deviation 5.0にアップデート

XKの機体を買ったので、S-FHSSのプロポを用意しないといけません。

ハイテックで技適品も入手できる純正トランスミッターも良さそうですが、まあ最初は慣れたdevo7eで試してみたい。。。

と自分に言い訳しつつCC2500モジュールのために devo用の 4 in 1モジュール をポチってしまいました。もともとHiSKYとFlyskyのモジュールは持っているのでCC2500単品でも良かったんですけど、オールインワンをどう実現しているか気になったので。

で、買った後で知ったのですが、devo10なら差し替え+αで使えるこのモジュール、devo7eで使うにはかなり大変でした。具体的には純正モジュール撤去、CPUから余っているIPピンを引き出す、といったはんだ付け面の難易度が高いです。

元のモジュールを撤去したとこ。案の定ランドを
2か所剥がしてしまい復旧が大変でした。

大中の説明はFlex RCに丁寧な記事があるのでそれを参照しました。そこからリンクされてるHappyHarryさんの写真も参考になります。各モジュールのCS線について、説明写真に写っている信号線の色と、図で示されているピン接続指示が正確に一致していないようにも見えますが、数字で示されてるピン接続指示のみを信じて作業するのが正解でした。

なんとかうまくいって、4モジュールを意識せず使えるようになりました。アンテナ線は元のdevo7eモジュールについていたものを流用し、外付けアンテナは付けていません。

ここでやっとdeviation5.0にアップデートするわけですが、うっかり古い設定データを全部消してしまい、各機体のバインドから全てやり直しています。そこで気づいたのですが、うちのdevo7eはmode1品をmode2にして使っているせいか、2個中2個とも、スタンダードミキサで使うとどうもエルロンとエレベータ（右スティックの上下と左右）が入れ替わった状態になってしまいます。
advancedミキサにすればチャンネルマップは自由に割り振れるのでどうとでもなるのですが、特にマニアックな設定をしないですむ機体はスタンダードにしておく方が飛ばしながらの設定微調整がやりやすいので、できればスタンダードミキサを使いたいです。

よく調べてみると、スタンダードミキサは設定ファイルとしてはadvancedと同じだけの情報量を持っていて、チャンネルマップ等はテンプレートに書かれているものが固定的に使われるだけなので、GUI上からは直せませんがテンプレートでエルロンとエレベータを入れ替えておけば対処可能なことがわかりました。

具体的には、devoをUSBストレージにして書き込む設定ファイル群のtemplate/heli_std.iniファイル内で、92行目から始まるバーチャルチャンネル1と2の設定で、AILとELEを入れ替えればOKです。

[virtchan1]
template=expo_dr
[mixer]
src=ELE  ←AILに変更
dest=Virt1
curvetype=expo
points=0,0
[mixer]
src=ELE  ←AILに変更
dest=Virt1
switch=FMODE1
curvetype=expo
points=0,0
[mixer]
src=ELE  ←AILに変更
dest=Virt1
switch=FMODE2
curvetype=expo
points=0,0

[virtchan2]
template=expo_dr
[mixer]
src=AIL  ←ELEに変更
dest=Virt2
curvetype=expo
points=0,0
[mixer]
src=AIL  ←ELEに変更
dest=Virt2
switch=FMODE1
curvetype=expo
points=0,0
[mixer]
src=AIL  ←ELEに変更
dest=Virt2
switch=FMODE2
curvetype=expo
points=0,0

だいぶ前に作った設定ファイルではスタンダードGUIで問題なく使えてたので、そもそも昔は初期設定で上の修正後と同じようになっていた気がするんだけどなあ…

まあ、やや汚くなっていた設定ファイル群もシンプルに作りなおせたので、飛ばしながらトラベルアジャストをいじるだけで設定変更ができて楽になりました。

V911モジュール移植

で、ひととおりSuper CPで遊んだあと、興味本位でV911モジュールの移植を試してみました。
結論から言うとうまくいってません。まだ理解してないぽい・・・ (成功しました。つーか成功してました・・・)


