クラッシュ日記 今週のBlade姉妹

最近100サイズ機が大成功の連続で楽しくてしょうがないのですが、そうは言ってもBladeさんちのダブルエースを超えたというわけではありません。

特に130Xは、さすがにテールがぐらぐらするようになってきたのでロータリーサーボ導入かなぁ？と思っていたところ、ヘリ部長に「いやいやまず掃除でしょ」と言われ、そう言えばサーボ掃除は買ってから一度しかやってないなぁ。スワッシュサーボに至っては一度も掃除してないなぁ(笑)  と思い、テールサーボだけ掃除してみました。

するともう、べったり貼りついたようにロックソリッド！ 絶好調！
と浮かれていると、回転が落ちて反応が悪くなったところに凡ミスで…

けっこう派手にガシャーンと落としちゃいました。

下が柔らかい土なので拾って再浮上させたら飛びましたが、どこか歪んだようで振動が出ていたので大事をとって久々の整備。

よく見ると、メインシャフトがガタガタで、さらによく見るとフレームが割れてベアリング保持が効かなくなっていました。い、意外に大きなダメージ。

ちなみにテールギアやヘッド周りはノーダメージでした。
フレームも縛って瞬着で固めればたぶん完全復活しそう

後から考えるとフレームの亀裂を瞬着で固めれば復活する程度のダメージだったのですが、ここ半年くらいまともな整備をしてなかったので、フレーム交換のついでにいろいろ確認することにしました。

まずはよく騙されるメインシャフト。Aギアを外してねじ穴周辺から裂けてないかチェックします。

スワッシュ側からすこーし亀裂のような縦線が走ってる気もしますが、シャフトをねじっても特にここから変形するようなことは無いので現状で振動の原因にはならなそうです。継続使用。

フレームを割らない限り外せないフロントサーボをチェック。メタルギアの金属粉がすごい…

ダスターで吹き飛ばしたあと、カーボンスライダーをふきふき初めてのお掃除をしました。
他には特にダメージも無く、部屋で浮かしたら元通りにびたっとはりついたようにホバりました。

壊れ方に慣れてくると、130Xはサーボのギア欠けが無いのでかなり手がかからないとさえ言えますねー。



同じくnanoくん。こちらも130Xと似たようなパターンでべちょっと落ちてますが当然この程度ではノーダメージ。

他の機体と違って、ただピルエットしてるだけであっちこっち傾くのでとにかく修正が忙しいのなんの。でも傾いたところでたいしたパワーじゃないので反応が遅れても特に落ちたりしません。

つまりとにかく練習にいいですよー。

V922ブラシレス 純正ブレードは偉かった

前回、パワーは出ているもののいまいち安定してなくて飛ばしづらかったV922の定番ブラシレス機は、特に高速フライト時のゲイン過多によるぐらぐらが酷かったです。

まああれは純正ブレードとほぼ同じ形状(2.5g)のH377ブレードを使ってたので、もっと重いブレードなら大丈夫だろうといろいろ試したのですが…

• mCPx 純正 (2.3g)
• mCPx Fiber Glass (3.2g)
• mCPx BL純正 (3.1g)
• mCPx BL extreme tough (3.3g)
• mCPx BL extreme fast flight (3.1g)

と5種類試して全滅！

特に一番重いBL用のextreme toughでゲイン過多になる機体は初めてだったのでびっくりしました。


まあ、どれも駄目ならまあ最初の純正パクリ品H377が一番マシだったなーと思って、そういえばH377用と純正じゃ重量は同じだけど突起が前に出っ張ってるかどうか少しだけ違いがあったなーと思って、最後に念のため本物の純正ブレードを装着してみました

上がV922純正
下がH377用です
重さも長さもほぼ同一です

そしたらあなた、まるっきり解決したじゃないですか！

ここまで違いがあるとは全く予想しなかったのでびっくりしました。
逆に考えると、V922ブレードは重さのわりに、ひじょーーーーにピッチによる効果が出にくい特殊な形状をしているということだと思います。この突起がそんなにものすごい効果を持っていたとは…

Blade機に純正で付いてくる突起有り無し2種類は、あまり違いを体感したことが無かったのですが、今回はものすごい違いだったのでぐうの音も出ません。弾丸ブレード恐るべし！ V922ブレード恐るべし！


ちなみに、ダメ子と判明したH377ブレードを先日成功したminiCP-1Sに着けてみると、そっちは全くV922ブレードの時と違いなく安定して飛ぶんですよねー。。
V922受信機のツンデレぶりというか、私この子と一緒じゃなきゃ絶対飛びたくないの！という意思を感じました。

Windows8.1タブレット買いました (Kingsing W8)

ついにタブレットPCを買ってしまいました。

メインの電話がiPhoneで、おまけとしてVbar専用と化してるandroidスマホのdesireHDを持っているので、次はWindowsタブレットを試してみようということで、最近$120と激安で出てきたKingsing W8 (Banggood)を買ってみました。(日本語レビュー記事)

スペック一覧に重量が書かれていませんが、計ったら375gでした。
まあなんてことなく普通の重量です。

最近はVoyoに始まりASUSやrenovoのWindowsタブレットが2万切りで話題になっていますが、海外通販では１万前半のモデルがちらほらあります。

当然ながらそれなりにしょぼいスペックが多いのですが、その中でIPS液晶装備と、画面だけは手を抜いていないのがこのKingsing W8です。

逆に弱いところは、RAM (1G)とSSD容量(16G)です。２万円クラスのモデルはたいていこの倍容量を装備してます。

ただWindows機である以上プロセッサはほぼatom一択ですし、大容量アプリを使う以外の点ではほぼ同じスペックなので、それで値段が倍違うならお得でしょー、というのが選定理由です。

