MultiWiiでヘリコプター(6) 無事にフリップ試験通過

HobbyKingで長らくBackOrderになり、絶対にディスコンだと思われていたMiniMWCボードwith DSM2が、なんと在庫復活しています！

お値段も$26のままで、6軸、バロメータ、地磁気、DSM2受信機（単体バインドボタンあり）と本当に全部入りで、この手の用途ですからOLEDとGPSのコネクタも当然あります。


APM系の同じクラスのボードHK Pilot Mega Miniは、CPUと記憶容量が違うとは言え$78で受信機無しですから如何にこのボードが価格破壊かお分かりいただけると思います。

オートパイロットせずに単に3軸で飛ばすだけでもこのMiniMWCが最安かつ最軽量なので、ディスコンでないなら次の機体(純正脳がしょぼいV922あたりを想定）にはこっちを選ばない理由はありません。



さてそんなMultiWiiヘリ計画ですが、メインモーターをハイパワーなHK14000kVに積み替えたところでテールワグとのつらい戦いが始まりました。これは元々V922でも辿った道のりです。

HK14000kVを半分以上のパワーで回すと、7mmモーターではハイピッチについてこれなくなり、8000kVクラスのブラシレステールでさえも（1Sではメインに電流を取られることもあって）テールを押さえ切れません。
事実上HK12000kVテールモーターが必須に近いのですが、これがまたワグるワグる。

しかしテール負けするくらいならワグを我慢して飛ばした方がマシなので、とりあえずお外で飛んでみました。

まあ、純正のV922くらいには飛べている気がします。2D安定度はかなりのものですし、激しいテールワグを別にすればFFF時の挙動もそれなりに安定していて、ちゃんとエルロンで傾けてエレべたを引いてぎゅーんとターンできます。正直この点では現状のV120D02Kより良いです。


このムービーの後、テールブームを20mmほど延長して少しモーターの回転域を低回転側に振ってみたところ、ホバ時にはだいぶテールが安定するようになりました。HK12000kVの絶妙に苦手とする回転域、というものがありそうです。

かなり長めのテールです。
今思えばV922もこのくらいの長さが安定していました。

また、1SバッテリーでHK14000を回してしまうと電圧ドロップでnanoWiiが即死しちゃうので、スキッドの左側に150mAhの受信機専用電池を積んでいます。まあ煮詰まっていけばいずれ2S化するでしょうからそれまでの辛抱です。