手持ちのマイクロヘリ ブレード比較

先日のminiCPに関するブレードの比較で、ツノつきbulletブレードがたまたま調子良かったので形状のせいかと思っていましたが、とりあえず安定度と動きのニブさに関しては、ほとんど重量の影響だけ、という気がしてきました。

Bulletの効果についてはnobさんにコメント欄で教えてもらいつつもまだ理解したとはとても言えないレベルなのでしばらく言及しないことにして、とにかく手持ちのブレードの重さを測ってみました。

左から、nanoCPX用HKRC、nanoCPX用LYNX/MH、SCP純正、V922純正、mCPX-BL用extreme(タフ)　となっています。

重さ(片側)：

• nano HKRC      1.05g
• nano LYNX      1.20g
• SCP stock       1.65g
• FBL100/V922   2.53g
• mCPX BL extreme tough  3.37g

となっております。実はSCP純正とV922純正は片側で1gも重さが違いました。幅もやや違いますね。そしてmCPXBL用タフブレードは、さらにもう1gも重いのでそりゃ鈍重にもなりますわな。

フリップにかかる時間も、だいたい重さに比例して鈍くなっていたと思います。逆にnanoブレードを強引にSCPに着けてみたら、nano君そっくりに落ち着き無くふらふらしつつも、非常に軽く動きました。

結局、機体の性格だと思っていたものも実は大半がブレード重量で決まっているのかもしれませんね…



ヘリ部長に聞いてみたら、ブレードはできるだけ軽く、そして機体が許す限り高速で回すようにすれば、重いブレードみたいに安定しつつもスティックには高速に反応するようになるんだそうです。

つまり、パワーはあればあるほどいいってもん…なのね。



てなわけで、週末に飛ばしたminiCP-2Sは、あとどれだけスロットル上げる余地があるかなーと思ってスロットルカーブを確認したら、まだ50%しか使っていませんでした。ぐふふふ。まだまだ行ける…

miniCP BL 2S HP06S v2モーター

結局、お金で解決しました…

あまりにもC05XLの2S駆動でのバッテリー効率が悪い(とても熱くなるし、1Sの同容量と同じくらいしか飛ばない)ので、原因切り分けのためにHP06S v2 6800kVを買ってしまいました。3400円…

強度アップのためSCP純正メインギアに戻したら、
クリアランスが苦しい…
一応隙間はありますが、フライト中にたぶんサーボにかすっています。

その結果、パワーも上がり、フライトタイムはぎゅんぎゅんを保ちつつ十分なレベルまで延長されました。C05XLが特別酷いのかもしれませんが、1Sモーターの2S駆動はかなり無理があります。
判断基準は簡単で、モーターがフライト後にあちっ、というほど熱ければ効率が悪いです。HP06Sは2Sのアイドルアップで飛んでもほとんど熱くなりません。

実はテールの7700kVも2S駆動でかなり熱くなるんですが、これは現状代わりが見つからないので我慢します。



改善点もうひとつ。テールモーターを2S側給電にして以来、別給電してた受信機バッテリーがほとんど消耗しないので、5gも積んでおくのはもったいないから1.3gのレギュレータに変更しました。

つーかごちゃごちゃ汚いですね。
そろそろ常用する目処がたってきたので配線すっきりさせますか

勇気があれば2SをRX基板に直結でこの1.3gを節約することもできますが、試してみたら明らかにサーボの動きがギンギンになったのでこりゃ危ないと思ってレギュレータを乗せました。
（まあそうは言いながら4.2じゃなく5Vを給電してますけど…）

Murataのスイッチングレギュレータでも1.6g程度なので重量ほとんど変わらないですが、まあそもそも電流食ってないので効率アップの効果もほとんど無いから今回はリニアレギュレータで。

体重はバッテリー無しで50.7g　これに15gくらいのバッテリーを積むのでフライト重量66gです。

前回、mCPX BL用のタフブレードを着けて失敗したので、高速フリップの限界を見るためにまずSCP純正ブレードで飛ばしました。純正ブレードだと少しテールのブレーキが不足していて、ピッチを抜いて高度をふわっと下げると右回転しちゃいます。

一つ覚えのフリップすら失敗するヘタクソ度ですが、ほんとに風強かったんですよ！

実はこの動画を取った直後、スピンドルのネジが取れてブレード発射&空中分解しました。すげーびっくりした。ただ電装系にはダメージ無く、スキッドの機体への差込ペグが1本折れただけで済みました。

このスピンドル、だいぶ前にネジが切れて数山しかネジが無かったので危ないとは思ってたんですが… やっぱり重要保安部品はケチらず換えようと思いました。

さて、高速フリップを見て満足したところで、風が強い日にはV922/FBL100の弾丸ブレードです。

これを着けると大体ロールレートが半分くらいになりますが、元があんだけ速ければ大丈夫でしょう。

今日の動画はどちらもピントが合ってないですね…

フリップでくいっと回した後水平になってなくても、中型機みたいにしばらく動き出さないところがローターの高速回転を感じさせます。シミュみたいで楽なんですよねー。

V922ブレードはモーターへの負荷変動が減るようでテールの押さえも良くなってますし、何もBLHeliの設定を変更してないのにテールワグもほとんど消えました。

あと純正ブレードよりサイズは上なので、ぴょんぴょんピッチポンプした時のジャンプも高速になりました。まあこれはピッチ設定次第ですけどね。

地味に、初の実機での背面サークルに成功…するはずが、ビビリすぎでただの背面ピルエット崩れになってますけど…。でも2S実験機のはずがこれだけ操作しやすければ合格でしょう。