VstabiとmultiWii-conf、ついでにUSBドングルでBLHeliSuiteが使えれば高機能ヘリ端末として重宝するのでそれだけでも十分、という考えもあります。



買った初日はとりあえず日本語言語パックを入れて、普通にネットサーフィンできるようになった程度です。あとVstabiはちゃんと入ってK-barにコネクトできました。

動画再生能力はたいしたもので、youtubeのフルHD動画も楽に再生できるので、ごろ寝しながらだめ人間生活をするのに必要な能力はばっちり持っています。




Windowsタブレットを選んだ理由は、最初に書いたように他のは一応持ってるからというのもありますが、intelがARM勢に対して本気で巻き返しに出たatom Z3735 (BayTrail)が素晴らしいというのもあります。
しばらく前から仕事でatomを使う場面があったのですが、やっぱり組み込み系のCPUと比べるとintel CPUは桁違いの能力を持ってます。それも1桁じゃなく2桁以上違う場合も少なくありません。

今までは肥大化しきったWindowsによって大半がスポイルされていましたが、これはWindowsがPC業界でほぼ独占状態にあり、「Windowsを快適に使うためには最新型のCPUが必要」であるほうがintelにとっても好ましい時代が長く続いたからこそ成り立ったモデルと言えます。

iPhoneやandroidがファミリー向けメイン端末の座を奪い、ビジネス市場までもiPadに奪われる懸念が出てくるとなれば、MS-intel勢としてもプロセッサの実力を発揮するにやぶさかではない、というのが今のWindows開発の方向性のように思います。



センス最悪なMSのことですからGUIはまだまだ迷走段階ですが、バカにされても開発を止めずに地道に膨大な作業をやり遂げるのがMSの凄いところでもあるので、現状は「なんとか使える」、というレベルのものが、いつのまにか「まあ普通に使える」という状態になることは期待できます。

まあ、仮にだめでも$120ですし！

multiWii-miniCP V977スワッシュでやっと満足フライト

さてさて、V977パーツをじゃんじゃん輸入して、次はmultiWiiで飛んでる2SのminiCPに適用してみます。

今回はリンク作りであまり苦労しなくていいようにV977のヘッド一式とスワッシュを購入してみました。

この他にリンク一式も取り寄せてあって、V977のサーボロッドは、金属部がminiCPの太さでボールはV977サイズという素晴らしいパーツでできています。このロッドのプラ部をはずしてminiCPのサーボロッドに移植するだけでスワッシュは付きます。

後はヘッドを取り付けて、ブレードグリップから垂れ下がってるプラリンクをスワッシュに付けるだけ…だと思ったのですが…

このリンクの品質がひどいのかそれとも設計変更があったのか、微妙に穴系がまちまちで、硬すぎて動きがしぶかったりスカスカですぐリンクが外れたりします。

左がグリップ一式についてきたリンク、右が追加取り寄せしたロッド一式のリンクです
穴径も違うんですがそもそも明らかに金型が違いますよね

意図的な変更なのか生産ラインによって金型が違うのか、V977のリンクやボール径は、2.5mm弱のパーツと、2.35～2.4mmくらいのパーツの2種類がまちまちに存在してるようです。うちの場合スワッシュとロッド一式は2.35mm前後のパーツ、ブレードグリップ一式とそっちに付随のプラロッドは2.5mmでできていました。

とにかくスワッシュが2.4mm系なので小さいほうに合わせるしかなく、追加取り寄せしたプラロッドの上の穴をがんばってリュータで拡大してなんとかブレードグリップに取り付けました。
あとでまた書きますが、どっちの径がくるかわからないのでV977パーツとしてスワッシュを購入するのは避けたほうがいいかもです。

なんとか取り付いた図。サーボから出てる金属ロッドまでがminiCPパーツで、そこから上は全てV977パーツになりました。
ヘッドのセンターハブは周り止めがかなり長く出ていて安心感があります。それ以外の部分はwalkera品質のほうが間違いなくよさそうです。

いろいろありましたが、フライトさせてみると効果はばっちりです！
機体が70g近いのと、3g越えとむちゃくちゃ重いmCPx BLのブレードを使ってるので1S機ほどぎゅんぎゅん振り回せませんが、ぱたぱた動かしてダルさを感じない敏捷性にはなりました。

もちろん走らせてもすぱーんときれいに飛ぶので全体的にとても扱いやすいです。
後半で初のメビウスループっぽいことをしてますが、これはサイクリックの反応がぐらぐらせず素直じゃないと目測を誤ってすぐ墜落します。手持ちの中でもこれだけ楽にできる機体は少ないです。

miniCP リンク長さらに修正

昨日の投稿の後、nobさんにコメントで、センターハブの回り止めとリンクが干渉するんじゃないの？という指摘をいただきました。

この写真で赤い矢印を書いた箇所が、サーボを動かしたときにスワッシュやリンクが正常に動ける範囲ですが、昨日はメインシャフトをスワッシュが上下する部分のストロークばかりきにしていて、スワッシュからブレードグリップまでのリンクのストロークは見ていませんでした。

この写真の右上部に赤で矢印を書いた箇所です
下側にすぐプラのロッドリンクがあるので
少しスワッシュが上に動くと回り止めに干渉します

上の写真の赤い矢印４箇所を全部気にしないといけなかったようです。

元々スワッシュの出力部分のリンクは、ネジ部が少なくてプラリンクのブーツが短いようにできていて、ストローク部分を長く取れるような設計になっていたのですが、わけのわかってない私が異径ボールをつなぐキメラリンクを作るときにサーボ側のリンクと同じように作ってしまったのが敗因でした。

miniCPの純正リンク
左がサーボ用、右がブレードグリップ用です

まあ、なんにせよ2.5mmボールに対応するためにはminiCPのリンクを使うわけにはいかないので、なんとかリンクエンドをカットして回り止めに当たりにくいようにしてみました。

