nano cpxに8.5mmモーター装着

予定外の展示会要員に駆り出されてしまいいつものパソコンが無いので何もできません。

たいした内容じゃないですがヘリ部長から借りパクしているnano cpxにV933基板を無理やり搭載している自称nano933のその後です。

なかなかまともに飛ばないのでブラシモーターでとりあえず純正FBL80レベルを目指そうと思って、最後の1個だったblade君純正8mmモーターを着けてみたのですが、ふらふらパワーダウンして飛ばず。がーん、寿命が…

というわけで、以前からやろうと思っていた無理やり8.5mm化に挑戦しました。

右がnano cpx純正8mm
左がV911用の8.5mmです

モーターを8.5mm化したいと思う理由はコストと入手性です。bladeはnano cpxの開発において「1箇所たりとも軽量化のためにやりたいことを妥協しないこと」という方針を貫いたと思われるため、モーターも専用品で、頻繁に消耗するわりに1個1500円もします。

この1500円は別にボッているわけではなくて、bladeが8.5mmモーターをサプライパーツとして販売したとしても同程度の値段になるんだとは思いますが、要は中華通販で同じようなものを安く入手できない、というのが問題なわけです。

8.5mmモーターの方はV911を始め安物ヘリからWLToysのクワッドまでありとあらゆるものに利用されているので性能の割に非常に安く手に入ります。

長さやシャフト径はほぼ同じで、モーターの直径のみ0.5mmの差ですから、フレームのモーター支持丸穴の内壁を0.25mm削ればつっこめるはずです。

てわけで、特に面白くもなんともありませんが丸やすりで延々と削って装着。上の段は簡単ですが下の段は突き当て部があるのでわりと時間がかかりました。

モーターは着きますが、この部分のフレーム強度はがた落ちになるので、今後はフレームの強度はサーボで保持すると思うことにします。つまりサーボをはずした状態で不用意にフレームに力をかけないように注意しないといけません。

純正nano cpx基板を使ってる人はこれだけで終了です。フレームが壊れない限り、モーターがだめになっても300～500円でいくらでも交換できます。パワーも少し上がりそうですし、モーターの重量差は1gあるかどうか程度です。

純正RXを使ってる人はRX基板もフレームの補強を担いますが、うちはV933基板を輪ゴムで縛り付けてただけなので、今度は補強のために基板ステーをちゃんと作ります。

上部が棒みたいに突き出てるのは、フレームに固定しつつ
サーボとモーターのコネクタを避けるためです。

ちゃんと…？て程度の工作精度ですが。はさみで1mmプラをてきとーに切ってフレームにねじ止めして…

基板はこのステーに（よく商品パッケージに使われてるぺかぺかの）ポリカ板切れで押し付けます。これはかなりしっかり固定できますし、下手にスポンジ両面テープとかを挟んでないので機体の振動を取り除けばジャイロ性能も発揮できます。

また、V933/FBL80基板を使う場合のジャイロゲイン不足対策で、nano君のスワッシュ腕を前側のみ縮めてスワッシュレバー比を減らします。

前側2本の腕だけ切り詰めて瞬着で再固定しただけです。
墜落ですぐ折れると思いましたが意外と折れません。
内側の出力腕とのクリアランスは最終的に写真のように1mmくらいにしました。

うちの場合にはここまでやったとこで、（まだ治らないので）ブレードグリップの変形とサーボギア変形の不具合を発見して修理することでやっと純正FBL80程度に飛ぶようになりました。

FBL80のジャイロにはnano君のブレードは少し軽すぎるので、屋外でそれなりの速度を出す場合にはブレードの先端に0.2g程度のテープを貼るとかなり安定します。

どうせ純正nanoからはほど遠いので、余っていたV922のふにゃふにゃ純正スキッドをはめ込んでいます。なのでV933純正リポと、nine eagle用の300mAhリポがどちらも使えて便利です。

フライトコントローラ選定 まずは体重測定

自分でプログラムできるヘリコプター用FBLコントローラを作ろう計画。

ターゲットはマイクロヘリなので、やはり純正コントローラと比べてあまりにも重いのはNGです。


まず高級品のminiCP受信機

軽い・・・
しかもゲイン調整付きですし。

すごく手をかけてるわりにジャイロ応答速度が悪くて裏切られてばかりのFBL100受信機

まあ、バッテリーリードで1gくらい食ってると
思うので実質miniCP基板と同程度かな

自前コントローラ計画の本命nanoWii基板。基板に垂直に立ってるピンヘッダは最初から実装されてます。さすがにピンヘッダ付けすぎで重すぎる。

あまりに重いので頑張ってピンヘッダを全て除去しました。これでなんとか4.5g

サテライト受信機と合わせて、5.8gにはどうしてもなっちゃいます。100サイズの純正RXと比べて3g増ですね。しかも実際はここにバッテリーリードとサテライト接続ケーブルの重さも足されますし…

重い…
原因はnanoWii基板の作りで。サイズは小さいけど
厚みがあって重いんですよー。

さて、価格的に対抗馬のMINI MWC /DSM2ボード（カタログ重量7.8g）は

あり？なんかカタログよりだいぶ軽いんですが。
しかもこのごっついピンヘッダサブ基板を除去したら1.5～2gは減りますぜ。

さらに、実は黙ってましたがnanoWiiの場合、サテライト受信機を送信機とバインドするのに通常は他のオレンジRXが必要です。最安値のRX620を買ったとしても$12余分にかかりますね…