手持ちの2Sバッテリーたち。walkera240mAhは自前直列の2Sです。

各種バッテリーの重量とフライト時間

• nano-tech 2S 180mAh (11.7g)   3.0min
• nano-tech 2S 260mAh (15.0g)   4.5min
• walkera     2S 240mAh (17.0g)   5.5min  ←上の動画はコレ
• deeforce   2S 350mAh (23.0g)   7.0min

2Dであればもう1分くらい飛べますが、上記はひょいひょいとフリップできる範囲の時間です。さすがに前半と後半ではぎゅんぎゅん度は違いますけど、風でも遊べる100サイズとして実用レベルになってきました。

doubleブラシレス フライトチェック v922 と miniCP 2S

今週も一人フライトなので人目が気になって控えめに飛ばしてすぐ終了。

珍しく何も破損しませんでした。

今日のメイン。初めて外で飛ばすminiCP 2S

メインモーターはC05XL 10800kVですが、度重なる過熱でもしかすると弱ってるかも。まあ安いし。

腹が下膨れで離陸もままならないので、スキッドを延長して大型化しました。こりゃ便利です。

部材は裂けて2つになった元四角いテールパイプ。これをニッパーで切って瞬着でぺたぺた。元のスキッドの両サイドに、鳥居がさかさになった形状のものを貼り付けた感じです。
ベースのスキッドは弾性があって瞬着だけだと取れるのでその後スーパーXでクロスポイントを補強。

うーん、車高が上がってかっこわるくなりました。

バッテリーは240mAhを2個直列で2S、それとRX基板用に150mAhを必ずセットで使うので、3つをテープでくるんでバッテリーパックにしました。これだけで20gくらいあります。重すぎ。

おや、メインローターがなんか大きいですね！

2Sなのでそれなりの浮力が欲しいかな、と思って試しにxtremeのmCPX BL用を着けてみました。でも、タフブレードってのを選んじゃったので、分厚くて重い…

こんなにサイズが違います

気になる飛びは、まずテールの振る舞いは文句なしです。何度かバランスを崩して緊急フルピッチとか入れましたが特に回ったりしません。

ただ、それなりに元気ではありますが、しょせん1Sでも出せていた程度のパワーしか出ていない感じがします。モーターが劣化してるか、または2Sにしたパワー増加を重量の増加で食いつぶしたか、ですね。たぶん後者です。

それと、このxtremeブレードだと極端にエレベータ/エルロンが遅くなります。以前V922用の弾丸ブレードを着けたときもそういう現象はありましたが、それは弾丸のせいだと思ってたので、ちょっとこれは意外。ブレードの特性なのか、それとも負荷にサーボが負けて動いてないのか要検証です。

ピッチ方向にはそれなりにぴょんっと飛べるので、たぶんブレードの特性だと思います。

いろいろロスも多いみたいで、フライト時間はたったの3分。2S部分を180mAhにすると2分しか飛べません。1Sの同容量と同じ程度なので効率が悪すぎ…

さて、14000kVモーターに換装したV922の方です。

屋内テストで超ビビリましたが、やっぱり怖いです。

カメラの設置が悪くてあまり画面に入ってませんが、上下のぴょんぴょん速度が異常…

暴力的すぎてほとんどコントロールできませんでした。これで純正バッテリーなんだから怖い… 

フライト時間は屋内と同じ3分30～50秒でした。

あまり振り回せないのでテールの押さえもなんとも言えませんが、特に破綻する場面はありませんでした。これでまともなTXが届けばエース機になれる可能性十分です。

つーかこのモーター、小型モーターのくせに相当パワーと消費電力がデカイです。スペックに6Aの20Wて明記されてますしね。

V922 ダブルブラシレス

前回の記事でブラシレス化したV922ですが、モーターのパワーが微妙でした。
具体的にはヘッドスピードが純正ブラシと大差ないわりに、負荷がかかったときの回転の落ち込みも激しいです。

今回は14000KV_Brushless_Main_Motor_for_Micro_Heli_suits_MCPX_FBL100にモーターを差し替えて9Tピニオンを使ってみます。

ただ、こいつはとにかく回転がバカっぱやいので、単にメインモーターを交換しただけだと特にスロットルがフラットじゃないノーマルモードでは7mmテールではまるで制御できません。

どうせminiCPの2S化でブラシレステールを使い始めたので、1Sのブラシレステールも使ってみるか、ということで、miniCPで失格扱いになったHP03T(9000kV)を着けてみました。