上下に余裕はできましたが、ロッドに余分なネジが切ってあるので
回り止めにひっかかると動作不良を起こしそうです

うーむ、おもいつき流用と無知が合わさって次から次へと懸念ポイントが出てきました。素直にヘリモンのメタルパーツを買うべきかもしれません。。

ちなみに機動性もんくなしのBladeヘリやV922は、ブレードグリップ側のリンクが伝統的にプラです。折れやすくしてヒューズにしてるのかとか、単にコストダウンのためかと思っていたのですが、ストロークを可能な限り多く取るためなのかもしれませんね。

V922 / H377のプラリンク

miniCP リンク長修正

V977スワッシュで機動力アップしたminiCPについて、

「若干背面から左サイドフリップで戻す時がヌルい気がするのでこれでもまだサイクリックピッチが不足してるのかもしれませんが」　

などと偉そうなことをぬかしとりましたが、原因がわかりました。

スワッシュの位置が論外に下過ぎて、マイナスピッチにするとスワッシュを傾ける余地がろくにありません。

メインシャフトの余白が上下均等にあるのが理想ですが、
圧倒的に下が狭いですね・・・

2mm--2.5mmリンクを５本作るときに、全部だいたい同じ長さで作ったんですが、スワッシュからブレードまでの２本を短め、他の３本を長めにする必要があったようです。

伸ばすほうは簡単ですが、短くするほうの２本は本当にキツかったです。調整幅を取るためにはシャフトのネジ部を少しカットしたほうがいいかもしれません。

写真ではまだ少し上の余白が多めに見えますが、実際にはスワッシュの下側はかなり凹んでるので動作範囲をかんがえるとこれでほぼ上下均等です。

これで気持ちよくパタパタできるといいのですがー。

ついでにここ２週間でギア欠けしたminiCPサーボの修理。３つ全部、一番面倒な３番ギアが欠けていました。

しかしこのサーボ修理もだいぶ慣れてきてほぼ失敗することも無くなりました。

ランニングコストはかなり安く済んでるんですが、いかんせん面倒なのと、修理のリードタイムを考えるとスペアのサーボを常時持っておく必要はあります。

やっぱり100サイズではリニアサーボの方が楽ですねぇ。

V922 BLもブラシレステールの定番構成に

V922の長年のモーターストップ問題（単に電波が切れてただけ）が解決し、まともに飛ぶことが確認できたところで、絶好調のminiCPと同様に定番構成

• メインモーター HK14000Kv  ESCはOrigin10A
• テールモーターHK12000Kv  ESCはHK supermicro 3A
• リポ 1S 500mAh

に戻してみました。

こいつはminiCP以上に尻尾が長すぎです・・・
これに比べたらminiCPは自分の中ではまだセーフ

リポが１年越しのしょぼリポなので真の1S全力は出ませんが、ブラシテールに比べたらピッチ制限をかけずに済むので気持ちよく飛ばせる・・・つもりだったんですが

ホバリングの超安定に加えて機動性も抜群ですが、先日うまくいったminiCPと違って、FFFのときにすんごくグラグラ大揺れしています。他にも全体的に、舵を入れてスティックを戻したときに機体が行き過ぎて戻り気味で、そのせいで余計大揺れすることもあります。実際飛ばしてて気持ちよくありません。

この傾き戻り現象は、設定ロールレートに対してPゲインが高すぎて、スティックを入れたときに機体がPゲインで反応良く動きすぎるにも関わらず、積分補正の方はそこまで傾けるべきだと思ってないときに起きる現象です。

パラメータを一切いじれないちびヘリの場合は、泣く泣く機体の反応を落とす以外にありません。

スワッシュの出力腕は最初から短いほうを使っているので、ブレードを重くする方向でしょうかね。mCPx BLのブレードがいろいろあるし、mCPxの超重量ブレードもあるので次回はそのあたりを試してみます。

といっても、まともに１リポ飛べなかった頃に比べたらだいぶ使い物になるようになってきました。テスト中にハードクラッシュを2回ほどやっちゃいましたが、落としてもめったに壊れないV922の異様なタフさも健在です。

miniCP with V977スワッシュ フライトテスト

V977スワッシュに換装したminiCPを飛ばしてみました。

1S仕様で HK14000 + HK12000Kvの定番改造機。バッテリーはヘリモンで買える360mAhです。

これはノーマルブレードだとぎゅんぎゅん気持ちよく回せるんですが、その場合高速で走らせるとぐらぐらして気持ちよくありません。
高速安定性を得ようと2.5gのV922ブレードを使うと高速フライトはとてもすぱーっと気持ちよく切り裂いて飛ぶんですが、今度はロールレートがとろーんとヌルくなってしまうという問題がありました。


スワッシュを交換してロールレートが上がると期待されるので、もちろんV922ブレードでテストフライト。

非常にいいです。
開始直後の横チクもどきと、1:20からの滑らかなFFF。これが両立するようになりました！


若干背面から左サイドフリップで戻す時がヌルい気がするのでこれでもまだサイクリックピッチが不足してるのかもしれませんが、ノーマルスワッシュ時に比べたら圧倒的に快適です。


