続：FBL80基板でnano cpxを飛ばす

先日FBL80基板をくっつけたnano君ですが、あまり安定しなくてうまく飛びませんでした。

ほっとくと特に前後方向にゆらーんと勝手に傾いてしまって、結果自動ゆり戻しで長周期でミソる感じです。これはフライバー付きのV911を無理やりバーレスにした時と同じ挙動なので、要はジャイロが十分効いてないってことですね。

ジャイロのPゲインが不足しているのは明らかなので、まずはもっとゲインの高いFBL100基板をポン付けしてみました…

が、ぜんぜんいただけません！ ガクガクといつものタコ踊りが始まり、ゲインは足りていますがジャイロの反応速度がまるで足りないの感じです。

ジャイロの遅延を補うには、ブレードを大きく重くしてブレードのセルフジャイロ効果で安定させるという手もありますが、nano君には全く似つかわしくない方向性なので却下です。やはりFBL80基板を使って、ゲインはメカ的なところで吸収するしかありません。

さて、元々FBL80をそれなりに制御してくれる基板なので、FBL80とnano cpxのどこが違うかと見てみると、スワッシュの腕の長さが段違いです。

出力腕は両者で大差ないのに、入力腕はnano君のほうが前側だけ圧倒的に長いです。また、nano君のスワッシュは前後方向がひじょーに長くて、左右は短めという非対称な腕配置になっています。

というわけで、まずはFBL80のスワッシュをnano君に移植してみました。

写真で右下ににょーんと出てる細いのが追加したARピン
ちょっと細すぎた。

といっても、FBL80のスワッシュはARピンが前側に出てるので、左横にARピン代わりの細いカーボン棒を差して接着しました。

これで飛ばすと、ちゃんとジャイロが効くようにはなりましたが、水平付近が安定しなくて、DRをかなり下げててもちょっと揺らすとぐらぐらぐらっと暴れるようになってしまいました。

これは多分機械的な遊びが大きすぎるのが原因だと思います。具体的には、メインシャフトの太さがFBL80の方が太い=スワッシュの穴もでっかいのに、これをそのままnano君に使ってるのでシャフトに対してスワッシュ位置がガタガタ…。しかもうちのFBL80スワッシュは改良前なのでフィッシュアイも無くてさらにガタガタですし。

というわけで、最終手段のnanoスワッシュ腕短縮！　前側2本を単純に切って瞬着でつめます！（うちはnano君の腕折れスワッシュがあり余ってるので気楽にできますが、新品だとなかなかカットする勇気はありませんよね…）

左がノーマルnanoスワッシュ
右が短縮加工済み（+スーパーX盛りで補強）

これはなかなか効果がありまして、左右方向はかなりどんぴしゃセッティングが出ました。舵をきゅっと入れるとヴォンって音がして入れた分だけ傾いて、そのまま保持してくれます。

前後方向はまだ若干ゲイン不足気味なので、腕配置が完全に正三角形になるくらい前側をつめたほうが良かったかも。

最後に、FBL80の基板でもnano君に比べるとやはり若干フィードバック遅れがあるようで、ブレードを純正状態より少しだけ重くしないとびたっと安定しませんでした。

（数ミリの糸ハンダをブレードにテープで貼り付けて調整しています。きっちりセッティングが出たらテープだけで補強をかねて重くしても良いと思います）

まあ、これでしばらく飛ばしてみようと思います。

どちらかと言うと別件のサーボ故障の修理に手間取りました