テールモーターホルダーはV911用の6mmホルダーを適当にカットして使用。テールフィンは脱着式のY911用をとりあえず装着しました。
テールローターはminiCPに使ってる大径ローターの方が効率いいんですが、入手製から言うとヘリモンでいくらでも買えるCB100用の方がいいのでとりあえずそれを使っています。


結果をまとめてませんが以前みたいなテールローター単体テストはもちろん済ませてあって、実はたいした推力は確認できていません。
HP03Tを1S全力駆動したときで、CB100ローターが14g、SCP大径ローターでやっと17gくらいです。（7mmブラシモーターの1mmシャフト版に装着すると、それぞれ15g, 19gの推力が出ます）

最大推力だけ考えると、1Sではブラシレスにする意味が全く感じられないのですが、実際使ってみると確かに7mmテールのときよりかなりテールホールドの限界は上がっています。トルクが段違いに高いのと、たぶんメインモーターと電流を奪い合って電圧が降下したときの推力低下が少ないんだと思います。

トルクの違いは、7mmモーターではテールローターが障害物に触れると回転が停止して機体が横転する、て程度ですが、ブラシレステールではテールローターが障害物に触れるとテールローターが砕け散る、てほど違います。。。


こういうふつーの使い方をするとOrigin double ESCはとてもシンプルでいいですね。

テールのPWM信号は
3連FETの左端のから取ります。

メインモーターの配線が派手になったので、キャノピーをカットして配線を逃がしてる箇所がエンジンのサイド排気みたいでかっこいいです。

部屋ホバした感じでは、怖い(笑)
ヘッドスピードはクレイジーなレベルまで高くなりました。アイドルアップに入れて、ピッチポンプでぴょんぴょんテールの押さえを確かめようとしたんですが、一瞬で天井に当たりそうになるのでろくに負荷がかけられませんでした。

一方で、さすがにモーターが小さいだけあってトルクは十分ではないです。左右に軽く振ると回転が落ちるのがわかるので、外で風が吹いていると大幅に性能が落ちるかもしれません。チク向きではありませんね。（できもしないくせに）


ここまでヘッドスピードはいらないと思うので本当はギア比を下げたいのですが、シャフト1.5mmだとピニオンの選択肢が。。。無理やりシャフト研磨するか、適当なほかのmCPX用モーターから段付き1mmピニオン仕様のシャフトを移植するか…



フライト時間は、純正300mAhリポのままでアイドルアップで3分30秒まで元気でした。ただ無風インドアですから、外ではもっと少ないと思います。

うーん、SCP系での今までの苦労を思うと、こちらはハイパワー1Sには明らかに向いている気がします。mCPX系の機体が偉いのか、ダブルブラシレスが偉いのか。


あ、BLHeliパラメータ調整は一切してない状態なので、テールワグは激しいです。常にテールが左右にわぅわぅわぅわうと小刻みに動いています。まあまだまだこれからです…

充電器導入 (パーフェクトネオ)

2Sデビューしたこともあって、そろそろちゃんとした充電器を買うことにしました。
最近アウトドア率も増えてますが、まだしょせんパークフライトレベルで、充電器と車を持っていって現地でチャージしては飛ばすような仲間はいないので、AC100V用から選びました。

んまー、いっぱいありますけども、定番はハイペリオンの606i AC/DCのようです。amazonでは高いですが他のショップでは8kくらいで売られています。

が、みんな同じじゃ面白くないので、少し安いセキドのパーフェクトネオを選んでみました。

（amazonリンクはアフィリエイトが付いてるので嫌な人は押さないようにしてください。数年に一度くらいギフトが送られてくるので気にせず貼ることにしています）



充電性能は6Sまで、6A or 50W でだいたい横並びですが、この人の特徴は

• 小さい。軽い。AC/DC両対応
• 標準的なバランス端子JST-XHコネクタが本体の右側に内蔵されてる （逆にコネクタ破損時の交換が面倒とも言える）
• 付属コネクタ類がかなり豊富
• 1-6セルの充電、放電、バランス、ストレージ、内部抵抗測定と一通りの機能がある
• ハイペリオンより少し安い（\6980)
• 購入前に取説を見てじっくり検討できる

といったところだと思います。放電性能はあまり高くないと思いますが比較対象を良く知らないのでなんとも言えません。

ついこないだ苦労して計った内部抵抗もこのとおり

他の充電器を知らないせいもあって細かい良し悪しはわかりませんが、不満は２つ

• 電源スイッチが無いので使わないときはACプラグを抜かないといけない（まあスイッチつきコンセントを使えばいいだけですが）
• 操作時のブザー音が非常にうるさい

後者は安アパートでちょっと気になるので、分解してブザー音を小さくしました。
裏のネジをはずして基板を取り出し、下の矢印で示したブザーの音が小さくなるように、中央の空気穴にセロテープでふたをしただけです。こういった圧電ブザーは穴をふさがれるとかなり音が小さくなります。

もちろん本題の充電精度はばっちりで、0.1V以下まで狙った値にちゃんとなります。
とても満足です。

miniCP 2S化 道のりは果てしなく遠い

先日、miniCPのツインバッテリーでテールホールドに関してはそこそこ良い結果を得られました。

ツインバッテリー（メイン用に350mAh、RXとテール7mm用に200mAh）の合計550mAhで、メインモーターにHP05Sを使うと元気に3分飛ぶという目標にぎりぎりですが到達しました。