これでトルク負けしない2S仕様にしたら、かなりREX150に近づけそうな気がしますねー。

miniCPにV977スワッシュを流用

以前の記事で、miniCPやV120D02Sのスワッシュ出力側リングの径が小さすぎて、ブレードのサイクリックピッチが取れないために重いブレードだと極端に動きが遅くなるのでは？と書きました。

これはさらに重い3gのmCPx BLブレードの例ですが、これだけ重いとどんなにDRを増やしてもこれがロールレートの限界です。

重いブレードを着けてやってみるとわかりますが、トラベルアジャスト150%くらいにしておいて、DRが50%を超えるあたりではもう最大ロールレートは打ち止めになっていて、それ以上DRを上げてもスティックを少し倒したときの舵が敏感になるだけでスティックを大きく倒したときの反応は全く変わりません。

やはり、重いブレードを使うということはローターの角運動量モーメントがノーマルブレードの場合に比べ非常に大きいということであり、これを同じ速度で動かすにはその分だけ大きな力を発生させる必要があるようです。

その他、V120を使ったテストではnobさんにコメントで教わったV120でVstabiメニューの範囲外までめいっぱいagilityを上げるのとか、現状のスワッシュでできることを試したのですが、まったく最大ロールレートに変化が見られないため、やはり出力リングの大きなスワッシュに交換してみることにしました。



ちびちび調べたところminiCPでの選択肢は２つあります。一つはお金で解決するもので、ヘリモンで売られてるメタルMHスワッシュにオプションのロングボールを装着するものです。周り止めのプラにひっかかるぎりぎりまで出力リングが拡大されます。

非常に良いのですが、とにかく高額です…
効果がはっきりしてるなら買うのもアリですが、まず試してみるという段階ではちょっと手が出ません。



もう一つは、V977のスワッシュを流用するもので、今回はこっちを試しました。

まず入手したV977スワッシュ(フィッシュアイ入り)。

左がV977用　右はminiCP純正

外側の腕の長さはほぼminiCP用と同じです。サーボから上に伸ばすロッドは無理なく届きそうです。

気になる出力腕は２ペアで微妙に長さが違い、写真でいうと横方向のペアが短い出力腕、縦方向のペアが長い出力腕になっています。でも短いほうですらminiCPと比べたらかなり大径です。

周り止めのピンは同じ位置に出てるのでそのまま流用できます。少しだけ太めなので渋いようなら軽く削ってあげてください。うちはARガイド側がヤレて膨らんでるのでするするでした。

問題はボール径で。これがminiCPと違います。miniCPは2mmボール、V977は2.5mmボールです。
ちなみにV120D02Sなら元々2.5mmボールなのでそのままポン付け可能と思われます。（実はそっちが主目的で買ったんですが）


まあ、どうしてもminiCPに使いたいので、片側が2.5mmリンク、反対側が2mmリンクのロッドをこさえました。

V120D02S用のロッドの片側を外したところに、無理やりminiCPのボールリンクをはめこんで作ります。

左側がminiCPのボールリンク
金属ロッドと右側のリンクはV120D02S用です

金属ロッドがminiCPより長めなので、まず右側の2.5mmボールリンクをロッドに限界までねじ込んでおいて、その後左側に無理やりminiCPのボールリンクをねじ込みます。miniCPのロッドのほうが少し細いので、V120ロッドにねじ込む時に斜めだったりするとリンクが割れることもあるので気をつけてください。

原材料の比較写真です。

左がminiCPロッド、中央が今回作ったキメラロッド、右端がV120D02Sロッド

ちなみに写真じゃ3本しか写ってませんが当然５本要ります。（もしかしたらブレードグリップもまるごとV977用にすればサーボからスワッシュまでの３本で済むかもしれませんね）

ロッドさえ作れば後はパチパチはめ込むだけです。

ビフォー…

アフター！

なかなか良いです。ヘリモンのブルジョワ仕様MHスワッシュとほとんど同じか少し広いくらいまで拡大できていますね。

ただ、とにかく無理やりねじ込んでいてあまりロッドの調整の余地が無いので、気持ちよくヘリをメンテするには2mmボールのMHスワッシュの方が良いとは思います。


ローターハブのARガイドからロッドが外れないかという心配はありますが、その後テストフライトした範囲では、フライト中はもちろんのこと、軽く墜落してサーボがギア欠けしてもガイド部は外れませんでした。

最近の練習風景 nano CPx

しばらく前から、地味練と称してnano CPxで背面ホバを練習しています。

やり始めてからどのくらいだろう？　だらだらやってるので3ヶ月くらい経ってるかもしれませんが、回数にすれば3リポ×30回くらいじゃないかと思います。

だいぶボロいnano君
左右サーボとも寿命で安価なV922用に交換しました

やっと最近少し成果が出てきた気がしていて、具体的にはフリップ後や障害物に軽く当たった時にテールがくるっとあさっての方を向いても落としにくくなりました。もちろん風でテールが負けて回ったときもなので、外で飛ばすのや調整が悪いヘリのテストフライト時に便利です。

この地味練をやる前は半年くらい進歩が止まっていたので、やっぱり意識して練習するのは大事だなーと思ってこれを書いています。

で、地味練の内容ですが、いや背面ホバなのでひたすら背面でホバるだけなんですが、苦手な動きでやるのを心がけています。

一つ覚えのフリップばかりやってると、背面のノーズインホバをまず覚える人は多いと思います。私の場合右サイドフリップもアホみたいにやってるので背面のテールインもそんなに怖くないです。

そうすると、背面でピルエットさせる時もノーズインとテールインを繋げばなんとか落とさない程度にできちゃうので、無意識に横向きの苦手ゾーンを素早くスキップするようになっちゃって、飛ばしていてもどんどん練習効果が無くなっていきます。というか私はそうでした。

