2013年5月12日

SuperCPブラシレス XP-7A版 フィルタ定数調整

前回の記事では、Origin double ESC (ヘリモンdouble)を使い、100Ω&0.1uFのCRフィルタを入れて、HP03SモーターでSuperCPを飛ばしました。

それなりにうまく行きましたが、
  1. メインのみブラシレスなのに無駄に高価なdouble基板を使っている
  2. フィルタが効きすぎて弱スロットルが実現できない
  3. フィルタのせいかBLHeliファームの設定か不明だけど、スロットルホールド時のモーター停止が遅い
という問題がありました。特に3番目はまともに飛ばすようになったら大きな問題です。


まずフィルタ定数の見直しから。CRフィルタではありますが、Rの部分はSuperCPの信号出力側にも含まれている可能性があるので、Rを減らしたからといってうまいことフィルタが弱くなる保証はありません。やっぱり正統派のCで調整します。

てことで10nF=0.01uFのセラコンを掘り出して交換。今度はチップ部品じゃないので見やすい。

オシロで信号を見てみると…
スロットルOFF時
1Vくらいのノイズが残ってます。うーん微妙…

実はこんくらい大丈夫かと思って組んでみたのですが、やはりこのノイズはESC様が拾ってしまうようで、そこそこ動くもののたまにぴくっぴくっとモーターが動きます。あと初期化のピーポーもノイズを拾ってスロットル最低のままなのにピーポーピーポーうるさい。

こんなでかいコンデンサをパラにするのはかんべんしてほしいので、抵抗で調整します。200, 470と試してみて、470Ωがよさげだったのでこれに決めました。

スロットルOFF
まだ少しだけノイズがあるっちゃあるんですが…
弱スロットル時
きっちり振幅でています。いいかんじ。
以前みたいにハーフスロットルのテールがなだらかになって広い幅に誤認識されることがなくなると思います。 残留ノイズは心配ですが、このくらいESC側のフィルタではじいてくれると期待して、今度はXP7Aに接続してみます。


あ、前提として、SuperCPの出力PWM信号は2kHzとわかってますんで、XP7A側はコンデンサを一箇所除去しておきます。これはBLHeliのサポートESCドキュメントに指示がありますが、写真抜粋しておきます。このRemoveと書いてある箇所です。

試運転してみると、ゼロスロットルを認識して初期化シーケンスに反応してくれます。弱スロットルにも反応して、リニア感が出ていい感触です。


機体への取り付けは相変わらず輪ゴムで…
前方ににょきっと3本出てるピンヘッダはBLHeliセッティング用の書き込み線です。そりゃむき出しは嫌だったんですが、ピンヘッダ3本は0.1g、ピンソケット3本は0.4gなので重さに負けました。まあ動力線じゃないし…


そうそう、無意味にdouble ESCだったのを、シングル用の小さいXP7Aに変えて、さぞ軽量化されたかと思いきや…
  • Origin double ESC  3.8g
  • XP-7A ESC          3.0g
あんま変わらん。。 見比べると、Origin doubleのほうは基板が薄くてこの部分で相当軽量化されてます。ヘリ本体のRX基板も同様に薄いです。やっぱり高級品だけのことはあるなぁ。


まとめ:
  • SuperCPのブラシレス化ノイズフィルタは470Ω & 0.01uFのCRフィルタが良い。少しだけノイズが残るので心配なら1kΩでも良いかも
  • 重量はあまり変わらないので、将来テールもBL化したいなら無駄にdouble ESCを買っといても良い
  • メインブラシレスのみの場合でも、値段差と品質を考えると、XP7AよりもOrigin 10Aを選択するのがよさそうな気がする (Origin 10AはFETの抵抗も少ないので好評)

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