まずはV911モジュールをV911送信機からはずします。
ピン6本がハンダ付けされてますが、こういったハンダをはずすには

　A 吸い取り線とかでハンダを減らしていってなんとか外す
　B 逆にハンダを盛って、6ピン全部ハンダブリッジさせて全部が溶けた状態を作り出し外す

という2つのやりかたがあります。お好みですが、私はBでやったら簡単にとれました。

この端っこのピンを、下から順に1～6と名づけます。


じゅうよう資料

http://www.deviationtx.com/repository/Documentation/ の ModuleInstallation.pdf

これの11ページによると、V911モジュールは
CS   - pin1
CK   - pin2
MOSI- pin3
Vdd  - pin5?
GND - pin6?
となっておりますが、このとおり繋いだら、なんとdevoの電源すら入らなくなりました！

ちょぉびびって電源とGNDをはずしたら、なんとかdevoは生きてた。

とにかく電源だ！電源があやしい！　正直言ってpin5がベタパターンになっててものすごーーくGNDっぽいので嫌な予感はしてたのですが、ちゃんとA7105のデータシートを参照すると、やっぱ逆やんけ！

というわけで正解は

• CS   - pin1
• CK   - pin2
• MOSI- pin3
• GND - pin5
• Vdd  - pin6

です。

そういや今思うと、V911のメイン基盤側にシルクがあったな・・・

だよね。最初からこれ確認しとけばよかった・・・



お次はdevo7e側のピン配ですが、モジュールに関してはPBさんの書き込み
http://www.deviationtx.com/forum/7-development/1230-devo7e-work?start=360
に1～7まで書かれています。

問題はどっちが1なのか！ですが、基板を見ると

シールドされたモジュールの下側に７本の端子がありますが、右端がベタに繋がってるのでこいつがGND、すなわち7番ピンです。てわけで左から1～7ですね。

一応どこに何を繋ぐか書いておきます。2,3,7番ピンを使います。

1) Chip Select
2) SCK 　　　　　←これがSPIクロックなので、A7105のSCKに並列に繋ぎます
3) MISO　　　　　←これがSPIデータ(CPU→モジュール)なので、A7105のMOSIに並列に繋ぎます
4) MOSI
5) Reset
6) V+
7) GND
MOSIとMISOが対応してないような繋ぎ方に見えますが、
誰がマスターなのかでこのピンの名称は逆転しますので、PBさんの情報はCPUではなくモジュールがマスターだという意味の書きかたなんでしょう・・・かねぇ。
とにかく上記の繋ぎ方でよろしいみたいでです。




後はその下に見えてるRESとかVDDとか書かれたデバッグ用のSWDコネクタ。
DFUがあって書き換えにこれ使う必要ないので、SWD端子を追加モジュールのCSに使っちゃうようです。こいつはCPUまで辿っても良いですが、ModuleInstallation.pdfにも記載があって、
右が1番ピンとして

1 VDD  ←ここからA7105の電源+3.3を取ります
2 GND
3 TCK
4 TMS  ←ここにA7105モジュールのCSを繋ぎます。CPUのA13に繋がってます。
5 RESET

だそうです。

このうち3と4を追加モジュールのCSに使うみたいですね。




・・・というところまでわかったので、ウキウキしながら配線してみた

のですが、model settingでflyskyを選んでもV911とバインドしてくれません。


あ、最近のビルドでは安全のためflyskyモジュールは自分でTX.iniに書かないとdisableにされてるそ
うなので
http://deviationtx.com/forum/6-general-discussions/1572-flysky-module-users-you-need-to-read-this
に従って、moduleセクションを追加して

[modules]
enable-a7105 = A13
has_pa-a7105 = 1

てのは書いてあります。けどやっぱりバインドしてくれないー。


モジュールの接続は成功してる感じがするんですけど、うーん、まだまだですね。





(3/24追記)
上記ぜんぶ済んだら、Flysky設定のモデルを作って、walkeraと同じように

・送信機の電源をON
・表示されてる3秒以内に機体の電源をON！

でバインドされます。



が、もちろん違法なので飛ばしてはいけません！

ところで設定にマイクロワットとか、ちょー弱い設定がありますが、これってどのくらいのものか誰かご存知ですか？　ほんとに到達距離数メートルになったりしませんかね。。

deviationファーム投入

とりあえず2リポ飛ばして満足したところで、さっそくdeviation firmwareを入れてみました。

まあ、Bladeヘリとか持ってないので別に純正ファームでも構わないんですけど、無駄にわくわくするので。。

1. walkeraサイトからdfuseを拾ってきてインストール
2. EXTボタンを押しながら電源ON。update画面になったところでUSB接続
3. 知らないハードウェア出現するので、dfuseをインストールしたフォルダのドライバで認識
4. お好きなdeviation firmwareを選んでupgrade
5. うまくいったら電源切って、今度はENT押しながら電源ONでマスストレージとして認識
6. ****-fsを拾ってきてどさどさコピー。devo7の場合はprotocolフォルダもコピー