このよーに、RX620にバインドプラグをさして、スロットル端子から給電
した状態でふつーにバインドするとサテライト受信機もいっしょにバインドします。

サテライト受信機のバインド後にサテライトRXだけnanoWii側に繋いであげると、以降はこのようにふつーに使えます。

一方、最軽量にして最安値が狙えそうになってきたMINI MWC/DSM2ボードは、RX子基盤の上のちいさいタクトスイッチを押して電源を入れて、ボタンを離すと同時に送信機のバインドボタンを押すと単体でちゃんとバインドします。

これは…。この子が本命ですかね。
この基板の残念なところは多分ソフト無改造ではヘリコプター対応できないところと、怪しげなnanoWiiと比べても圧倒的に資料が少ないところです。

資料の１つは、hobbykingの販売ページの下部コメント欄にLeocopterさんが書いてる内容です。

もう一つは、RCGのスレッドです。こちらには怪しげなdocファイルのマニュアルもリンクされていて、バインド手順とか各端子の使い道が書いてあります。

各コネクタ名だけ勝手に引用させてもらうと、こんな感じです。

この他にも怪しげな空きランドがいろいろあるんですが、まだなんともわかりません。
どこかに回路図は無いものかなー…

マイクロヘリにも後付けジャイロの時代

先日tigerさんとこの記事を見ていて（バイバイwalkeraの話題）、V120D02SにGY280というVbar互換ジャイロを付けて飛ばしているという記述がありました。

日本はおろか、欧米でもそんなのが流行っているという話題は見たことがなかったのでぐぐってみると、たしかに存在します。 ( 4/20追記：いつのまにかbanggoodでも取り扱い開始してました )

• 重量5グラム！
• DSM2/DSMXレシーバ入り
• Vbar PRO 5.3.4ファームウェア

サーボコネクタが1.25mmのJSTてことは、V120D02S用がメインターゲットで、130Xに使う場合は変換コネクタが必要ですね。


情報はHeliFreakのスレッド以外にはほとんど見当たりませんが、フライト動画をej1899さんが積極的にYoutube投稿してくれているのでおもしろいです。

同じej1899さんの、ノーマルジャイロ時代のフライト動画と比べると、差が歴然と…うーん、どっちもレベルが高すぎてよくわかりません(笑)



さて、まあV120D02Sや130Xは純正ジャイロでもゲイン調整がちゃんとできるので、正直どっちでも大差ないような気はします。

私のよーなレベルから見たらピルエット補正があるかどうか程度しかスペック上の違いはわかりませんし、ピルサーができるレベルの人が飛ばせばピルエット補正が無くても綺麗な定点ピルエットはできちゃうのであまりそこにこだわる必要性も無い気がします。



が、問題は100クラスヘリの場合です。

このクラスだとジャイロ調整ができるヘリ自体が極めて少数派で、miniCP/SCPを除くと大半のヘリは調整不可です。ここへ来てT-REX150という大御所がやってきましたが、価格からしてこのRX基板を他のヘリに流用するなんて考えられません。


というわけで、候補がいくつかあります。

• miniCP基板：　これなら5000円で安定供給されています。ただクラッシュに弱い気がするのと、ゲイン設定以外で楽しむ余地はありません。
• 上記のGY280RX：　5gだったら100クラスでもなんとか飛ぶでしょう。しかしそれなりに高いのと、正規品かどうか怪しいので入手継続性に問題があります。
• nanoWiiコントローラ：　$20　これにサテライト受信機($7)を追加すると5～6gクラスの6軸ジャイロRXになります。ただ主眼はマルチコプター用なのでソフトは（一応シングルローター設定はありますが）要研究です。
• MINI MWC/DSM2ボード：　$28　nanoWii機能に加えてバロメータ、コンパスが付いてきます。GPSとOLEDも後付けできるので流行のオートパイロットにも色気を出せます。ただ出力ピンの関係でシングルローター設定がソフト改変しないと使えないのと、ちと重い(7.8g)です。
• HKPilot Mega Mini：　$80　nobさんの記事で最近おなじみのHKPilotの小型版で、たった8gです。オンボードのセンサは上のMINI MWCボードと同程度ですが、CPUのパワーというか記憶容量が大幅に違います。MultiWii系でCPUに限界を感じたらこちらが有力候補です。

というわけで、オートパイロットに今のところ興味が無い（開発するなら楽しそうでうが買って動かすだけじゃおもしろくない）ということもあり、価格と重量の点からnanoWiiが最有力候補です。しかしminiCP基板に大幅に劣るようでは意味がありませんから挑戦の敷居は高いです。

目標は、nanoWiiを使ってシングルローターのテールモーターヘリを飛ばし、できればピルエット補正機能を追加することです。

Blade 130Xテール修理 V120D02Sとの互換性

先日小学生に破壊された130Xのテールブレードグリップ周りを修理します。
最初は不動になったRedBull130Xから移植しようかと思ったんですが、今後のこともあるのでV120D02Sパーツとの互換性、値段比較を行いました。

まず、パーツの値段比較です。

赤になってるのは個人的に納得いかないところです(笑)

見ての通り、130X用が高いのですが、ピッチスライダーなんかは複雑なパーツですしベアリングも入ってるので普通それなりに高いもので、全てが不当に高いわけではありません。単にV120用が安すぎるのです。（MicroHeliのアルミピッチスライダーなんて2000円くらいしますもんね）