しかし、なんと言いますかもう後が無い感じです。元気とは言っても当方の能力で使える程度の元気、であって、連続フリップはできますがチクれるほどではありません。550mAhも積んでいるのでバッテリー増量方向ももう無理です。



で、せっかくRX基板と7mmブラシモーターを分離給電にしたので、もはや何の追加解像もなしに2Sバッテリーを繋ぐことができます。

上の青いのが2Sの180mAh。下のY字コネクタは1Sじゃ使い物にならない240mAhを2Sにする直列コネクタ。右側のが、JST-PHコネクタをWalkeraコネクタに変換して機体に突っ込むための変換コネクタです。
ただし普通の電池コネクタだと絶対誤接続してRX基板に繋ぐと思ったので（まあ、繋いでも大丈夫らしいのですが(笑)）、オスメス逆にして、普段1S時にはESCからRX基板に電源をパススルーするのに使ってるコネクタ側に繋ぐようにしました。これならRX基板を連結してる1S設定のときは繋ぐ場所が無いからミスしません。



もちろんメインモーターには2倍の電圧が行くので、全力全開でPWMを突っ込んだら2倍の電流が流れて2倍の速度で回転してモーターか配線がダメになると思いますが、スロットル調整で半分ちょいまでの範囲で使えばそう違いは無い…かな？ と思って試しました。

が、もちろん一発で燃やす可能性もあるので高価なHP05は外してC05XLとC05Mで試しました。


結果

• ものすごいバカっパワー。モーターの熱劣化を気にしなければいくらでもパワーが出せます！
• テールが弱い。回転リミットを上げていくとテール負け方向にぐらぐらして、軽いピッチポンプでくるっと反転してこちらに突進してくる。
• C05Mに本当に全力全開で2倍突っ込んでみたら、ものすごい回転数の音が聞こえたけど、ホバ中に何もしてないのにぐらっと傾いてクラッシュ。ジャイロかリンケージ、サーボのどこかが正常動作してない感じ。

3番目のホバ破綻は、さすがに機体設計の限界というものがあるので無理に挑まないことにします。つまり3番目の問題が出ない程度の回転数で、2番目のテール負け問題と戦うという結局1Sのときと同じコース…


ちなみに現時点でテストに使っているメインモーターは、C05Mが11500kV、C05XLが10800kV、HP05Sが14000kVです。

メーカー純正2SのmCPX-BLのメインモーターが6700kV、テールが8000kVくらいだそうですから、やはりメインはスロットル半分ちょいまでに抑えるべきでしょう。



問題はテール側ですが、7mmでとにかく負けているということは、8mmや8.5mmモーターに行くか、ブラシレステールに行くかです。

ただ、現状でテールモーターはほとんど無負荷回転数に近いところまで回っている感じがあるので、大径ローターを探してこないとモーターのトルクアップをしても効果は無いでしょう。

せっかく機体が1Sと2S両対応という変な姿になっているので、テールも2S供給ができるブラシレスにすることにしました。

手持ちのテールモーターは3つ、HP03T-9000kVと、HobbykingのHextronik 7700kVモーター、もう少し高級な12000kVモーターです。

左がHP03T、右上がHextronikの$9
下がホビキン12000kV

1Sで回すなら間違いなく12000kVなんですが、2Sとなると他の2つの方が無理せず回せそうです。1mmシャフト用のローターが2つあったので、素直に回転の低い2つを試しました。

せっかくdoubl ESCも持っていますが、あれはテール側にレギュレータが入ってなくて2S比対応なので仕方なくESCを2つ積みます。テールモーターのPWM信号は基板の下端に見えてるので基板を機体から外さなくてもハンダ付けできました！

現状ではRXのためにツインバッテリーにする必要があるので子持ちシシャモのごとく腹が膨れて離着陸におおいに支障があります。

バッテリー込みの体重は65g！ なんかもう100サイズやめたら、というくらいメタボです。

結果

・・・つーか結果どころではないです。難しすぎる！
HP03Tで試す限り、どうやっても2Sで無難に飛びそうな設定が見つかりませんでした。

今までnobさんのページの奮闘記を見て、ほえーそうなのかー、とポテチをボリボリ食べながら余裕ぶっこいていたのですが、やってみると本当に難しいです。


突然ですが必読文献：nobさんのブラシレステール記事抜粋
http://nob-heli.blogspot.jp/2013/01/mini-cp-2s_22.html
http://nob-heli.blogspot.jp/2013/02/mini-cp-2s.html
http://nob-heli.blogspot.jp/2013/03/mini-cp.html
http://nob-heli.blogspot.jp/2013/06/mini-cp_23.html
http://nob-heli.blogspot.jp/2013/06/blheli_24.html
http://nob-heli.blogspot.jp/2013/08/blhelidemagcompensation.html