と言いたい所なんですが、問題はどのファームを書き込むかです。

最初はnightly buildの7e用を入れてみましたが、fs無いわバインドしないわでうまく動かず断念。

今のところ、フォーラムの末尾の投稿の

http://www.deviationtx.com/forum/7-development/1230-devo7e-work?start=480#7687

に貼られてるファイルを書き込んでそこそこ動いてます。

このファイルのいいところは、devo10用のfsを適度にダイエットしたfsが付いてるので、USBストレージにしたときに何を書くか悩まないでいいところ。

最初は自分でnightly buildのdevo10のfsを全コピーしてみたんだけどなんかうまくいかなかったですよ。。

で、次の難関はバインドです。何が正しいやり方なのかわかりませんが、今のところ成功したのは

1. 上に書いたフォーラム末尾のbuildを使う
2. 機体側は、バインドプラグを刺して一度電源を入れて、低速点滅したらIDリセットされたはずなので電源OFFしておく
3. 送信機側も、ID指定の欄を空欄にしてnoneにしとく
4. 送信機の電源ON-すかさず機体の電源ON
5. 機体のLEDが点灯しっぱなしになるので、すぐ機体を平地に置く
6. 送信機側のカウント終了後、機体のLEDが低速点滅になり、ジャイロの較正をする（と思われる）
7. ジャイロの初期化が完了すると、羽をきゅっきゅっと振ってご挨拶！

というパターン。平地に置かないとジャイロ初期化が完了せずいつまでたってもご挨拶してくれないのを理解するまでややハマリました。あとnightly buildの最新も、なぜか送信機側がバインド10秒待ちを行わずまったくバインドできず・・・　ううぅ理解できてない。

ほんとは10秒待たなくていいようにID指定でもバインドさせたいのですが、それもうまくいかず勉強中です。。

あとは、フォーラムのdevo7eスレッドの7314

http://www.deviationtx.com/forum/7-development/1230-devo7e-work?start=480#7314

でさくさく飛んでいます。

しいて言えば、HOLDスイッチが0でもピッチが-100～100まで振られてて急降下が怖いので、純正送信機を箱から出したときと同様に、しばらくはヘタレ2D仕様にしようと思ってModel menu→Pitch curves→で、Normalのときの動作範囲をL0～H100に変更しました。これで危なくなったらいつでもスロットル真下！ でおっけーです。

Super CP到着

実家に戻ったらSuperCP+devo7eが届いていました。

ちょうどV911のサーボリンクを（飛行中ではなく、ガタを減らそうと折り曲げたりいらんことをして）折ってしまって機体が無く、ここ数日はヘリ部のみんなが楽しく飛ばすのをぽつんと眺めていました。

いや実際にはHubsanX4を借りてひゃっほーと飛ばしたりしましたが。

なので、腕は伴わないけど飛ばしてみる！てことで狭い家の中で電源ON！

おおお、振動しない！　離陸前でも左にふっとばない！　つーかローター回転ちょぉ速い！　かっこいい！

浮くまではV911よりずーーっと楽ですが、さすがに動かすと、傾いてる方向にすぱーんと飛んでいくし、破壊力があるのでビギナーにはけっこう危ない。

といってもラダーとスロットルはとても素直でV911よりよっぽど簡単なので、素人にはサイクリックがちと敏感つーだけです。

さあ、ここでdevoの出番ですよ！

DR/exponentialの設定を開く。今までDualRateって何がどうデュアルなのかわからんかったけど、実は単なる歴史的な用語にすぎなくて、単純にグラフの傾きを指すのね。。。　

ほいで、グラフの原点付近を緩く、端っこはかなり傾きをきつくするのがexponentialってことらしい。なーんだ。

というわけで、家の中でレバーフル入力なんてぜったいしないので、原点付近を甘くすればなんとかなるっしょ。ということで傾きを70%、exponentialを40%入れてみました。