というわけで、私の場合は背面で横向きを含むピルエット。特に時計回りピルエットで横向きを通過した…と思いきや反時計回りでまた横向きに戻ってきた、みたいな時に猛烈に脳が混乱して前後逆うちをしたりします。

うちのnanoCPxはいい感じに機体がヤレてきてて、ただのホバでも安定せず修正舵を必要とするのでとてもホバ練に良いです。

また、動画の3分過ぎでやってる自分の目の前で横を向けて（ヘリにとっての）前後に少し往復する、てのが意外に難しいです。前後を必死でやってると左右を間違えて自分に寄ってきたり離れちゃったりします。

これと、今は反時計のバックでしかできないハイスピードサークルをもっと多くの向きででできるようになるのが今考えてる練習メニューです。

Blade 180CFX テクニカルトーク

180CFXの内部紹介ムービーがアップされてます。

というか思った以上に小さい！　130Xと大差ないですね。

重量差もかなりの部分はバッテリーのせいかもしれません。

いや実はこいつら二人がデカすぎるのか・・・？

130Xのリニアサーボとの比較。サイズは同じくらいですね。普通のマイクロサーボのようです。耳も普通についてて互換サーボも見つかりそう。

テール周りは後ろまで閉じたワンピースのケースに、スペーサー込みで設計されたぶっといきのこギアが入って、テールシャフトもかなり太くなってます。とにかくテールの強化に気を使ったそうです。

モーターはついにアウトランナーになりました。冷却が有利なのでハイパワーモーターでは常識ですね。

メインシャフトは130Xと同じ4mmですが、ソリッドの金属で、途中にステップが削りだしで入ってるのでギアが上下にずれる心配が無いそうです。お値段はそこそこしそうですね。

フロント側のテール駆動ケース。平ギアでメインギアを受けて、2枚のきのこギアでトルクチューブに伝達します。フロントのきのこ2枚とテールケース内のきのこ2枚は同じパーツなので、きのこギアは全部で2種類だけ持ってればいいそうです。

映像は出ませんでしたが、テールパイプがぶっとくなって中にベアリングが入ってるようです。

テールサーボに関する話題があって、アホみたいなテールの保持性能を実現するためにスワッシュサーボよりかなり大型のサーボを使うことにしたそうです。
確かにこの公式写真でも、テールサーボの厚みが全然違うのがわかります。

あと、テールサーボのマウントはフレームにくっついてるのでブームの分解整備でサーボ位置合わせをする必要が無いそうです。

その他にDX9プロポからのジャイロセッティングの紹介がありましたがDXシリーズを持ってないのでよくわかりませんでした。両スティックを右下に入れて保持するとジャイロセッティングモードに入れて、プロポの液晶画面でジャイロゲインが変えられるみたいです。



この機体がたったの$250… ほ、欲しくなってきたかも…

Blade 180CFX発表 AS3Xは死んでいなかった

Bladeから180CFXが発表されました。

http://www.bladehelis.com/Products/Default.aspx?ProdID=BLH3450

しばらく前からBladeの新世代3Dヘリとしては300CFXが販売されてますが、180CFXはこれのスケールダウン版のようです。

ちょうどminiCPの記事で話題になった、今時の正三角形サーボ配置を採用しています。

その他のスペックは

• ローター直径 360mm　 (130Xは325mm）
• フライト重量190g         (130Xは107g)
• バッテリー3S 450mAh  (130Xは2S 300mAh)
• デジタルロータリーサーボ
• トルクチューブ
• ピルエット補正あり
• BNFバッテリー込みで$250！

という感じで、ローターサイズは130Xとそんなに違わないのに重量は3S化したこともありかなり増えています。それでも250サイズのREXやmasterCPと比べると半分くらいなので、ちょうど今までCPヘリがカバーしてなかったサイズと言えますね。

また、300CFXはビーストXジャイロでしたが、こいつはAS3Xシステム搭載です。mCPxから数えて相当な年数経ちますが、本当にすごいソフトですね。

明らかに私の手には余る性能なのと、公園で飛ばすにはちょいと厳しいパワーなので手を出す予定はありませんが、130Xでパワーが足りないと思ったときには第一候補ですね。

130Xをパワーアップすると、落とさなくてもどんどんヘリが劣化していきますが、こいつは基幹パーツがメタル+カーボンなので、その点は大丈夫なんじゃないでしょうか。

それにしてもこいつの推奨環境がインドア/アウトドアっつーのはおかしいと思います。


*若干追記：ピルエット補正ありの件と価格

H-KING 10A ESC

以前、nobさんのブログの記事 atmel esc でblheli・・・回った！ を見て、ホビキンの10A ESCを買ってきてなんとかしてatmel版ファームを書き込めば$7弱でESCが補充できることを知り、真似しようとポチってみました。atmel書き込み機は持ってないけどarduinoで作ればなんとかなるでしょう。

ホビキンのHK10Aっていう、これかな？ なんかさらに安くて$6.15となっています。

と思ってポチって届いたものをひん剥いてみると… あれ、atmelの5ピン書き込み端子がありません。ちうか、atmelが載ってません…

慌ててBLheliのサポートリストを確認すると、このH-King10AというのはふつーにSilabのCPUで、以前からBLHeliのリストに入っていました。知らなかった… Plush10Aを買う必要は無かったのね。

とぼけているわけではなくて、本当にnobさん記事のものを選んだつもりで間違えて買いました。無駄にならなくて助かりました。

重量は配線をとっぱらっても3g超えとそこそこ重いです。もちろんはみ出てるケミコンの分もありますが、基板が厚いのでケミコン無しでもOrigin10Aより1gくらい重そうです。

