なので、ヘリ部長に習ったとおり
- まずYAWのゲインを全て0にする
- テールサーボのセンターをいろいろ調整して、ラダー操作が左右に偏らずにホバれる位置を探す
- 今度はテールワグが出る寸前までどんどんYAWのPゲインを上げていく
- 最後に長周期ワグが出ない範囲でYAWのIゲインも上げる
という調整手順で設定をやり直すと、テールホールドがだいぶ改善されました。
軽いピッチポンプを入れてもテールが90度ぐるっと取られることはなくなりました。まだテールがぐらぐら不安定な感じはしますが、無風の屋外ならフリップもできるかもしれません。
この結果でわかったことは、基本的に急激なピッチ操作時のテールホールドはPゲインが担っているようだ、ということです。
PID難しいですよね。参考になります。
返信削除ESCはblheliですか？ガバナー入れてますか？
私の経験では、モーター効率の悪い回転数に設定してると、その回転斑がテールにかなり影響するようです。テール調整は、ガバナーオフでピッチに見合ったスロットルカーブ作って一定回転になるように調整したヘリでやった方がいいかもです。
あと、このコントローラーにはDゲインはないのでしょうか？
自分が勝手に思ってるPIDの役割は、急激な変化(変化率の大きな)制御は微分で傾き制御のD。
Ｉは比較的長い時間のズレ補正だからヘッドロック効果。Pは比例制御で目的値とある程度大きなズレがある時の制御でスティック操作の追従性みたいな？
この役割なら、ピッチポンプ時のテール制御はDゲインの方が、エラーが小さいうちに対処できるので適してるかなって思ってます。
ですが、いろんな解説があって良くわかりません。
是非解明して下さい。期待しています。
もちろんBLheliでTXガバナー入れていますが、わりと低出力のHP03を使ってるので出力はそんなに絞らず使えています。最初はHK14000でテストしていたんですが確かに回転を絞る羽目になって苦しかったです。
返信削除DとIもいろいろ試して、それぞれ極端に大きくしたりもしてみたんですが、やはりPゲインがかなり大きくないとどれも効果を発揮しませんでした。（このへんは理論もありますが、たいていI=D=0のままPを十分大きくしてからIとDを微調整するようになっています）
ヘリ雑誌なんかにも、IがヘッドロックでPが舵の応答性、Dがピルエット止め時のおつりに効く、みたいなことが書いてありますが、自分で体感した限りでは
Pが全ての基本。Pが十分大きければ他の2種が0でもフィードバックが成立するが、他のパラメータは単体では必ず苦手なパターンがあり破綻する。
Iは長い時間のずれ補正だけど、MWCの場合これが0.5～1sec周期なので正直手でも無意識に補正しちゃうような領域でどうでもいい。気休め程度。
Dは高速振動を綺麗にダンピングする。でも指操作で振動なんて入力するわけないので、振動が出るくらいガンガンPを上げておかないと全く効果なし。
という感触でした。