テールケースのステップベアリング（両者で完全互換）だけはHKRCでゆっくり買いだめしておくとして、消耗するプラパーツはなるべく国内通販で済ませたいので、全体的にV120D02S用パーツへの移行を進めます。

また、V120D02Sのテール周りはボールリンクが2.5mm径になっていて、2mm径の130Xよりも強そうなのもパーツを入れ替える動機になっています。



クマー隊長の方式ではV120D02用のピッチスライダーを使うそうですが、旧型機のパーツはヘリモンで見てもいまいちよくわからないのと、継続供給に不安があったので、今回はあくまで130X用とV120D02S用の組み合わせだけで行くことにしました。



まず、テールケースは130X用のものをそのまま使います。値段も大差ないですし、ロッド長が変わると面倒なのでここはいじらないことにしました。

V120D02S用を使うのは、ボールリンクによってお互い繋がっている

• テールブレードグリップ
• テールピッチスライダー
• テールピッチレバー

の3つです。ここだけで差額2400円も節約できています。Walkera価格恐ろしい…

そして、テールシャフトとテールギアはどちらを使うことも可能です。

左がV120D02S用
Dカットが短いです

しかしテールシャフトのDカット長がかなり違うので、V120D02Sシャフトを使った場合はテールシャフトのギアが左側に来ます。

うちだけの個体だけかもしれませんが、左側にギアを持ってくる場合V120D02S用のギアじゃないとクリアランスが厳しくて入りませんでした。（130X用のテールギアは、トルクチューブ側のギア径がやや大きい）

V120D02S用シャフトとギアを使った場合
シャフトDカットの都合でシャフト側のギアが左側になります

じゃあどっちがいいの？という点ですが、130X用のテールシャフトはエンド部のストッパーDカットが2つ入ったIカットになっていて、片方はネジが緩んでも抜けないようにシャフトの途中だけカットされています。

また、微妙に130X用のシャフトの方が長いので、ピッチのコントロール範囲も少し広そうです。
この違いを買ってテールシャフトとギアは130X用を使うことにしました。

さて、ボールリンクが2.5mm径になったことで1箇所だけ互換性が無いところが出ます。それが上の写真にもあるテールコントロールロッドをピッチレバーに繋ぐ箇所の金属ボールリンクです。

V120D02Sのピッチレバー側には金属の2.5mmボールが付いていますが、機体側は当然130Xですから2mmボール用のロッドエンドです。

これを解決するには2mmボールを買うか、2.5mmのロッドエンドを買うかですが、うちの場合はV911の改造用に2mmボールを買い置きしてあったのでそっちを使いました。

右がV120D02Sに付属してくるもの
左がGeniusCP改造パーツの2mmボールです
もしかすると2mmより少し小さいかも。

あと、取り付けできるけど互換性が厳しいのは、ピッチレバーをテールケースにとめるピンの直径（ピッチレバー側の穴を少しぐりぐり広げました）と、テールブレードの厚み（無理やりくわえさせましたが130X用のブレードは厚いのでV120D02Sグリップだとさるぐつわ状態になっちゃいます）です。

まあ、このへんはキメラ道を歩む皆さんでしたらどうにでもなるでしょう。

おお、重要な違いを書き忘れていました。
V120D02Sは、テールコントロールロッドが上置きです。ピッチレバーの入力部が上側にあるので、それに合わせて130Xのサーボをテールブームの上側に持ってくる必要があります。まあネジ数本で変更できるので簡単です。

これにて完成。サーボが上置きになったので少し重心がローター面に近づいたかもしれませんね。


追記4/13： 貝塚でテストフライトしてきました。多少風も吹いてましたがばっちり純正と遜色なく飛びます！  この構成はお勧めです。

nano君修理 BLHeliで使える3AクラスESCと互換サーボ

先週末の貝塚公園で、また小学生によってたかってヘリをいじられてnano君のESCを焼かれ、リンケージも3本破壊され、FBL80はテール消失、あげくに130Xまで横からプロポを押されて墜落破壊されました。もう二度と触らせない…

さて、せっかくのFET二段積みESCが焼けてしまったので、修理は気力がわいた時にするとして、nano君の負荷なら無改造の3AクラスESCでもそこそこ使えるのではないかと思いますので買い置きESCと交換します。

もちろんBLHeliが使えるもの、という選定基準で選びますが、3AクラスはXP-3AかDP-3A、またはSuperMicro 3Aあたりが候補になります。

この中で一番安いのはHobbykingのSuperMicro Mi-3A（基板シルクはMX-3A）なんですが、こいつはかなりお勧めです。

• 最安。今は品薄で$7まで上がってますが安いときは$5～6だったと思います。
• バーストカレント5AまでOKと明記してありますし、他の3.5Aや4Aクラスと同等と思っていいと思います。
• 基板の薄さが異常です。0.5mmより薄いかも。軽さもぶっちぎりで軽いです。
• ハンダ付けパッドが適度に分散して配置されてるので線材のハンダ付けもやりやすいです。特に電源の+と-が2箇所用意されてるのでバッテリー線とRX基板行きの線を別々に付けられます。
• なんと、書き換えなくても最初からBLHeliが入っていました。ガバナー無しでいいならそのまま使えます。

こいつは普通にnano933に装着してみました。とりあえずパワーは十分で出ています。飛ばしてて焼けさえしなければこのまま継続使用できるかも。まあしばらく使ってみます。