BLHeliを書き込んで、実は先日のモーター計測実験でも使ってみましたが特に問題なく機能しました。

ただひとつ注意があって、PWM周波数をLOWにしないと大電流系のモーターが回りませんでした。FETスイッチング時間は非常に速い、とされているのですがなぜ回らなかったのかはわかりません。　

miniCPパーツ談義 メインギア流用とスワッシュのレバー比

miniCPのパーツ話題を2つ。まず一つ目はメインギアです。

miniCP/superCPの純正61Tメインギアは、アウトランナーブラシレス化すると若干小さくてモーターとサーボが干渉することと、たいていは燃費のために少しでもギア比を稼ぎたいのでgeniusCP用の64Tが推奨されてきました。

ただgenius用ギアは薄っぺらですぐなめちゃうのと、意外にwalkera純正ギアは高いので、白くて厚みのあるサードパーティの64Tメインギアがよく売られています。（例えばヘリモンで236円）

この白いギアは耐久性も高くて良いのですが、軸の部分がダブルDではなく普通のDカットで、ギアの歯ではなくここが一番なめやすいです。金属シャフトを使ってる人はネジ止めしちゃう手もありますけど。

うちでも先日このDカット部分がするするの円になっちゃって慌てて交換部品を探したんですが、買い置きを使い切って欠品してました。

そこで、同じ2.5mmシャフトの0.5mmモジュールを採用してるHCP80 (V933)のメインギアが使えないかなーとパーツボックスから掘り出したら…

どう見てもヘリモンで買ったサードパーティ64Tギアと同じものです。もちろん歯数も64T。

こっちなら2枚で$1.4ですから、急いでないときに買い置きしといて損は無いですね。

さらに未確認ですが、HCP80のメインギアと互換性があると言われているV977のギアや、メインシャフト周りのパーツも流用できるのかもしれません。



ここで少し話は飛びますが、miniCPを飛ばしていて、風の中を走らせたいと思って重いブレードを使うと、極端に敏捷性が落ちます。いくらDRを上げても純正ブレードの時のようなぎゅんぎゅんフリップはできません。

一般にブレードを重くすれば敏捷性は落ちるものなので仕方ありませんが、他のヘリだとその分ヘッドスピードを上げてDRを入れてやれば、パワーが足りている限りいくらでも敏捷にできます。
例えばV922/mCPx系はパワーさえあれば本当に異常なまでに高機動設定にできます（たいていはパワーというよりテールが負けるのでほどほどで妥協せざるを得ない）

サーボ負けかと思ってサーボの電源を5Vや2S直供給にしてみたこともありますが、全く改善される様子がありません。そもそもminiCPのサーボは測定したことがありますが大きさの割りにかなり高トルクです。


で、ふと基本を思い出して、スワッシュをめいっぱい傾けたときにブレードのサイクリックピッチがどのくらい付くか比べてみました。

というか、比べるまでも無くスワッシュを並べた時点で出力腕の長さがまるで違いました。

左がV922スワッシュ　　　右がminiCPスワッシュ
外側の腕の長さはそんなに違わないのに内側の出力腕が倍くらい違います

気になって他のヘリも見比べてみると、bladeシリーズの130XとV922はやっぱり内側の腕がかなり長いです。nano CPxは若干短めでminiCPとの中間くらい。V933は以前調べたようにnanoCPxより少し長め、そして敏捷性が低くて悩んでたV120D02SはminiCPとほとんど同じ比率でした！

スワッシュ内外のレバー比は、比率自体はジャイロやDRの設定で吸収できる面もありますが、スワッシュの傾き具合には限界があるので最大角だけは内側の腕が短ければ絶対に稼げません。


それならってことで、実験的に無理やりV922スワッシュをminiCPに付けてみましょう。
まずはARピンを無理やり植え込んで

装着！

く、苦しすぎる…　V922スワッシュは前後の長さだけが長いので左右サーボの腕が斜め後ろにすっ飛んでます。

しかしまあ、それでもサイクリックを倒したときのピッチはこんだけ違います

miniCP純正スワッシュのとき

むりやりV922スワッシュを着けたとき

確かにこれだけ最大ピッチが違えば敏捷性に差が出ても不思議ないですねー。


こうなったら気になるのは2.5mmシャフトで正三角形の流用できるスワッシュが無いか、なのですが、ここで最初のメインギアの話題に戻って、2.5mmシャフトと判明したV977用はどうなんだろー？ と思っている次第です。

BGの画像を見る限り、bladeスワッシュには負けるけどwalkeraのよりは内側が長そうだし、出力腕が長短二種類あるのである程度の改善は期待できそうですね。
ただ、新型についてるはずの金属フィッシュアイが無いパーツしか見つからない…

まあ、2.5mmシャフトと言えばV933も当然流用候補なんですが、あの小さいボールとロッドに2Sモーターのパワーを突っ込むのはさすがに気が引けて…


miniCPはそれでも軽いブレードで飛ばせば敏捷に動くからまだいいんですが、V120D02Sは流用スワッシュが無いことにはどうにもならないので期待しています。

練習： V922でピルエット補正ごっこ

台風で全国的にヘリどころではない日曜になっちゃいましたね。

つまんないので昨日うまく飛んだV922で、6畳間ピルエットをしてみました。

せっかくなのでT-REX150とかV977みたいなピル補正があるかのようなフェイクビデオを撮ろうと試みましたが、数回転しか持ちませんでした。

また、右はともかく左回転はお外でのサークルですら苦手なんですがぜんぜんダメですねー。
でも数回転ならなんとかできちゃうこともあるので、上手いひとならピル補正なんて全く要らないのかもしれませんね。。