そして本日の次点での試行錯誤記録

1. PWM FrequencyをLowにしてブレーキ無しにすると、基本テールが勝ちすぎる。
   ブラシモーターのときを思い出すとわかりますが、スロットルを0に下げない限り、推進力が必要ないときでもRX基板はテールを少し回転させています。もちろんピックアップ時の反応を良くするためだと思います。
   しかし2Sでパワーアップしてしまうと、この微小回転ですら軽量ホバ時やピッチを抜いたときの負荷減少に対応しきれずテール勝ち方向にくるくる回ってしまうようです。
   
   BLHeli側にもテールのアイドル回転数という概念はあるんですが、この場合RX基板から弱PWMが来ちゃうのでBLHeliのアイドル回転をいくら下げても効果がありません。
2. ならば、PWM FrequencyをDamped Lightにして、その下のブレーキ設定Damping Forceをいろいろ上げてみる
   
   
   すると、なんとフライト中ですら負荷が下がるとテールがぴたっぴたっととまります！　そこまで頼んでないよ！
   
   その後は再始動するかどうかで運命が決まりますんで、確実に再起動できるテールモーターならくるっと90度とか180度回るだけで済みますが、完全停止からの始動が100%じゃないモーターの場合はテールが止まったままスーパー64のように墜落することになります。これがnobさんの言う強敵クルクルパー病なんですね…
   
   
   
3. ストールを防ぐには、スロットル変化レートを下げるか、モータータイミングをHigh側にするか、Demag Compensationを上げてみる
   
   が、ウチの環境ではどれも効果がありませんでした。Motor Timingを上げるとむしろ始動性が落ちて、一度停止したら100%再始動せずくるくるパー確定。
4. 仕方ないので、モーターをHextronik 7700kVの方にしたら、始動性が非常に良くなったので墜落しにくくなった。あと全体的に推力が減ったので、ホバ状態でテールが常時勝つことは無くなった。けどやっぱりブレーキ無しだとピッチを抜いたときにテール勝ち方向にぐるっと回っちゃいます。
5. ブレーキありにして、なぜか、Motor Gainを下げたら停止しにくくなった。なじぇ…？  ←今ココ

というわけで、ブラシレステールは強敵です。

何をいじってもモーター停止が防げないのも納得いかないですが、最弱状態で（たとえ左ラダー入れっぱなしでも）テールが勝ってしまうというのも問題外です。故意にテールローターをしょぼくして推力を全体的に落とせば対応できるかもしれませんが、なんかそれも嫌…

ソフト的に、テールへのPWM入力を一定レベル差し引くオフセット機能が欲しいなーという気もしてきました。

しかしまだまだソフトに手を出すには早いですね。挙動が納得いかないパラメータがひとつも無くなってからソフト改造を考えるべきです。

V922 ブラシレス とりあえず浮いたけど

そこにヘリがあればブラシレス化してみる。

しかも純正パーツが安いと来ればなおさらです。

というわけで、純正モーターでとても調子が良かったV922をブラシレスにしちゃいました。先に断っておくと今のところあまり良い結果は出ていません。

サーボを片方外して、モーターを外すとこんな感じに、モーターのダブルDカット型をしたお皿があります。

このお皿を破壊しないで済ませる方が楽だし元に戻しやすいので、今回はモーター側にこのお皿型ステーが付いたものを選びます。

Hobbykingだと

11500KV_Brushless_Main_Motor_for_M5_Helicopter もしくは

14000KV_Brushless_Main_Motor_for_Micro_Heli_suits_MCPX_FBL100

あたりが候補です。

実はどちらも持ってるんですが、14000kVの方は回転が速いのと、ピニオン軸が1.5mmなので元の純正ピニオンが使えません。しかも1mmシャフトなら歯数は7tから選べますが、1.5mmとなると9tからになってさらに高速になっちゃいます。（ごくまれに8tがありますが強度怪しいです）

というわけで、安物でトルク変動も酷いですが今回は11500kVの方で行きます。

ミラクルマートとかHawkとか他の通販サイトなら、mCPX用にわざわざ1mmシャフト化したモーターがいっぱいあってピニオン付きで買えるので選び放題です。

さて、モーターギリギリのところに縦の補強リブがありますが、こいつをニッパーとヤスリで切除します。左右（機体で言うと前後）ともです。

こんな感じ。見てのとおり余裕ありまくりなので切除はてきとーで大丈夫です。

nano君のときと同様に、モーターの直径が増えるということは左右からサンドイッチしてくれるサーボに接触するということなのでスペーサーでサーボを外にずらします。

でも持ってないので、今回は下端の固定ポイントにだけ適当なプラ片をつっこんでハの字型に下を広げました。実は下端はもはやネジ固定してませんが、V922はサーボの上端が2箇所固定なのでまあまあ強度は大丈夫でしょう。

あとはPWM信号を取り出してESCに正論理PWMとして突っ込むだけです。取り出しポイントはここです。

3つFETっぽいものが並んでて、右の2つがメインモーター用、左端がテール用です。

写真だとOrigin 10Aを使おうとしてますが、別の実験で必要になったので余ってたDouble ESCに交換しました。なのでモーターコネクタ部が機体からはみ出して、少しだけキャノピーをカットしています。