さて、ホビキン納期が待てない皆さんにお勧めなのがわれらがヘリモンのRCX-3Aです。

こいつはパターンを見るとわかりますが、DP-3Aとほぼ同等品のようです。実際DP-3A用のBLHeliを書き込むとふつーに動作します。たださすがにOrigin 10Aみたいに最初からBLHeliが入ってたりはしないので自分で書き込み端子を付ける必要はあります。

書き込み端子のハンダ付けポイントは以下の写真の通り。書き込み線は白赤黒でよく説明されますが、赤と黒はあわせたんですけど白の線材が無くて緑で作っちゃいました。

国内発送で700円台ですから、価格競争力もかなりのものですね。

さて、これでモーターはしっかり回るようになりましたが、nano933(nano機体にV933基板)に使っている中古nano君の左フロントサーボがびっくびっく跳ねるようになってしまって掃除してももう治りません。

手持ちのスペアが無いので、最近まともに飛んでいないV922からサーボを拝借することにしました。

左がnano用サーボ（Hisky用に配線の茶燈入れ替え済み）
右がV922サーボです

同じく左がnano、右がV922
確信はありませんが、nano用はアナログサーボ、
V922用はデジタルサーボっぽいです。

見た目はこんな具合で、ネジ位置は完全互換です。基板はV922用の方がすこし上下にはみ出してて縦幅がありますが、サーボのトラベル幅（白いケースの切れ込み長さ）で見るとほぼ同じです。

いつものように、HiskyとBladeのサーボGNDと信号線入れ替えをすればボルトオンで装着可能で

す。(機体の左右サーボだけです。リアサーボ位置にはスペースが無くて入りません）

問題は両者で作動範囲が全く違ったりしないか、という点ですが、細かいことを気にしなければほぼ互換性ありと見て良さそうです。

機体の右側は純正サーボのまま、左側だけをV922サーボに交換して、ピッチの上げ下げをしたときにスワッシュはほぼ水平を維持して上下に動きました。nanoくらい軽くてふわふわした機体なら問題なく飛ばせそうです。

問題のお値段は、パチ機のくせに意外と高くてbanggoodで$9もします。

Blade純正も$13～で買えますので節約のために変更するほどでもないんですが、純正は入手製が悪いのと、特に品質上のデメリットも無さそうなので気にしない人なら左右のサーボはこれでもいいかも。ただしリアサーボは上下のスペース的に流用負荷なので、3つ全部をV922用に変更はできないのがいまいち半端なところですが。

V922ようサーボのメリットは、カーボンスライダー基板が別体なので$1.2で交換ができます。Blade機の泣き所である、サーボのびくびくがこれで新品同様になるのならー、と思いませんか？

こんな感じで、nano933は左フロントだけV922用にしてとりあえず浮いています。まだまだセッティングが安定しないのでピッチやらブレード重量やらを調整中ですが…

devo7eをちっちゃくする （動作保証なし！）

モジュールを追加する時にdevoを開けたので、純正アンテナのプラカバーを外してみました。

ごく普通のスリーブアンテナに見えます。
この手のアンテナは（というか棒状のアンテナは大半が）棒と直行する方向に強度が出て、棒の向いてる方向には電波が再弱になります。

プロポを普通に持って空物を飛ばしてしまうと、もろに再弱方向が機体を向いてしまうのでたいていのまともなプロポはアンテナが折れるようになっていて、下とか横に折り曲げて飛ばしてください、と説明書に書いてあります。

折り曲げられないdevo7eはどうすりゃええねん。。



待てよ？　てことは、このアンテナは横向けてこんな感じに入れておいてもいいわけですねー。

ちゃんと固定しておかないと中で線がぐねって折れ曲がったら強度がガタ落ちになるかもしれませんが、少なくとも自分の正面で飛ばすことが多い人には純正のプラ棒の中に入れておくメリットは無いと思います。


というへ理屈は後付けで、単に棒を取っぱらってコンパクトにしたかっただけなんですけどねー。

かばんに入れるときに大幅に楽になりましたよー。

deviation 4.0.1とNRF24L01モジュールでHiskyヘリを飛ばす

さて、deviationでHiskyやSLTプロトコルを扱うのに必要なNRF24L01モジュールですが、Banggoodでだいぶ前にSKU026794をポチって持っていました。

しかも2個も。なんせ$1.8ですからね。

当時はdeviationで対応できるという噂すら無かったのでRC用にと思ったわけじゃないんですが、電子工作の無線でも定番のモジュールなのでいくつか持っていて損はないかなーと思いまして。

上記はパワーアンプ無しの低出力モジュールですが、今ではdeviationショックのおかげでパワーアンプ付きモジュールも売られているようです。deviation情報にはすばやいマイクロヘリ倶楽部さんでも扱っていますね。

ウチはこの手のお遊びは外に電波が漏れない範囲で、というスタンスなので当然アンプ無しで十分です。


これをdevo7eにハンダ付けするんですが、せっかく10ピンヘッダがついてたので、なんとなく手元にあった秋月10ピンフラットケーブルを2つに切って使うことにしました。

まあ、使ってなければ電波も出さないので普段は外す必要無いんですけどね。devoの挙動が怪しい時に原因切り分けのために外すことがありそうなので無駄ではないでしょう。