最後の一回だけ、バランスを崩さずキャビン中心に回れました。


感覚的には、トルネードの入りで綺麗な円錐にならないときにもうちょいこっちかな？てちょいちょい右エルロンを当てる感じでした。軽く右後ろにスティックを引きながら、テールブームが水平からずれたら少し当てる感じ？

けっこう面白かったし、６畳でも練習できるのでお勧めです。
ここでひっくり返す勇気があれば背面ピルのほうがより練習になりそうですけどね…

V922 現役復帰

突然のモーターカットでお蔵入りしていたV922ですが、あっさり復帰しました。
もしかして、devoに入れたモジュールが本当に弱すぎて電波が数mしか飛ばないだけなんじゃ？と思って純正送信機を試したら、あっさり完全動作。ESCもモーターも全然悪くありませんでしたとさ。

フレームやスキッドをH377用にしてありますが、性能に大差ないので事実上ストックV922のメインモーターだけをHK14000に代えたようなものです。

原因切り分けのためにテールはブラシモーターに戻してあるんですが、さすがの7mmモーターと言えどもHK14000のバカパワーを抑えるには上の写真のようにこれでもかってほどブームを延長して、それでもまだピッチを抑え目にしないとすぐ負けます。

ただ、久々に使ったブラシテールモーターは本当にヘリが安定しています。V922自体の安定度もすさまじく良くて、室内なら完全に手放しでいくらでも浮いています。

フライトは、急ピッチ急サイクリックを避けて操作しなきゃいけないのでこれはこれでスムーズな操作の練習になりそうです。でも安定しすぎてホバ練習にはあまりならなそう。

ただハイスピードサークルをやろうとすると、(テールに負荷がかかる)上空から見てCCW側は無風でもまったく回れないので、せっかくの超安定がもったいないです。遠からずブラシレステールにしそうです。

バッテリーは一年前にbanggoodで買った500mAhですが、かなり内部抵抗が増えて劣化してるはずなのに十分元気に飛びます。ノーマルモードなら10分近く浮いてますし、アイドルアップでも5分は行けそうです。0.3モジュールのギアが良いのかわかりませんが、V922は本当にパワー効率は良いです。

nano CPx ２号機導入？

というより、nano CPxの２号機を部品取りとして買い足しました。飛ばすのは今後も手前の一号機です。

RCデポで14100円でした。安くなった！？と思いましたが単に税抜き表示になっただけみたい
AMHobbiesから買い物するついでがある人は$119でいつでも買えます
ヘリモンでもBNF扱い始めましたから持ってない人はぜひ買ってみてください！

さんざんminiCPをいじっていながら悔しい限りですが、練習機という意味では文句なしのエースはnano CPxです。

去年の7月に購入してから1年以上、初フリップ、初インドアフリップ、初ハーフピロ、その他もろもろの成果を挙げて今でも現役で飛んでいます。

さすがにパーツの交換はそれなりにやっていまして、だめになって購入したパーツは

• メインギアしょっちゅう（フレームが割れてくるとギアをなめやすい）
• ブレードグリップそこそこの頻度
• BL化してぶつけてるとフレームも消耗品
• フェザリングシャフト5本くらい
• メインシャフト4本
• ピッチリンク4本
• テールモーター3個
• テールローターそこそこ
• スワッシュ3個（特に後ろ側の腕が弱い）
• キャノピー1個

あたりはまあ普通の消耗品として、以下の電装系が高価です

• サーボ2個くらい（リニアサーボなので、カーボン塗布が劣化してくると掃除しても直りません）
• ブラシモーター2個、ブラシレスモーター1個（ブラシレスの方はフレーム補強時の作業ミスで破損）
• メインボード1枚（硬いベンチに墜落したときにバインドしなくなりました）

メインボードなんか買ってるとすぐに部品代で１機ぶんいっちゃいますし、パーツで買えないフェザリングシャフト外しの専用工具と、地味に純正バッテリーと純正ブレード（BNFを買うと２セットついてくる）の価値も大きいので、サーボが続々壊れ始めたタイミングでパーツセットとして買い足した次第です。

うちはHP03化してるので、新品のメインモーターと純正バッテリーはブラシ派のヘリ部長に即売り払いました。

久々の完全ストック状態だったので体重測定をしたら、バッテリー抜きで新品が26g弱、右側のBL機は29g弱ありました。純正品はスペックに偽り無くフライト重量で30g切りですね。

うちのメタボ機は機体だけで+3g、バッテリーを200mAhにしないといけないことを考えるとフライト時は+4gの差があります。パワーはあるけど１割も重量差があるとちょっともったいないですね。

モーター自体はBL化したほうが軽いくらいですしESCも1g以下のDP-3Aを使ってるので、差がついてる部分は7mmテールモーターのところと、フレームやスワッシュをスーパーXでべたべたに補強してる箇所だと思います。

まあ、ESCの配線やコネクタを整理して、フレームとスキッドを新品にすれば2gくらいは軽量化の余地があると思います。今はホバ練ばかりであまり関係ないですが、ピルフリ練習なんかするようになったら軽くしたいと思います。

さて、交換部品の話に戻ると、消耗品で痛いのはブレードグリップ(1ペア)1000円と、フェザリングシャフト700円、スワッシュ1300円あたりです。

スワッシュは壊れないようにスーパーX補強で乗り切るとして、ブレードグリップは何故か、今回のRCデポ入荷から突然半額の500円代で山積みされてました。ヘリモン価格は900円のままなので何が違うのかわかりませんが、とにかく2袋買っておきました。

