とりあえずOrigin doubleっぽいESCの方はバッテリーの分岐コネクタがあるのと、信号検出コネクタがメインモーターの動力端子にはまりそうなので、だめもとで挿してみました。。。
が、当然回りません（笑）
さて、まじめに調査です。
といってもhttp://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24022417&postcount=385の投稿でCrasy666さんがすっかり調べてくれてまして、単にこれを追認しただけです。
まずメインモーター制御信号の取り出し。RX基板の裏面を見て、この写真で右上に付いてる黒い8ピンの石がたぶんツインFETでないかと思います。
んで、スロットルをいろいろ動かしてみると、基本は0.5ms周期でデューティ可変のPWM信号が出ているわけですが、ゼロスロットルでもスパイクノイズが3msごとに出ています。（スロットル100%側はノイズは無くてデューティ100%で上に張り付きます）
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| ハーフスロットル |
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| スロットルかなり高め |
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| ゼロスロットル なのにパルスノイズが！ |
じっさい、このPWM信号線を直接ESCに食べさせてみましたが、回るときもあるんですが暴走したりギクシャクしたりで、まともに使えるとは言えないレベルでした。
んで、原因がわかっちゃえばコンデンサでノイズを取ってやれば簡単に解決できます。Crasy666さんの実験結果によれば、ローパスフィルタとして0.1uFコンデンサと100Ω抵抗でCRフィルタを組めばうまくいった、とのこです。
さっきの信号取り出し線はそのまま使って、反対側のESCに入力する部分に抵抗とコンデンサを付けてみました…が、抵抗はあったけどコンデンサが無かったので表面実装の0.1uFを汚くハンダ付け…
んで、ONでプラス信号なのでESCへの入力はDの端子につっこみます。テールモーター買ってないのでABは当面未使用。
今度は抵抗の出口のESCにハンダ付けしてるポイントで信号を見るとゼロスロットルがきれいにフラットになりました。
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| ゼロスロットル 綺麗にぺったんこ！ |
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| ハーフスロットル フィルタでなまりまくってるけどまあいいか… |
ちーとフィルタ定数がでかすぎなので、ハーフスロットルが全開側にずれて認識される予感はありますが、まあCPヘリなので全開付近であまりスロットルは細かく変えませんから実用上問題ないと思います。10nFくらいのコンデンサ見つけたらもうちっと実験してみます。
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| めんどくさいので信号線ちょぉ長いまま仮組み |
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| HP03Sの場合、純正メインギアで サーボとのクリアランスは問題ないです |
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| 仮組みなので基板固定はこんなんで… |
んで、
- 送信機ON、スロットルゼロ
- 電池接続(少しビープ音）
- バインド、羽をきゅっきゅ
- スロットルほんの少しアップ（低いビープ1回）
- スロットルゼロに戻す（高いビープ1回）
とするとESC初期化完了です。後はスロットルを入れていくとガガガひゅるひゅるひゅるぶおぉぉぉぉおぉおおおおお！と回ります。フィルタのせいか、スロットル半分くらいでもうMAX回転と思われるくらいになるのでかなりビビリながら少し浮かしました。
スタティックで4.2Vのバッテリーが、動作中は3.8Vまで下がります。電圧降下の具合からV911モーターのときよりやや電流流れてる感じはありますが、スロットルカーブの調整もなんもしてないのでなんとも言えません。
んで、夜中のアパートなのでうるさくて途中でやめちゃいましたが、ホバリングで3分経過、動作中電圧3.5Vまでは飛びました。(降ろした後で確認したら3.9Vでした。まだいけそうです) まあ悪くは無さそうです。
というわけで、ヘリモン販売のdouble ESCでも、ローパスフィルタさえ付ければ問題なく他のminiCPやGeniusCPと同様に動きますよっと。
今後のメニュー：XP-7Aで同様にテスト、arduino環境作成、SiLabライタ準備、BLHeliファーム書き込み、BLHelisetupツールを接続してPCから設定確認、などなど山ほどあります。
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