結線はHackModsに綺麗な写真と説明があるのでそちらを参考にすると楽です。
http://www.hacksmods.com/2013/05/nrf24l01-devo7e-pinout/

HackModsで使っているモジュールのピン配はbanggoodモジュールとは違いますが、banggoodモジュール側にもシルク印刷があるのでどれがどれなのかはすぐ分かります。

若干文字がつぶれ気味なので一応書いておくと、写真の並びで
VCC   VCC
CE     CSN
SCK   MOSI
MISO  IRQ
GND   GND
となっています。

SPI通信担当のSCK MOSI MISOはdevoのシールドされてる無線モジュールの足に並列に、チップセレクト的な役割と思われるCSNはdevoで余っている汎用IOである、SWD端子のTMSまたはTCKに繋ぎます。

このdevo側のTMSとTCKってのはCPUのデバッグ用端子なんですが、USBでファーム書き換えができてる限り使う必要が無いのでdeviationファームウェアではデバッグ機能をOFFにしてCPUのこのピンを汎用IOモードにすることで追加モジュールのON/OFFに使っています。

なので、普通のdeviationは自分自身の無線チップに加えて追加モジュールを2個までコントロールできるわけですね。
どんなモジュールをTMSとTCKに繋いだかは、TX.iniに記述します。この指示についてもHackModsさんの上記ページに書いてあります。うちの場合写真のとおりTMSに繋いだので

• enable-nrf24l01 = A13

という設定をTX.iniに記述しました。

ピンヘッダがジャマすぎて電池ケースと干渉しちゃうので、
ここになんとか横向きに押し込みました。

後はdevoで新しいモデルを作り、プロトコルでHiskyを選ぶといい…はずなんですが、スティックと出力の対応がめちゃくちゃすぎてゼロから作るのはうまく行きませんでした。
HT-8を使ってた時もなんですが、どうも他の人の情報どおり120度スワッシュタイプを選んでも、サイクリックの操作がちゃんとスワッシュに反映されないんですよね…。なんとなく左右っぽく動いたり前後っぽく動いたりはするんですが、左右のサーボが対称に動かないと言いますか…。

で、あきらめてdeviationフォーラムでHappyHarryさんが設定ファイルを配ってるのを拾ってきました。これはadvancedミキサーを使ってて、だいたい良い感じに動きます。

が、少なくともうちの環境ではこれでもまだ完全ではなく、

• スティックの前後と左右を入れ替えました。具体的にはMixerの1-AILをCyclic2に、2-ELEをCyclic1にしました。
• 1-AILだけ、サーボの左右の動きが非対称だったのでScale-を180に増やし、Scale+を60に減らしました。
• それ以外のDR調整等はもっと下の方のCYC-AILやCYC-ELEで調整することにしました。

という変更が必要でした。何故でしょうねえ…。もしかするとモード1のdevoを買ってスプリングだけ移植してモード2にしてるからかもしれませんが…Hisky以外ではこういったスティック方向違いみたいな問題は特に無いんですよねぇ。

一番気色悪い設定をする羽目になったAILスケール。
そもそもここをいじるのが正しい対策かすら不明です。

まあ、advancedミキサーを少なくとも試行錯誤しながら使う覚悟が無いとHisky設定は無理そうです。

バインドは、初回のみバインドボタンを押してカウントが出てる間に機体の電池を繋ぐ必要がありました。2回目以降はプロポをONしてからゆっくり好きな時に電池を繋げばOKです。Hisky純正プロポとだいたい同じですね。


さすがに慣れたdevo7eなので操作感は悪くありません。
ヘリの方もnano機体にV933基板というキメラ君なのでまだ十分扱えていませんが、ノーマルモードでホバったりサークルしたりする程度だとnano君に匹敵するくらい安定して素直に操作できます。

まあ、X-6Sで困らないくらい手が大きい人なら無理してdevoに統一する必要は無いと思いますが、少なくともウチではだいぶ操作性が向上しました。特にスロットルホールドを入れる反応速度が格段に向上しましたね(笑)

でもあくまで低パワー室内限定なので,V922を外で飛ばす時は今後もX-6Sを使うつもりです。

deviationファームウェア 4.0.1を試す （USB-HID）

もうだいぶ前ですが、PBさんがひょっこり戻ってきてすごい勢いでdeviation4.0.0と4.0.1がリリースされました。

3からだいぶ間が開いたのでちょこちょことした機能追加も多いですし、とにかくPBさんの方針としてあやしいバグは根絶する、というポリシーで作業していたようなので、（作業ミスとか設定ミスはあるかもしれませんが）原因不明で直せないバグ、みたいな根の深いものが修正されてるんじゃないかと思います。

…といっても私の非常に初歩的な使い方だとリリース版でバグになんて遭遇したことがありませんが。

さて、機能追加はあまりしないといいつつも4.0世代にはかなりプロトコルが増えています。

NRF24L01モジュールを追加した場合：

• Hisky
• V202
• SLT

さらにUSBジョイスティックとして振舞うUSB-HID
あとよくわからないクアッドのYD717

マイクロヘリ派としてはHiskyとSLTは嬉しいですね。これでマイクロヘリ有名メーカーのWalkera, Blade, NineEagles, Hiskyのほとんどがカバーされ、さらにWLToys, SkyArtecといったチープなところもけっこう押さえられてるのでマイクロヘリに非常に幅広く対応したことになります。