おおう、いけるいける。いったん止めてしまえば機体はすーーーごく安定してるので、手放しで数秒間くらい余裕で浮かんでます。

どのくらい余裕かということを示すために、iPhoneで写真をとっちゃろうとして挑戦したのが下の写真。

でもさすがに数秒ほっとくと壁に向かって動き出してるので、プロポに手を戻してもすぐには止められない。。。うわああぶつかる！　という感じで焦ってシャッターを切った場面です。

ちなみに他所でも言われてましたが、地形効果をほとんど感じません。足が浮いた瞬間から超安定飛行して、どんな高さでもすーーーっときれいに動きます。すごいわー！　初心者だけど買ってよかったわーー！！

devo7eぽちりました

devo7e、我慢できずに昨日ポチりまして、明日あたり届くかもしれません。
で、deviationファームのフォーラムを読みまくっています。

しかし、ほんと作者のPhracturedBlue さんは神がかっています。
寄付は一切受けない宣言してるわ、新たな送信機への対応要望があれば自分で買って解析して対応するわ、ソースは全て公開するわ・・・


まあそれはともかく、さすがのdevoと言えどもHubsanX4/V911でおなじみのFlySkyを飛ばすにはモジュールを追加で内蔵する必要があります。

http://blogs.yahoo.co.jp/cxz58nm764/8450979.html ←こちらのブログで実際試されてます。
ちょっと勘違いしてたんですが、V911の純正送信機にくっついてるモジュールもA7105なんですね。"Ｖ９１１送信機モジュールとＡ７１０５モジュールとは端子数や接続部が異なります" ていうのは、単に通販で買えるモジュールとV911内蔵モジュールのピン配が違うって意味らしいです。




ほいで、開発中のdevo7e対応deviationですが、そのFlysky対応がちょっと話題になっています。
A7105モジュールの初期化がうまくいかず送信機がリブートしちゃう症状が出ている・・らしいです。


どこで買ったモジュールかを聞き返してたりするのでPhracturedBlue さん所有のモジュールでは問題がおきてなくて調査しにくい、てことかもしれません。

ほいで、ウェイトの入れ方をいろんな人が試して、うまくいったとか君のはどうだとか活発にやりとりが行われています。
https://bitbucket.org/PhracturedBlue/deviation/issue/288/devo10-flysky-protocol-reboots#comment-3456836



うーん、いずれにしても対策版はパッチでしか提供されてなかったりするので、このへんの話題についていくにはビルド環境を用意しておくべきかもしれません。

うちのパソコンはSTM開発環境はだいたいどのマシンにも入ってるので、MinGWベースの環境ならわりとすぐ用意できるかも。

devo7eが欲しい

ろくに練習もしないまま、だんだんと送信機も欲しくなってくるわけです。
もちろんコスパは最優先なので中華送信機！

となるとwalkeraのdevoか、turnigyの9Xしか目に入りません！

devoは、deviationファームが使える機種となると２万円クラスなので、
$50で買えちゃうturnigyのX9に目が行ってたのですが、最近新機種の9XRが送信モジュール無しで出たことで目が覚めました。

いくらturnigy安いとは言っても、なんだかんだで$100くらいにはなります。
一方、devo7eだったら単体$60くらいで売られてる上に、superCPのセットで$100と、初心者ホイホイとしては最高の組み合わせがあります。

しかも技適付きもあるので（まあ最初から買うかどうかはおいといて）外で飛ばしたくなったらふつーに買い足せば良いだけ、というのもすばらしー。

あと、9Xがいまいちなじみの無いatmega64なのに対し、devoは1000円で開発キットがそろっちゃうぼくらのお友達STM32F103です。



もちろん、この比較の前提にはdevo7eにdeviationファームがばりばり開発中されてるというのがあります。

公式ページのサポートリストにはまだ載ってませんが、フォーラムをのぞくとすんごい長いスレッドができてて大騒ぎです。


ああぁ、ぽちっちゃいそう。問題は飛ばす能力もないのにsuperCPを付けるかどうか…



あと、モード1とモード2の変更は他のdevo同様にできるようです。バネさえ動かせばソフト側はもちろん設定変更するだけ。

写真つきで紹介してくれてる方のページ
http://ameblo.jp/shieki/entry-11403845240.html