ファーストミニッツ ブレーキ追加手順

前回のファストミニッツへのブレーキ追加のメイキング解説です。ファーストミニッツ受信基板のスロットル信号をマイコンに送り、マイコンで生成したスロットルとブレーキ信号を左側のモーターコントローラICに送ります。

実体配線図を載せます。これまでの改造に必要な1Sリポ化と、ステアリングサーボ化の配線も含んでいます。青がバック、緑が前進のPWM信号です。4本の配線をマイコンとの間に繋ぐとともに、右のRXICから左のモーターコントローラICに信号を送っている2本のパターンをカットしています。上の画像で4本平行に走っているパターンのうち上2本をカットしてください。

参考に、RX基板とマイコンのはんだ付け部分の写真を載せておきます。

前回のステアリングサーボ化を含むプログラムコードをここにおいておきます。ステアリングサーボ化の記事を参考に、arduino環境でRP2040-Zero の開発環境をセットアップして書き込んでください。

コード先頭にdefine文でパラメータ設定があります。今回増えたのは以下の2つです。

#define BRAKE 1.0   // ブレーキ強度  NBRAKEと合計で最大1.5

#define NBRAKE 0.5  // ニュートラルブレーキ強度 0～1.5

上の0.5はニュートラルブレーキだけで走れるくらい強くききます。ブレーキを使える人はもっと弱くして良いかも。