さて、そうは言ってもモジュール内蔵は面倒でまだ試していませんが、USBジョイスティックは簡単に試せるのでやってみました。

新規モデルでプロトコルにUSBHIDを選び、6ch設定にしてみると、じゃじゃーん。パソコンにUSB接続するとジョイスティックとして認識されます。

どうせシミュレータ側で割り付けるのでどれがどれでもいいんですが、devo7eとの対応は

X軸/Y軸がエレベータ/エルロン。Z軸がスロットル、X回転がラダー、Y回転がアイドルアップ、Z回転がピッチでした。

今まで使ってた2500円くらいのUSBプロポも悪くはないんですが、ジンバルの耐久性がいまいちなのと、とにかく大きくて手に収まらない点、スロットルにクリックがあってじゃりじゃりうるさいのが嫌だったのでだいぶ楽になりました。

ちゃんとHeli-Xも完全動作しました。アイドルアップとスロットルホールドも機能するようになったので墜落の練習も臨場感たっぷりにできますねー。

ただdevo7eだと右下のちょうど握りたい場所にUSBコネクタがあるので練習するには少し不便です。ヘッドホンみたいにL字型のコンパクトなUSBケーブルがあるといいんですけど。

続：FBL80基板でnano cpxを飛ばす

先日FBL80基板をくっつけたnano君ですが、あまり安定しなくてうまく飛びませんでした。

ほっとくと特に前後方向にゆらーんと勝手に傾いてしまって、結果自動ゆり戻しで長周期でミソる感じです。これはフライバー付きのV911を無理やりバーレスにした時と同じ挙動なので、要はジャイロが十分効いてないってことですね。

ジャイロのPゲインが不足しているのは明らかなので、まずはもっとゲインの高いFBL100基板をポン付けしてみました…

が、ぜんぜんいただけません！ ガクガクといつものタコ踊りが始まり、ゲインは足りていますがジャイロの反応速度がまるで足りないの感じです。

ジャイロの遅延を補うには、ブレードを大きく重くしてブレードのセルフジャイロ効果で安定させるという手もありますが、nano君には全く似つかわしくない方向性なので却下です。やはりFBL80基板を使って、ゲインはメカ的なところで吸収するしかありません。

さて、元々FBL80をそれなりに制御してくれる基板なので、FBL80とnano cpxのどこが違うかと見てみると、スワッシュの腕の長さが段違いです。

出力腕は両者で大差ないのに、入力腕はnano君のほうが前側だけ圧倒的に長いです。また、nano君のスワッシュは前後方向がひじょーに長くて、左右は短めという非対称な腕配置になっています。

というわけで、まずはFBL80のスワッシュをnano君に移植してみました。

写真で右下ににょーんと出てる細いのが追加したARピン
ちょっと細すぎた。

といっても、FBL80のスワッシュはARピンが前側に出てるので、左横にARピン代わりの細いカーボン棒を差して接着しました。

これで飛ばすと、ちゃんとジャイロが効くようにはなりましたが、水平付近が安定しなくて、DRをかなり下げててもちょっと揺らすとぐらぐらぐらっと暴れるようになってしまいました。

これは多分機械的な遊びが大きすぎるのが原因だと思います。具体的には、メインシャフトの太さがFBL80の方が太い=スワッシュの穴もでっかいのに、これをそのままnano君に使ってるのでシャフトに対してスワッシュ位置がガタガタ…。しかもうちのFBL80スワッシュは改良前なのでフィッシュアイも無くてさらにガタガタですし。

というわけで、最終手段のnanoスワッシュ腕短縮！　前側2本を単純に切って瞬着でつめます！（うちはnano君の腕折れスワッシュがあり余ってるので気楽にできますが、新品だとなかなかカットする勇気はありませんよね…）

左がノーマルnanoスワッシュ
右が短縮加工済み（+スーパーX盛りで補強）

これはなかなか効果がありまして、左右方向はかなりどんぴしゃセッティングが出ました。舵をきゅっと入れるとヴォンって音がして入れた分だけ傾いて、そのまま保持してくれます。

前後方向はまだ若干ゲイン不足気味なので、腕配置が完全に正三角形になるくらい前側をつめたほうが良かったかも。

最後に、FBL80の基板でもnano君に比べるとやはり若干フィードバック遅れがあるようで、ブレードを純正状態より少しだけ重くしないとびたっと安定しませんでした。

（数ミリの糸ハンダをブレードにテープで貼り付けて調整しています。きっちりセッティングが出たらテープだけで補強をかねて重くしても良いと思います）

まあ、これでしばらく飛ばしてみようと思います。

どちらかと言うと別件のサーボ故障の修理に手間取りました

久々のお外フライト RedBull 130X轟沈

ぽっかり予定が空いたので、ようやくRedBull130Xのテストフライトをしに行きました。実に2ヶ月ぶりくらいの週末ヘリです。

が、寄ってきた小学生5人くらいたかられて見せろだやらせろだの大人気で、とても130Xを取り出すチャンスがありません。

危ないからnano君だけ好きに遊ばせてたんですが、さすがに浮上できるはずもなく結局スワッシュを壊されて自分の練習機も無くなっちゃいました。

で、小学生軍団が去っていったチャンスに少しだけ飛ばしてみましたが…

カウルを外して軽くしてあるのでパワーはまあまあで、少しテールの安定しない130Xって感じで飛びはするんですが、やはり右回転が気持ち悪すぎて脳が混乱します。

なんやかんやでバランスを崩したので、やや高いところからスロットルホールドで芝生の上に落としたら…

なんと一発でメインフレーム破断。サーボが外れてメインモーターがギアに噛み合わなくなっちゃいました。まあ落としたのがいけないんですが、このフレームは下半分がぽっかり空いていて見るからに弱そうです。

