deviation 4.0.1とNRF24L01モジュールでHiskyヘリを飛ばす

さて、deviationでHiskyやSLTプロトコルを扱うのに必要なNRF24L01モジュールですが、Banggoodでだいぶ前にSKU026794をポチって持っていました。

しかも2個も。なんせ$1.8ですからね。

当時はdeviationで対応できるという噂すら無かったのでRC用にと思ったわけじゃないんですが、電子工作の無線でも定番のモジュールなのでいくつか持っていて損はないかなーと思いまして。

上記はパワーアンプ無しの低出力モジュールですが、今ではdeviationショックのおかげでパワーアンプ付きモジュールも売られているようです。deviation情報にはすばやいマイクロヘリ倶楽部さんでも扱っていますね。

ウチはこの手のお遊びは外に電波が漏れない範囲で、というスタンスなので当然アンプ無しで十分です。


これをdevo7eにハンダ付けするんですが、せっかく10ピンヘッダがついてたので、なんとなく手元にあった秋月10ピンフラットケーブルを2つに切って使うことにしました。

まあ、使ってなければ電波も出さないので普段は外す必要無いんですけどね。devoの挙動が怪しい時に原因切り分けのために外すことがありそうなので無駄ではないでしょう。

結線はHackModsに綺麗な写真と説明があるのでそちらを参考にすると楽です。
http://www.hacksmods.com/2013/05/nrf24l01-devo7e-pinout/

HackModsで使っているモジュールのピン配はbanggoodモジュールとは違いますが、banggoodモジュール側にもシルク印刷があるのでどれがどれなのかはすぐ分かります。

若干文字がつぶれ気味なので一応書いておくと、写真の並びで
VCC   VCC
CE     CSN
SCK   MOSI
MISO  IRQ
GND   GND
となっています。

SPI通信担当のSCK MOSI MISOはdevoのシールドされてる無線モジュールの足に並列に、チップセレクト的な役割と思われるCSNはdevoで余っている汎用IOである、SWD端子のTMSまたはTCKに繋ぎます。

このdevo側のTMSとTCKってのはCPUのデバッグ用端子なんですが、USBでファーム書き換えができてる限り使う必要が無いのでdeviationファームウェアではデバッグ機能をOFFにしてCPUのこのピンを汎用IOモードにすることで追加モジュールのON/OFFに使っています。

なので、普通のdeviationは自分自身の無線チップに加えて追加モジュールを2個までコントロールできるわけですね。
どんなモジュールをTMSとTCKに繋いだかは、TX.iniに記述します。この指示についてもHackModsさんの上記ページに書いてあります。うちの場合写真のとおりTMSに繋いだので

• enable-nrf24l01 = A13

という設定をTX.iniに記述しました。

ピンヘッダがジャマすぎて電池ケースと干渉しちゃうので、
ここになんとか横向きに押し込みました。

後はdevoで新しいモデルを作り、プロトコルでHiskyを選ぶといい…はずなんですが、スティックと出力の対応がめちゃくちゃすぎてゼロから作るのはうまく行きませんでした。
HT-8を使ってた時もなんですが、どうも他の人の情報どおり120度スワッシュタイプを選んでも、サイクリックの操作がちゃんとスワッシュに反映されないんですよね…。なんとなく左右っぽく動いたり前後っぽく動いたりはするんですが、左右のサーボが対称に動かないと言いますか…。

で、あきらめてdeviationフォーラムでHappyHarryさんが設定ファイルを配ってるのを拾ってきました。これはadvancedミキサーを使ってて、だいたい良い感じに動きます。

が、少なくともうちの環境ではこれでもまだ完全ではなく、

• スティックの前後と左右を入れ替えました。具体的にはMixerの1-AILをCyclic2に、2-ELEをCyclic1にしました。
• 1-AILだけ、サーボの左右の動きが非対称だったのでScale-を180に増やし、Scale+を60に減らしました。
• それ以外のDR調整等はもっと下の方のCYC-AILやCYC-ELEで調整することにしました。

という変更が必要でした。何故でしょうねえ…。もしかするとモード1のdevoを買ってスプリングだけ移植してモード2にしてるからかもしれませんが…Hisky以外ではこういったスティック方向違いみたいな問題は特に無いんですよねぇ。

一番気色悪い設定をする羽目になったAILスケール。
そもそもここをいじるのが正しい対策かすら不明です。

まあ、advancedミキサーを少なくとも試行錯誤しながら使う覚悟が無いとHisky設定は無理そうです。

バインドは、初回のみバインドボタンを押してカウントが出てる間に機体の電池を繋ぐ必要がありました。2回目以降はプロポをONしてからゆっくり好きな時に電池を繋げばOKです。Hisky純正プロポとだいたい同じですね。