さて、気になるフライト結果は…いまいち！

最初にノーマルモードで上下に振ったときに、テールが思い切りとられてあうあう回ってます。

何故かその後アイドルアップに入れると、びしっとロックソリッドになります。

でもノーマルモードで怪しかったくらいですから、回転が落ちてくるとあうあうテール崩壊するので、気を使ってあまり激しいピッチ操作をしないように心がけながら飛ばす必要があります。まあブラシモーターのときもそうでしたけどね…

前回の純正動画と見比べると機動性は少し上がってるっぽいですが、別次元の飛びという感じではありません。なんたって$13のモーターですから…

それにヘッドスピードやらピッチ範囲やらいろいろ変えて試したいんですがまーだTXが届かなくて…  

墜落してるのでフライト時間よくわかりませんが、元気に飛ぶのは2分くらい、トータルで4分くらいかと思います。バッテリーも純正のままですからそんなに悪くないです。

今のところは廃品モーターを割り当てられてるせいもあってminiCPに遅れを取っていますが、なんたってリニアサーボがあるので、mCPXのような大進化を遂げる可能性も十分あります。まだまだ今後にご期待ですね。

ツインバッテリーminiCP 7mmテール逆転勝利！

前回の記事で、HP05SやC05XLを使ってしまうと7mmテール+SCPローターでさえ押さえが効かなくなったと言いましたが、nobさんのコメントで、2S機ではHP08を使ったときでさえ7mmモーターで問題なく押さえられたと教わって、モーターのせいではないと気づきました。

2S機がうまく飛ぶ理由は恐らく2Sから取り出した1S分の供給電圧が最後まで4.2V(?それとも5V?)で安定しているためじゃないかと推測されます。（2S駆動のHP08がガバナーで一定回転に保たれているという可能性もゼロではありませんけど）

なぜならば、ウチのminiCPはテレメトリーで電圧がだいたいリアルタイムにわかるんですが、HP05クラスを回してしまうと、ホバってるだけで電圧が3.6Vまで落ちて、少し負荷をかけるとフライト開始直後でも平気で3.3Vとかになっています。4V供給で18gスラストを発揮する7mmテールモーターも、本当に全力を出さなきゃいけないときには供給が3.3Vを切ってしまうという条件では実力を出せるはずがありません。


こうなると1Sで行く限り対策は2つで、大容量バッテリーにするかツインバッテリーにするか、です。
mCPX用には500や600mAhのバッテリーもあるので大容量にする手もありますが、実験としては4V供給のテールならどんな状況でもテールを押さえてくれるのかを切り分けておきたいので、あえてツインバッテリーを試すことにしました。
（実は以前も試そうとしたことがありますが、そのときはHP03S+強風下だったので、そもそもメインモーターが風に負けて回転落ちで飛べませんでした）

こんな感じの変換コネクタを作って、今はもう使い道が無くなったnano君純正の150mAhバッテリーをセカンダリとして追加します。このバッテリーは4.2g、変換コネクタが0.7gで合計5g増加です。

あえて条件を厳しくするため、プライマリバッテリーも負荷がかかるとがくっとメインモーターが回転落ちしそうな300mAhのバッテリーで試します。

こんな感じに、ESCから伸びてるコネクタにはメインモーター用のバッテリーを、RXボードに付いてる本来のコネクタにはセカンダリバッテリーを繋いでRX基板とテールモーターに専念させます。

ESCから機体へY字で電源供給してたコネクタは使用しませんが、完全にESCとRX基板が電気的に分断されてしまうと、+3.3V信号の1本しか繋いでいない、メインモーターのPWM信号をESCが認識できなくなります。
なので両者のGNDだけは繋いでおきます。

バッテリー搭載は無理やりこんな感じです。もうチョイ何か工夫しないとこれじゃスキッドが片側しか接地しません。けどまあV922と違って傾いた状態からでもふわっと安全に離陸できるのでたいした問題ではありません。

で、食堂で天井から真下にすたーんと落としてフルピッチで上昇、てのを繰り返しましたが、全くテールが動くそぶりはありませんでした。（比較用に、プライマリバッテリーだけで飛ばしたらフルピッチ上昇一発でテールが崩壊してピルピル墜落しました）

そしてさらに嬉しいことに、そこそこ元気（背面がなんとかできるかな？）な状態で、3分を超えるくらい300mAhバッテリーで飛びました。セカンダリバッテリーを積んで重くはなりましたが、確実に総エネルギーの負荷もそっちに分担されて軽くなっています。


フライト終了後に電圧を測ると、プライマリバッテリー300mAhは3.67V、セカンダリ150mAhは3.75Vになっていました。かなり良い比率で使えてるので、大体テールモーターの電力消費は全体の33%程度になっていると思って良さそうです。



というわけで、7mmモーターの18gスラストが出せれば、それを超える負荷をかけられるメインモーターなんてそうそうあるんもんじゃなさそうです。

C05XL 10800kV on miniCP

今週末はほとんどヘリ時間が取れませんでした。
日曜のお昼前に少しだけ時間があったので、一人で少しだけフライトテスト。

主目的はV922ブラシレスのデビューだったんですが、残念ながら1フリップ目でピニオンが脱落して修理する時間も無かったので退場。superCP、miniCPと、nano君1リポだけ飛ばしてきました。