普通はフルカウルを着てるのでそっちが先に壊れるんでしょうけどね。なんにせよこれでスケールフライトをする気はあまり無いので今後は予定通り通常フレームに換装すると思います。

4枚ローターの特徴は…特に感じられませんでした。


100クラス機は全滅のまま復活していないので、その後はノーマル130Xを数リポ飛ばして終わり。地味練の効果で左ターンとピルエットはまあまあ無意識でできるんですが、しばらくやっていない背面サークルなんかはすっかりヘタになっています。自在に飛びまわるにはまだまだですねぇ。

でも、ようやく復帰した感じで気持ちの良い日でした。


その後は移転したRCデポに行って、補修パーツとヘリ部長のスペアnano君をどーんと購入。15%引きキャンペーンの効果は大きいですねー。

FBL80基板でnano cpxを飛ばす

最近すっかり週末ヘリができなくなったので、平日にインドアで飛ばせる機体の重要度が急上昇しています。もちろんnano君がスーパーエースなのですが、故障に備えてインドアサブ機のFBL80も飛ばせる状態を維持しておきたい…

のですが、どうにもパワーが無くておもしろくありません。純正バッテリーならよたよたとフリップはできますが電池が持たない。300mAhくらいの高出力バッテリーなら電池は持つんですがモーターが電流を流せなくてパワーは変わらず、重くなった分だけよたよた度が増して、ピッチを入れたまま強引にフリップすると、フリップ後にパワーロスでふらふらと墜落する始末です。（まあ、純正のSCPだってそんなよーなものですけど）

隊長機やBokkyさんのところでは元気に飛び回ってるのでうちの個体が何かまずいのかもしれませんが、2つのモーター、2つの基板で試してどうしても満足な機動性が得られないので、やはりnano君との重量差が致命的ではないかと思うようになりました。

純正バッテリーでの全備重量が36gオーバー。nano君の純正は29gですからかなりの差です。

300mAhバッテリーだと40gくらいになって、もはやSCPの重量ですね。

そんな折に、貝塚さん（ヘリ部長）のnano君が基板クラックでとうとう死亡しました。（がびーん）

nano君無しでは生きていけない体になっている貝塚さんはさっくり新品nanoを入手して、旧機体が部品取りに放置されていたのでまるごと奪ってきました。

メタルスワッシュ以外はだいたい純正相当
コネクタが壊れてモーターやらリアサーボ
やらが直ハンダ付けされてます。
ローターとスキッド以外には欠品はありません

ここにFBL80基板を移植してなんとか飛ばしてみようと思います。

といっても、クマー隊さんのFBL80をnano基板で飛ばす記事

http://blogs.yahoo.co.jp/ohmushisama/8862632.html

の逆パターンというだけなので、これといって困難はありません。

ちまちまと壊れた部分を修理して、各サーボの3本の線のうち両端を入れ替えただけです。


モーターはめんどくさいので元の機体同様に直ハンダ。後で考えるとテールモーターはコネクタのスペースも厳しいので直付けでかえって良かったです。

なぜかスキッドが付属してなかったので、余っていたV922用をむりやり装着。このホルダーだとFBL80の純正バッテリーをむりやり挿すことができるので、FBL80基板のバッテリーコネクタそのまま（Walkeraコネクタ）で飛ばすことができます。

気になる重量は、キャノピー無しで30.77g！ キャノピー込みでも32g程度で、FBL80のときより4g以上は軽量化されてます。これは大きいです。

夜中なので部屋ホバしただけですが、パワー感はnano君そのものです（あたりまえですが）

制御はやはりHiskyっぽいというか、ゆらゆら横にふっとびやすい感じはしますが、まあ満足な安定度です。スワッシュハンチングは無いですし、驚いたことにテールワグもほぼありません。（テールローターによりますけど）

送信機の設定もFBL80を今まで飛ばしていた設定そのまーんまで問題なし。なんか拍子抜けです。

左が基板を外されたFBL80、中央が今回こさえたFBL基板のnano機体。右端がインドアエースのブラシレスnano君です。

 

基板サイズはFBL80の方が小さいので収まり的には文句なしですね。
バッテリーは180mAhと300mAhを両方試せるので、明日インドアでいろいろ比べてみます。

近況：nano君しか飛ばしてません

すっかりご無沙汰しちゃいました。

1月末にRedBull 130Xを買って以降、二度の大雪もありましたが車検やら家の事情やらで一度もお外でヘリを飛ばしていません。

当然新130Xもずーっとそのままホコリをかぶっています。

いろいろと気力も無くて改造もやっていないんですが、夕方の休み時間にnano君だけはそこそこ飛ばしています。

ここしばらくは地味練シーズンということで、ひたすらピルエットとバック旋回をやっています。

おかげで正面に関してはどの向きでもあまり考えずにサイクリックが打てるようになってきたので、バック旋回しつつちょっとピルサーっぽく場所移動、みたいなこともできるようになってきました。

そろそろ背面の練習も再開しようかってことで、背面ホバとサイドフリップの練習から、すこーしづつ背面ピルエットをはじめたところです。（今思うと去年の8月にフリップできるようになったのに、半年後にやっとピルエットかよ・・・という感じではありますが）