さすがに慣れたdevo7eなので操作感は悪くありません。
ヘリの方もnano機体にV933基板というキメラ君なのでまだ十分扱えていませんが、ノーマルモードでホバったりサークルしたりする程度だとnano君に匹敵するくらい安定して素直に操作できます。

まあ、X-6Sで困らないくらい手が大きい人なら無理してdevoに統一する必要は無いと思いますが、少なくともウチではだいぶ操作性が向上しました。特にスロットルホールドを入れる反応速度が格段に向上しましたね(笑)

でもあくまで低パワー室内限定なので,V922を外で飛ばす時は今後もX-6Sを使うつもりです。

deviationファームウェア 4.0.1を試す （USB-HID）

もうだいぶ前ですが、PBさんがひょっこり戻ってきてすごい勢いでdeviation4.0.0と4.0.1がリリースされました。

3からだいぶ間が開いたのでちょこちょことした機能追加も多いですし、とにかくPBさんの方針としてあやしいバグは根絶する、というポリシーで作業していたようなので、（作業ミスとか設定ミスはあるかもしれませんが）原因不明で直せないバグ、みたいな根の深いものが修正されてるんじゃないかと思います。

…といっても私の非常に初歩的な使い方だとリリース版でバグになんて遭遇したことがありませんが。

さて、機能追加はあまりしないといいつつも4.0世代にはかなりプロトコルが増えています。

NRF24L01モジュールを追加した場合：

• Hisky
• V202
• SLT

さらにUSBジョイスティックとして振舞うUSB-HID
あとよくわからないクアッドのYD717

マイクロヘリ派としてはHiskyとSLTは嬉しいですね。これでマイクロヘリ有名メーカーのWalkera, Blade, NineEagles, Hiskyのほとんどがカバーされ、さらにWLToys, SkyArtecといったチープなところもけっこう押さえられてるのでマイクロヘリに非常に幅広く対応したことになります。

さて、そうは言ってもモジュール内蔵は面倒でまだ試していませんが、USBジョイスティックは簡単に試せるのでやってみました。

新規モデルでプロトコルにUSBHIDを選び、6ch設定にしてみると、じゃじゃーん。パソコンにUSB接続するとジョイスティックとして認識されます。

どうせシミュレータ側で割り付けるのでどれがどれでもいいんですが、devo7eとの対応は

X軸/Y軸がエレベータ/エルロン。Z軸がスロットル、X回転がラダー、Y回転がアイドルアップ、Z回転がピッチでした。

今まで使ってた2500円くらいのUSBプロポも悪くはないんですが、ジンバルの耐久性がいまいちなのと、とにかく大きくて手に収まらない点、スロットルにクリックがあってじゃりじゃりうるさいのが嫌だったのでだいぶ楽になりました。

ちゃんとHeli-Xも完全動作しました。アイドルアップとスロットルホールドも機能するようになったので墜落の練習も臨場感たっぷりにできますねー。

ただdevo7eだと右下のちょうど握りたい場所にUSBコネクタがあるので練習するには少し不便です。ヘッドホンみたいにL字型のコンパクトなUSBケーブルがあるといいんですけど。

続：FBL80基板でnano cpxを飛ばす

先日FBL80基板をくっつけたnano君ですが、あまり安定しなくてうまく飛びませんでした。

ほっとくと特に前後方向にゆらーんと勝手に傾いてしまって、結果自動ゆり戻しで長周期でミソる感じです。これはフライバー付きのV911を無理やりバーレスにした時と同じ挙動なので、要はジャイロが十分効いてないってことですね。

ジャイロのPゲインが不足しているのは明らかなので、まずはもっとゲインの高いFBL100基板をポン付けしてみました…

が、ぜんぜんいただけません！ ガクガクといつものタコ踊りが始まり、ゲインは足りていますがジャイロの反応速度がまるで足りないの感じです。

ジャイロの遅延を補うには、ブレードを大きく重くしてブレードのセルフジャイロ効果で安定させるという手もありますが、nano君には全く似つかわしくない方向性なので却下です。やはりFBL80基板を使って、ゲインはメカ的なところで吸収するしかありません。

さて、元々FBL80をそれなりに制御してくれる基板なので、FBL80とnano cpxのどこが違うかと見てみると、スワッシュの腕の長さが段違いです。

出力腕は両者で大差ないのに、入力腕はnano君のほうが前側だけ圧倒的に長いです。また、nano君のスワッシュは前後方向がひじょーに長くて、左右は短めという非対称な腕配置になっています。