相変わらずこだわっているminiCP/superCPですが、理由はわかりませんがとにかく

• HP03およびそれ以下のモーターだと極端にトルクが無い。左右に振ったり強風に煽られたりするとみるみる回転が落ちる。
• HP05だとトルクはなんとかOKだけど、バッテリーが1分で終わる。
• HP03までのモーターは7mmで押さえられるけど、HP05はそれでもギリギリ無理。

という3つの問題を抱えています。

トルクが無いといっても、ブラシモーターのときのようにゆっくり丁寧に操作すれば回転落ちを抑えて飛ぶことはできます。以前夏休みにminiCPのHP03Sファーストトライ動画を撮ったときは初フリップだったのでDRも60%くらいにして当然そのような操作をしていました。

ヘッドスピードを上げたにもかかわらずDR100%以上でぎゅんぎゅん飛ばそうとすると回転落ちで話にならない、ということです。

しょせん無理なものは無理なのかなー、と思う時もありますが、kantaさんのmCPX動画とか見ちゃうと、1Sでも究極に進化するとここまでできるんだ…と驚愕してついつい諦めきれず…

さて、ダメもとトライとして、HobbykingにC05XLという、C05Mの少し大型になったような要するにOverskyで言えばHP05Sみたいなモーターがあります。C05M同様安いです。

HP05Sは14000kVもあるんですが、こいつは10800kVなので、HP05Sと同じような使いかたをした時に少し効率がよかったりしないかなー、と思ってポチってみました。ああもう無駄なモーターいくつ買っただろう…

というわけで今日はそのテスト。

1フライト目ではテールの押さえを見ましたが、残念ながらダメでした。ついに7mmモーター+SCPローター敗れたり。

といっても微妙な負け方だったので、こんなこともあろうかと用意しておいた大径ローター (要1mmシャフト) に交換してリトライしました。

結果動画。腕が無いので見てもわからないと思いますが！ 飛ばしてるとわりと気持ちいいです。ロボっぽく、45度づつきゅっ、きゅって回したりもできるし、たぶん上手になればその場でスパッとピッチ抜いて横フリップできそうな気がします。

けど、残念ながらバッテリーはやっぱり持ちません。1分30秒で下ろしてますが、ここから先は飛ぶことは飛ぶけどブラシモーターのようなフライトになっちゃいます。

バランスがいい機体でもフライト時間の後半はそうだとは思いますけど、目標は3分間のソリッドフライトです。

来週チャンスがあればHP05Sともう一度比較するのと、バッテリーコネクタを新品交換してみようと思います。そしてその次はもう2Sですね…

superCPの方は動画がありませんが、vuvu様と同じようにV922モーターに載せ代えてみました。結果は良好で、V922的に3分間しっかり飛びました。(といっても400mAhリポでですけど…)
super君はスロットルホールドの問題もありますし、この程度で止めておくのが良いバランスかもしれませんね。

miniCP君の1Sで行ける所までいったら、一度だけはsuper君でもぎゅんぎゅんBLを試してみようと思います。

最後は、やっとお外で飛べたブラシレスnano君。TXガバナーをONにしてスロットルを+60%固定にしてますが、+60%てことは全体の80%ですから、もう回転上限になっててガバナーは意味ないかもしれません。こうしておくと室内で飛ばすときにスロットルだけ下げれば安全になるので楽なんです。

見てのとおり、miniCPをあざ笑うかのような運動性がいとも簡単に得られます。まあ、常にふらふらしてるので実際はけっこう違いますけどね。これの後にminiCPを飛ばすとシミュレータの250サイズ機のようにどっしりしてると感じます。

初フリップからあまり進歩が無いですが、背面でテールインとノーズイン両方はなんとかホバれるようになってきています。後はこれを繋いで背面で自由にピルエットできれば次に行けると思うんですが、しばらく我慢です。

nano CPX ブラシレス SPIN SMT1404 モーター

週末は所沢の航空発祥記念館に行ったりしました。OH-6かっこいいぃ♪  板バネハブの4枚ローター！

さて、パーツが届いたので、うちのnano君も正式にブラシレスにしました。

ちょうどヘリモンのHP03SEが品切れになったので、ヘリ部長と同じじゃおもしろくないと思って、新入荷してたSPIN SMT1404モーターを買ってみました。（差額1000円もお高いけど・・）

その他は普通の仕様で、8Tピニオン、サーボスペーサ、Origin10A ESC、7mmテールモーターといったところです。

バッテリーは当面nano CPX用のまま行きます。といっても200mAhバッテリーは使いますけど。

さて、写真を見る限りHP03SEとそっくりで、しかもnano CPX用と明記して売られているSMT1404ですが、騙されました。いかにもnanoのフレームにはまりそうな下側のブラケット部が、8mmではなく8.5mm直径です！  ぜんぜんnano用ちゃうやん！

Extreme的には例のなんちゃってBL化プレートを使えば付くでしょ？ というスタンスのようです。そんなら他に激安モーターがいくらでもあるわい!

