V922 BLもブラシレステールの定番構成に

V922の長年のモーターストップ問題（単に電波が切れてただけ）が解決し、まともに飛ぶことが確認できたところで、絶好調のminiCPと同様に定番構成

• メインモーター HK14000Kv  ESCはOrigin10A
• テールモーターHK12000Kv  ESCはHK supermicro 3A
• リポ 1S 500mAh

に戻してみました。

こいつはminiCP以上に尻尾が長すぎです・・・
これに比べたらminiCPは自分の中ではまだセーフ

リポが１年越しのしょぼリポなので真の1S全力は出ませんが、ブラシテールに比べたらピッチ制限をかけずに済むので気持ちよく飛ばせる・・・つもりだったんですが

ホバリングの超安定に加えて機動性も抜群ですが、先日うまくいったminiCPと違って、FFFのときにすんごくグラグラ大揺れしています。他にも全体的に、舵を入れてスティックを戻したときに機体が行き過ぎて戻り気味で、そのせいで余計大揺れすることもあります。実際飛ばしてて気持ちよくありません。

この傾き戻り現象は、設定ロールレートに対してPゲインが高すぎて、スティックを入れたときに機体がPゲインで反応良く動きすぎるにも関わらず、積分補正の方はそこまで傾けるべきだと思ってないときに起きる現象です。

パラメータを一切いじれないちびヘリの場合は、泣く泣く機体の反応を落とす以外にありません。

スワッシュの出力腕は最初から短いほうを使っているので、ブレードを重くする方向でしょうかね。mCPx BLのブレードがいろいろあるし、mCPxの超重量ブレードもあるので次回はそのあたりを試してみます。

といっても、まともに１リポ飛べなかった頃に比べたらだいぶ使い物になるようになってきました。テスト中にハードクラッシュを2回ほどやっちゃいましたが、落としてもめったに壊れないV922の異様なタフさも健在です。