というわけで、まずはFBL80のスワッシュをnano君に移植してみました。

写真で右下ににょーんと出てる細いのが追加したARピン
ちょっと細すぎた。

といっても、FBL80のスワッシュはARピンが前側に出てるので、左横にARピン代わりの細いカーボン棒を差して接着しました。

これで飛ばすと、ちゃんとジャイロが効くようにはなりましたが、水平付近が安定しなくて、DRをかなり下げててもちょっと揺らすとぐらぐらぐらっと暴れるようになってしまいました。

これは多分機械的な遊びが大きすぎるのが原因だと思います。具体的には、メインシャフトの太さがFBL80の方が太い=スワッシュの穴もでっかいのに、これをそのままnano君に使ってるのでシャフトに対してスワッシュ位置がガタガタ…。しかもうちのFBL80スワッシュは改良前なのでフィッシュアイも無くてさらにガタガタですし。

というわけで、最終手段のnanoスワッシュ腕短縮！　前側2本を単純に切って瞬着でつめます！（うちはnano君の腕折れスワッシュがあり余ってるので気楽にできますが、新品だとなかなかカットする勇気はありませんよね…）

左がノーマルnanoスワッシュ
右が短縮加工済み（+スーパーX盛りで補強）

これはなかなか効果がありまして、左右方向はかなりどんぴしゃセッティングが出ました。舵をきゅっと入れるとヴォンって音がして入れた分だけ傾いて、そのまま保持してくれます。

前後方向はまだ若干ゲイン不足気味なので、腕配置が完全に正三角形になるくらい前側をつめたほうが良かったかも。

最後に、FBL80の基板でもnano君に比べるとやはり若干フィードバック遅れがあるようで、ブレードを純正状態より少しだけ重くしないとびたっと安定しませんでした。

（数ミリの糸ハンダをブレードにテープで貼り付けて調整しています。きっちりセッティングが出たらテープだけで補強をかねて重くしても良いと思います）

まあ、これでしばらく飛ばしてみようと思います。

どちらかと言うと別件のサーボ故障の修理に手間取りました

久々のお外フライト RedBull 130X轟沈

ぽっかり予定が空いたので、ようやくRedBull130Xのテストフライトをしに行きました。実に2ヶ月ぶりくらいの週末ヘリです。

が、寄ってきた小学生5人くらいたかられて見せろだやらせろだの大人気で、とても130Xを取り出すチャンスがありません。

危ないからnano君だけ好きに遊ばせてたんですが、さすがに浮上できるはずもなく結局スワッシュを壊されて自分の練習機も無くなっちゃいました。

で、小学生軍団が去っていったチャンスに少しだけ飛ばしてみましたが…

カウルを外して軽くしてあるのでパワーはまあまあで、少しテールの安定しない130Xって感じで飛びはするんですが、やはり右回転が気持ち悪すぎて脳が混乱します。

なんやかんやでバランスを崩したので、やや高いところからスロットルホールドで芝生の上に落としたら…

なんと一発でメインフレーム破断。サーボが外れてメインモーターがギアに噛み合わなくなっちゃいました。まあ落としたのがいけないんですが、このフレームは下半分がぽっかり空いていて見るからに弱そうです。

普通はフルカウルを着てるのでそっちが先に壊れるんでしょうけどね。なんにせよこれでスケールフライトをする気はあまり無いので今後は予定通り通常フレームに換装すると思います。

4枚ローターの特徴は…特に感じられませんでした。


100クラス機は全滅のまま復活していないので、その後はノーマル130Xを数リポ飛ばして終わり。地味練の効果で左ターンとピルエットはまあまあ無意識でできるんですが、しばらくやっていない背面サークルなんかはすっかりヘタになっています。自在に飛びまわるにはまだまだですねぇ。

でも、ようやく復帰した感じで気持ちの良い日でした。


その後は移転したRCデポに行って、補修パーツとヘリ部長のスペアnano君をどーんと購入。15%引きキャンペーンの効果は大きいですねー。

FBL80基板でnano cpxを飛ばす

最近すっかり週末ヘリができなくなったので、平日にインドアで飛ばせる機体の重要度が急上昇しています。もちろんnano君がスーパーエースなのですが、故障に備えてインドアサブ機のFBL80も飛ばせる状態を維持しておきたい…

のですが、どうにもパワーが無くておもしろくありません。純正バッテリーならよたよたとフリップはできますが電池が持たない。300mAhくらいの高出力バッテリーなら電池は持つんですがモーターが電流を流せなくてパワーは変わらず、重くなった分だけよたよた度が増して、ピッチを入れたまま強引にフリップすると、フリップ後にパワーロスでふらふらと墜落する始末です。（まあ、純正のSCPだってそんなよーなものですけど）