フェザリングシャフトは、曲がったら頑張ってペンチで直すしか対策が無かったんですが、曲がったのを直すとまたすぐ曲がりやすいのと、けっこう折れることも多いです。

しばらく前に、HKRCに3本で$3.9という互換品が登場したのでこれを買ってみました。若干短いかな？ という程度で普通に使えますが、あんまり硬くはないようで、普通に落とすとすぐ曲がりました。

せっかく安いパーツなので、ダメもとで焼きを入れてみました。

もちろんナットを外した状態で、ラジペンやピンセットでつかんでガスコンロで赤くなるまで熱して、水にじゅっと漬けるのを数回繰り返しただけです。赤くなったときに熱しすぎて曲がったら意味無いので真似するときはダメもとでお願いします。

焼き入れ品にしてからはまだ曲がってません。けどそんなにハードクラッシュもしてないので良くなったかどうかはまだなんとも言えませんね。

仮に曲がりにくくなってたとしても、逆にあっさり折れるかもしれませんし。

ただ、曲がったシャフトをペンチでぐにぐに直したものは本当にまたすぐ曲がっちゃうので、むしろそういう再生品こそ焼き直して使ったほうがいいのかもしれません。

ブラシレスモーターのパワーカーブを間接測定する

先日、マブチのページを参考にDCモーターの特性パラメータを勉強して、パワーカーブの計算方法まで理解しました。

その時の理解では、静止トルク、無負荷回転数の2つがわかればパワーカーブが描けるということでした。


無負荷回転数はスペック上のKv×電圧に近いと想像はされますが、手巻きモーターもあるので直接測定することにします。

もう片方の静止トルクは、モーターを無理やり止めた時の最大電流（コイル抵抗を測れば想像がつく）×トルク定数で求まるはずですが、トルク定数Ktはあら不思議、KvがわかればKt=9.55/Kvでわかってしまいます。

つまり、Kvとコイル抵抗を測定すれば、パワーカーブが（ESC周りの仮定がある程度入るので定数倍ファクターは怪しいものですが）得られ、手持ちのモーターの性能を直接比較することができるようになります。


Kvの測定は、モーターを無負荷で全力運転し、その時のある特定のコイルの電圧波形をオシロで見て周波数を測定することにします。周波数が得られれば、モーターのメカニカル回転数rpmは周波数を60倍して磁石の数の半分で割れば得られます。(今回選んだメインモーターはすべて6ポールなので3で割る）

下の写真に写ってる余剰モーター達と、HP06とHP03TまではminiCPに着いてるのを引っぺがして測定しました。その他の2S機に組み込んであるモーターは外すのが面倒だったので、HP08-2Sや130Xの純正モーターは測定対象外です。

測定結果（赤い文字）と、先日勉強したルールに従って計算したパワーを表にしました。
左側に「仮想」と書いてある行は、実際そういう使い方をしたわけではなくもし電圧が2倍なら、半分なら、という机上の計算で記入した項目という意味です。

また、max電流のところは、コイル抵抗と4Vの電圧から、コイル2つに同時に通電していると仮定して算出してあります。確かにESCは最大2個のコイルに同時通電するのですが、切り替え時のOFF時間やFETの反応にかかる時間なんかで、実効電流としてはコイル2つ分は流れていないと思います。感触的にはちょうどこの半分くらいしか流れないと思いますが、勝手に魔法の数字を持ち込むのはフェアじゃないと思ったので机上の空論を貫きました。

従ってこの表の出力Wの値は実際とは定数倍かけ離れてると思いますが、モーター同士の比較において絶対値は重要じゃないので、数字の値そのものではなく回転数によるパワーカーブやモーター同士のパワー比較を行うという目でみてやってください。


パワーカーブを絵で書いてもアレなので、薄く水色で網掛けした部分に回転数ごとの出力を並べました。以前の学習で、

• パワーピークは無負荷回転数のちょうど半分のところで実現される
• パワーピークよりも低回転側はパワーが下がり電流が増えるため非常に低効率

ということがわかっているので、ヘリを飛ばすにあたってパワーピークよりも右側でヘリのフライトがカバーできることを目標にして、わかりやすいようにパワーピークより高回転側のみを濃い水色で塗りつぶしました。


この結果言える事は

• HK14000は1S駆動だと4000rpm以上を非常に高出力でカバーしていてとても良い
• C05XLの手巻き改造版と、HP05、C05XL-10800kVは意外にHK14000に近くまあまあ良い。でも同じ性能ならHK14000が一番軽くて安い
• C05M-16000kVやHK13000は、パワーが無いくせに高回転型で低回転効率が悪くどーしょもない
• 2S駆動時のHP06はほんとにほんとに良い。ハイパワーでパワーカーブもフラット
• HK14000やHP05などの高回転形モーターを2S駆動すると、ほぼ全域が低効率ゾーンになってしまうのと、回転が落ちれば落ちるほどパワーも減るのでガバナーに頼らないと負荷がかかったときの回転数回復ができない

こうやってパワーと回転数の関係が推測できると、「こっちのモーターは抵抗値も低くて電流がいっぱい流れるのでパワーがありそうだけど、Kvが高すぎてかなり低い回転でしか使えない。こっちのKvが低めでそのわりに抵抗値が高いモーターとどっちが強いかな？」という疑問に数値的に答えることができる・・・はずです。

といってもそれなりに近似がいろいろ入った計算での結果なので、上記の表が実際のフィーリングと一致しているかはこの後検証してみます。