フリップするだけなら去年の段階でできてはいたんですが、だいぶ安定度が上がった気がするので久々にタタミ6畳間でnano君の動画を撮ってみました。

フリップはなんとかなるんですが、背面でのピルエットはまだこの広さでは全然できません。

それにしてもnano君はいい機体ですねー。室内だとやっぱりFBL80とは比べ物にならない扱いやすさです。サーボをちゃんと掃除するともっと安定します。

小さいので風に強いとは言えませんが、推力に余裕があるので1S機の中では実は風にも強い部類です。



まだ形になっていないプロジェクトとしては、年末からmultiwii基板を調べはじめています。後はESCのPWMさえ変更できれば実機投入できそうなので、近いうちには記事にしたいです。

ついにあの2Sマイクロヘリを購入！

2S機に慣れてくるともう外では2Sじゃないと飛ばす気がしなくなってくるんですが、不調やクラッシュもあるのでメイン機をもう一つ確保しておきたいところです。

V120D02Sが安く手に入れば2S化して比べてみたい気持ちもあるんですが、なかなか良いお値段するし、2S化の費用も合計すると130X買ったほうがいいじゃんか…と思ってしまいます。でも全く同じ機体を買い足すと新ネタにならないのでもったいなくてー…

というわけで、ここはやっぱりあの２S機いっちゃうしかないですよね。

壊れやすいとかユーザーをベータテスター扱いしてるとかいろいろ言われてますが、250とか450のことを思えば落とせば壊れまくるのは当然とも言えますしね。

というわけで、お得意様の A Main Hobbies 新年セールでぽちっと行っちゃいました。

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すいません。使い古されたパターンで。

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じゃーん！　4枚ブレード！

立派なスケール機なんですが、中身は奇跡のヘリ130Xとほとんど同じという謎コンセプト機RED BULL 130Xです。

買い足した理由は単純で、なぜか$129でたたき売られているからです。ノーマル130Xは値下げされたとは言えまだ$200～$250なのに、明らかにコストが多くかかってるこちらが半値…　まちがいなく生産中止の香りがします。

だいたい補修部品として130Xのメイン基板だけ買っても$100ですからね。サーボも4つ買ったら$80ですし、パーツ代としても超絶お得ですよん。

実機がアクロバット機ってこともあって、単にまったり飛ぶだけじゃなくて背面くらいはできるようですが、さすがに重量は電池無しで、ノーマル130Xの83gに対して129gもありますんで、なにからなにまでまったりした感じは否めません。

実際にテールの長さもL字の延長分だけ長いし、とにかくボディがふとましい！

そのわりにブレードは細くて確かにスケール感は出ていますねー。

じゃあこの自慢の外装をキャストオフしてみれば！？　と思って剥いてみたんですが・・・

なんとテールカウルは跳ね上げテール部を保持している構造パーツでした。

テールカウルだけ残した脱いだら100gで、ノーマル130Xには届かないですがだいぶ差は縮まりました。

それと、主にカウルのデザインとの関係だと思いますがスキッドとメインフレームが全体的に異なっています。

で、よく見ると実はメインギアの直径がRed Bullの方が少し大きい！ その分エレベータサーボ、モーターもびみょーーーうに前にずらされています。（下にもずらされてるのでメインシャフトも長いです）

はたしてヘッドスピードを落とすのが目的か、それともサーボ破損の対策をこっそりしたのか…

まあそんな違いはあるものの、サーボ位置やスワッシュは共通だと思うので、4枚ブレードは意外にかんたんにスワップが効くかも。（ただし逆回転用ですが）

テールはもっと露骨に共通部品が多くて、L時に曲がって跳ね上げてる部分に延長用の短い角ロッド、傘ギア、コントロールロッド延長部が追加されてるだけです。延長用パーツを取って捨てるだけでノーマル130Xと同じ構造になると思われます。

テールを左ローターにするために、なんと全てのパーツが上下逆にくっつけられています。サーボも上側、リンクも上側、コントロールレバーも上側です。

ちょうどノーマル130Xのテールロッドを180度ねじってテールローターが左に来るようにした、みたいな感じです。

でもそれじゃ、今まで右にテールスラストをぶわっとかけようとしていた場面で、サーボが同じように動くと左にスラストがかかっちゃうのか？ それを避けるためにはまさか基板に違うソフトが書かれてる！？と一瞬心配になりましたが、大丈夫、メインローターが逆回転なのでテールも逆回転です。

だから、テールが逆回転＆180度ねじって左側に向けてあるという2つの複合で、結果的にノーマル130Xと同じようにサーボを動かせば同じ方向に動作します。これなら基板とサーボは共通にできそうですね。

もう一つ重要な違いは、どうやってモーターを逆回転させてるかです。

基板からモーターまでの配線を一本入れ替えてるのかな？と思って見比べましたが配線は同じでした。モーターの品目コードも同じでした。ということはどうやらメイン基板が本当に逆回転の指令を出しているようです。

うーん、テールの動作方向が同じなので基板は完全互換なのかと思いましたが、違うんでしょうか。まだよくわかりません。

会社の空き部屋でノーマルモードフライトを少しだけしてみました。カウルありでけっこうパワフルに飛びますし、とても安定してるんですが、常に左に傾いた状態でホバるのがひじょーーーに脳を混乱させます。逆回転おそろしや…