、トリムを少し入れる必要がありました。完全ジャイロ任せじゃないんですね。

インドアSuperCPで苦労したせいか、部屋の中でぶいんぶいん振り回すのも簡単です。感覚的にはV911の練習をしてるのと変わりません。軽いってほんと最強だわ。。。

会社の食堂でいきなり(どの機体でも一度も成功してない)バックフリップに挑戦しましたが、一応まわりました。再上昇かけすぎて天井にあてて落ちたので完全成功とは言えませんが、タイミングを合わせればほとんど高度落ちずに回りました。これなら練習をつめば夢の6畳間フリップもいける気がします。

唯一の難点はサーボにぎっちり囲まれてほとんど見えないブラシモーターの寿命だと思いますが、この軽さだからなぁ…  いじって重くするよりこのまま練習したほうがいい気がします。
V911時代に買い揃えたブラシモーターがけっこうあるので、これで同じように飛ぶといいんですけど。

結論:スペア機体も一緒に頼んでおけばよかった(笑)

2013年8月2日

miniCP導入

ここんとこ進捗が無いのは、SuperCPでフリップ練習をはじめたせいもあったりします。

どうしても練習場所がインドアなので、
第一歩がインドアフリップと言うかなり無理めな条件で落として壊しての繰り返し…

ヘタにブラシレス道を突き進んでしまったのでハイパワーも選べるんですが、ハイパワーにするとインドアでもひっくり返せるかわりに、背面に入ったとたんに突然ねじれるようにまっすぐ地面を向いて突撃します。かといって純正ブラシモーターに戻すとインドアの高度じゃ弱すぎて背面に入る前に尻尾から墜落する始末で…

いろいろ設定も試して、やはりどうしてもSuperCPのジャイロまたはソフトが高速フリップを考慮していないのではないかと思うようになりました。世間の動画を見てもSCPが高速にくるくる回ってる動画は一つもありません。

スティック操作時はジャイロ無視、スティックがニュートラルに戻ったらジャイロで原状維持、みたいな単純なソフトなら高速に動いても関係ない気がするので、RX基板のボリュームを5時から6時くらいにして自立安定性を抹殺して試したりもしてるんですが、これはこれでジャイロが本当に効いてない感で、フリップ中や回転後の安定性が悪すぎて…


というわけで、愛するSCPのセッティングを出すために、まずは正常にフリップできる機体が必要になってしまいました。同じクラスだとmCPXかV922か、miniCPかというところです。

なかばV922に決まりかけてたんですが、たまたまヤフオクを見てたら、miniCPのBNFがたった8500円で売られていて、こりゃラッキーと即ぽちりました。国内から翌日発送でこの安さ。すごすぎる。

キャノピーは視認性悪そうだけどかっこいいー!  テールブームにもロゴが入ってるんですね。


実質的な違いはサーボがPWM3線式なのと、なんといってもRX基板です。
よく壊れるらしい左下角のインダクタ?はパッケージ封止品になってます。右側の設定ポテンショは1つしか実装されてないタイプです。新型なのか旧型なのかよーわからん。たぶん当たらしいと思いますが。
書き換えコネクタが無いせいか、SCPの基板より小さいです。

フライトは…まだよくわかりませんが、ポテンショの位置にかかわらず自立安定性は控えめです。傾けたらまあまあその角度を保持するので、シミュレータっぽくていい感じ。皆さんがSCPよりminiCPの方が「ナチュラルに飛ぶ」とよく言ってるのはこの感じなんですかねえ。


室内フリップにも挑戦しましたが、背面で逆進かけたときにやっぱり姿勢を崩して、一応一回転はしたんですが立て直せずにそのまま椅子に突撃して墜落しました。サーボホルダとリンケージが砕けたのでそこで終了。初フライトから酷い壊し方をしたもんだ…

でも、SCPだと室内で一回転できたこと自体ほぼ無いので、それよりは確実に扱いやすそうです。あとこのモーターはトルクがあってアイドルアップ系の練習には悪くないです。ストックバッテリーでも低回転なら5分飛びますよ。