ちびヘリ(トイラジも)RC情報: ファーストミニッツ　サーボ内蔵

さて、リポ化とサーボ信号コンバータ作成でお膳立てがととのったので、物理的に1.9gサーボをステアリング用に載せます。ここはどんなやり方でも構わないのでネット上の先人の皆さんのやり方でも構いません。一応以下にうちでやったやり方を載せておきます。

サーボはサイズ的に1.9gとか2gクラスが良いと思います。うちは手持ちのHK5330を使いましたが、在庫切れのまま販売していないようなのでコンパチ品であるK110ヘリのサーボが良いと思います。

次に、もともとマイクロモーターがはまっていた２枚のリブのうち前側の切り欠き左右(黄色でなぞった所)を少しだけニッパーでカットして広げます。うちの建付け具合では後ろ側のプレートは触らないで大丈夫でした。

1.9gサーボをぐにっとはめ込みます。後ろ側のリブは無加工なのでうちでは挟むだけで抑えパーツや接着剤は無しで十分にがっちり挟まれています。

最初はこうやって元の弓形ギアを活用してみたんですが、どうにもこれだとステアの切れ角が不足しています。サーボホーンの長さはこれ以上増やしづらいのでもう少し改造します。

具体的にはタイロッドを車軸の後ろ側に持ってきます。

まずはタイロッドが通る穴をキングピンより後ろ側に同じように空けます。

実際はこれよりもう少し前側まで空けないといけません。まあその辺はヤスリとかで随時現物合わせしてください…

シャーシ側も、前側のラインに合わせて黄色い斜線部を切り取ります。

アッパーマウントもサーボと干渉するところを切り取ります。

せっかくなのでタイロッドのストッパーを削って極薄にします。

タイロッドの切り欠きは後ろ側を向けて、サーボホーンに植えたネジで動かします。

なんだかんだで、無事に付きました。

この状態でセンタリング調整とか左右のエンドポイント調整をします。調整はすべてRP2040のソフト内からarduinoスケッチを送り込んで行います。ソースコード先頭の"TRIM"とか"DR"の値をいじって書き込み。どうしても左右が合わない場合はソースコード後半の左右で別々の倍率をかけているところをいじってください。

そうそう、注意点としてバッテリーまたはUSBコネクタどちらからの電力でもRCは動きますが、同時にONするとUSBコネクタからの電力がリポを過充電する可能性がありよろしくないので注意して避けてください。

止まって据え切り状態でもこのくらいスムーズにステアリングが切れます。こうなると分解能や反応スピードが気になってくるところです。