隊長機やBokkyさんのところでは元気に飛び回ってるのでうちの個体が何かまずいのかもしれませんが、2つのモーター、2つの基板で試してどうしても満足な機動性が得られないので、やはりnano君との重量差が致命的ではないかと思うようになりました。

純正バッテリーでの全備重量が36gオーバー。nano君の純正は29gですからかなりの差です。

300mAhバッテリーだと40gくらいになって、もはやSCPの重量ですね。

そんな折に、貝塚さん（ヘリ部長）のnano君が基板クラックでとうとう死亡しました。（がびーん）

nano君無しでは生きていけない体になっている貝塚さんはさっくり新品nanoを入手して、旧機体が部品取りに放置されていたのでまるごと奪ってきました。

メタルスワッシュ以外はだいたい純正相当
コネクタが壊れてモーターやらリアサーボ
やらが直ハンダ付けされてます。
ローターとスキッド以外には欠品はありません

ここにFBL80基板を移植してなんとか飛ばしてみようと思います。

といっても、クマー隊さんのFBL80をnano基板で飛ばす記事

http://blogs.yahoo.co.jp/ohmushisama/8862632.html

の逆パターンというだけなので、これといって困難はありません。

ちまちまと壊れた部分を修理して、各サーボの3本の線のうち両端を入れ替えただけです。


モーターはめんどくさいので元の機体同様に直ハンダ。後で考えるとテールモーターはコネクタのスペースも厳しいので直付けでかえって良かったです。

なぜかスキッドが付属してなかったので、余っていたV922用をむりやり装着。このホルダーだとFBL80の純正バッテリーをむりやり挿すことができるので、FBL80基板のバッテリーコネクタそのまま（Walkeraコネクタ）で飛ばすことができます。

気になる重量は、キャノピー無しで30.77g！ キャノピー込みでも32g程度で、FBL80のときより4g以上は軽量化されてます。これは大きいです。

夜中なので部屋ホバしただけですが、パワー感はnano君そのものです（あたりまえですが）

制御はやはりHiskyっぽいというか、ゆらゆら横にふっとびやすい感じはしますが、まあ満足な安定度です。スワッシュハンチングは無いですし、驚いたことにテールワグもほぼありません。（テールローターによりますけど）

送信機の設定もFBL80を今まで飛ばしていた設定そのまーんまで問題なし。なんか拍子抜けです。

左が基板を外されたFBL80、中央が今回こさえたFBL基板のnano機体。右端がインドアエースのブラシレスnano君です。

 

基板サイズはFBL80の方が小さいので収まり的には文句なしですね。
バッテリーは180mAhと300mAhを両方試せるので、明日インドアでいろいろ比べてみます。

近況：nano君しか飛ばしてません

すっかりご無沙汰しちゃいました。

1月末にRedBull 130Xを買って以降、二度の大雪もありましたが車検やら家の事情やらで一度もお外でヘリを飛ばしていません。

当然新130Xもずーっとそのままホコリをかぶっています。

いろいろと気力も無くて改造もやっていないんですが、夕方の休み時間にnano君だけはそこそこ飛ばしています。

ここしばらくは地味練シーズンということで、ひたすらピルエットとバック旋回をやっています。

おかげで正面に関してはどの向きでもあまり考えずにサイクリックが打てるようになってきたので、バック旋回しつつちょっとピルサーっぽく場所移動、みたいなこともできるようになってきました。

そろそろ背面の練習も再開しようかってことで、背面ホバとサイドフリップの練習から、すこーしづつ背面ピルエットをはじめたところです。（今思うと去年の8月にフリップできるようになったのに、半年後にやっとピルエットかよ・・・という感じではありますが）

フリップするだけなら去年の段階でできてはいたんですが、だいぶ安定度が上がった気がするので久々にタタミ6畳間でnano君の動画を撮ってみました。

フリップはなんとかなるんですが、背面でのピルエットはまだこの広さでは全然できません。

それにしてもnano君はいい機体ですねー。室内だとやっぱりFBL80とは比べ物にならない扱いやすさです。サーボをちゃんと掃除するともっと安定します。

小さいので風に強いとは言えませんが、推力に余裕があるので1S機の中では実は風にも強い部類です。



まだ形になっていないプロジェクトとしては、年末からmultiwii基板を調べはじめています。後はESCのPWMさえ変更できれば実機投入できそうなので、近いうちには記事にしたいです。