まあ、どうせフレーム切ったり削ったりはするわけですから、モーターのはまるリング部をヤスリで0.25mm薄くすれば付きます。ダイソーで買ったカマボコ型と丸棒のヤスリで丁寧にやればそう難しくはありませんでした。

でも、これやるんだったら8.5mmモーターが付くってことだからV911とかの激安ブラシモーターがいくらでも使えますね。あまり話題としては見ないけど、純正のマイルドな感じが好きな人は8.5mmモーター用のフレームを1つ加工して作っておけばモーター入手性問題は永遠に解決です。

…と思ったら、ヘリモンで純正8mmブラシモーターも取り扱い始めてました。なんだかnanoCPX環境がみるみる改善していく…

もうひとつ問題は、SMT1404はアウトランナー部の直径が14mmです。一般的なサイズではあるんですが、HP03SEの13mmより大きいので、サーボスペーサーを買ってきて取り付けても、ネジの締め具合とかでぎりぎりサーボとモーターが接触します。

とりあえずネジをゆるめに締めてしのいでますが、ワッシャ的な物でコンマ数ミリでもいいからスペーサーの厚みを増やす必要があると思います。こういう時3Dプリンタが欲しいですねー！

配線系はヘリ部長を見習って直付けコネクタレスにしました。バッテリーからの給電すら純正の細い白黒配線のままにしてますが、電流がネックになるようならここは交換しようと思います。

ローターはMOさんお勧めのHKRC製オレンジローター。テールはmicroheli/Lynxの純正より少しだけ大きいやつです。V922用の7mmテールモーターと、テールブームはソリッドカーボンにして配線保護に収縮チューブをかぶせる定番構成ですが、この収縮チューブだけで0.5gもあります！  コネクタを必死で減らした努力が台無しや…

実力を測定してパーツを選んだだけあってテールは相当メインモーターに負荷がかかっても抑えてくれます。ロックソリッドではなく一瞬遅れて戻る、て感じがあるのと、電圧が落ちてくるとふらふらテールが負けはじめますけどね。

気になる体重は、200mAhバッテリーと合わせて33.3g　ヘリ部長のHP03Sと全く同じ重さでした。あちらはブレードが重めな代わりにテールブームの被覆ぶん軽い、てわけで本当にほぼ同じだと思います。
スーパーXてんこ盛りのスワッシュや10AもあるESC、テール周りでまだ2gくらいは軽量化の余地もあるのでとても満足です。

今のところ軽くインドア飛行しただけですが、凶悪な速度で回ります。もしかしたら7tピニオンにした方がいいかもしれません。
HP03SEとの大きな違いは、スムーズさです。始動もとてもスムーズだし、回転音もすごく静かです。ブラシモーターと同じくらいの速度で回してればブラシモーターより静かかもしれません。

フライト時間は200mAhバッテリーでアイドルアップ4分は超えています。全く問題ないですね。
それにパワーには圧倒的な余裕があるので、腕が上がればmCPX用の300mAhくらいまでサイズアップも可能だと思います。


それにしても、mini/superCPのBL化と比べて苦労と得られる性能のコスパがあまりにも違う…

deviationファームウェアでFBL100/V922？

ついにうちにも導入されたFBL100/V922ですが、こいつの弱点はとにかく送信機です。

京商も採用したHiskyのX-6Sが唯一マトモな送信機ですが、そこそこお値段することと、そもそも可変ピッチヘリユーザーは機体を何機も保有するのが普通なので、送信機が専用であること自体がいただけません。

Hiskyは外付けアダプタのHT-8でこの問題に対応したのでまあいいっちゃいいんですが、われら凡人はプロトコル解析マニアのPBさんがdeviationファームで対応してくれることを祈っています。

とはいえNRF24LEチップがSPI経由じゃなくて外部からプロトコルを見ることすらでないそうで、全く打つ手なし状態がずっと続いていたのですが、2ヶ月も前にぽいっとdeviationのフォークであるsuvsuvさんのブランチにFBL100対応がコミットされていました。

けど、コミットログ以外にドキュメントもなし、フォーラムでの発表もなし、nrfチップの接続方法すら資料なしで、誰も動いたという人が現れません。devo7eではビルドできなかったという情報のみ。
PBも「僕はもうsuvsuvブランチを追いかけてないよ」て感じで、人間レベルであまり緊密ではないようです。


http://www.deviationtx.com/forum/protocol-development/2111-protocols-chips-and-hardware#13384

数日前にこのスレッドでvictzhさんがsuvsuvソースをdevo10で試してみる、と言ってくれてるのでそのレポート待ちです。

このvictzhさんは、Hobbyking版のHT-8であるQ-Bot microモジュールを使ってなんとかV922プロトコルを解析しようとしているやる気満々な方です。


とはいえ、PBによればsuvsuvコミットはプロトコルスタックに変更を加えてないそうなので、コミットコメントがまぎらわしかっただけで、特にそんな機能は無い、という可能性も十分あります。