Plush 6Aのプチ軽量化

nobさんブログの新 MINI CP 3兄弟という記事の中でplush 6Aを軽量化するという話題があり、おもしろそうなので調べてみました。

まず、なんにせよシュリンクの被服と元々付いてるぶっとい配線は外しますよね。

ここからケミコンとレギュレータを外すんですが、そうするに至る経緯をちょっと説明します。

1S機であればDP3Aとかsupermicro 3Aとか、それなりに安価で超軽量ESCがいろいろあるので、そもそもplushの出番がありません。メインモーター用で電流がもっと欲しいときはsupermiciroをスタックFET可するか、ちょっとお金を出してorigin10Aを買えば一瞬で解決です。

plush 6Aを使わざるを得ない場面は2S機の場合が多いのですが、メインESCは少し電流に余裕を持ちたいのと、制御系のためにBEC出力を取りたいのでplush6A以外のもう少しBEC電流が大きいESCを選ぶことにします。

そうすると、テールモーターの駆動になるべく小さな2S対応ESCが必要、ということで、origin10Aの値段が出せない場合はplush6Aが浮上するわけですが、BECはメインESCのを使うのでplush6AのBECレギュレータは不要です。



このESCにはレギュレータが表裏に1つずつあって、(CPU側を表面として)裏面の大きいのがBEC用。表面の小さいのはCPU用を含む制御電源です。

BEC出力レギュレータの出力ピン（3本の真ん中の足）には、表面の黄色いタンタルコンデンサが繋がっててバッファになっています。
BECレギュレータを外してしまえばこの黄色いタンタルが浮くので、ケミコンを外した代わりにこれを使って制御電源を平滑しようという考えです。


と、長い前フリがあったところで、ケミコンと、BEC出力用のレギュレータを外します。

裏面のレギュレータは、ハンダを少し乗せて写真上側の放熱パッド部分を溶かしつつくいっとピンセットで浮かした後、反対側の三本足にそれぞれ少量ハンダを足して熱容量を増やしてやると3箇所いっぺんに融けた状態にできるので、ぽろっと外れます。

長い前フリの割りに、外した部品はたった0.54g　わりとどうでもいい作業です…

BLHeli用のコネクタを追加して、CPU用のレギュレータ出力(3本足の真ん中)をタンタルコンデンサの+側に繋いでみました。こうすれば電流がぼふっと流れて瞬間的に電圧が不足しても、ESCにリセットがかかったりすることを防げると思います。1Sだと効果がありそうですが、うちの場合は2Sで使うので電圧不足はあまり心配ないかもしれません。

もしかすると、レギュレータの出力ではなくバッテリーからの電源入力+をタンタルに繋いで、本当にケミコンとまったく同じ役割をさせたほうがモーターの回転的に良かったりするかもしれません。そのへんは使いながら臨機応変に試そうと思います。


その後電源ラインとモーター用のピンソケットを追加したら、結局2.5gまで増えました…

結局のところコンデンサなんかより、配線やコネクタの重量が支配的なんですねぇ

V922 / HCP100 追加購入 純正はやっぱりいい

だいぶ間が開きました。
最近めっきりヘリを飛ばすチャンスが減ってしまってます。さらに今月でヘリ部長が栃木に戻ってしまって、放課後のヘリ部活動が休眠状態になるので、さらに減りそうです…

ちょっと前ですが、HCP100のBNFが$47程度で安いのでもう1機買い足してみました。
目的はnano君でも消費するサーボ取り候補と、2S改造を一度試してみようかと思いまして。


いきなり改造する前に、一度だけ完全にストック状態で飛ばしてみました。（さすがにダメテールローターだけはSCP用に差し替えましたが）

ほんとにものすごい強風の日で、わりと風に強いnano君でもまともに飛ばないほどでしたが、それなりに安定してホバれるあたりさすが謎の安定性を誇るV922ブレードです。

まあ、V922/HCP100が良いということはわかりましたがコントロールはできず、最後に運の悪いことに鉄柱にカーンと当たってテールブームとテールフィンが砕けました。。

安定度、運動性、ブラシモーターにしてはそれなりのパワー、妙に長いフライトタイムと、純正状態は非常に高い完成度に思えるのですが、以前購入したときはSCPに比べてかなり飛ばしにくいという印象でした。なぜそう思ったんでしょうねえ…  やっぱりWLtoys送信機がいけなかったんでしょうか。

最初からHiSKY送信機のモデルを買っていれば、これをメイン機にして何機も揃えていたかもしれませんね。


ただまあ、V922の弱点はゲイン調整ができないことと、そのわりにテールゲインが高すぎて保持力がプアなことです。純正ならいいんですがBL化するにはなかなか気難しい子です。

ピルフリへの道？

ハーフピロだけは慣れてきて会議室レベルでも落とさずできるんですが、シミュレータでさえもピルフリはまったくできません。

ゆっくり頭の中で分解すると、途中で機体が腹をこっちに向けて垂直に上を向く場面があるはずなんですが、どうしてもハーフピロの癖で機体をひっくりかえしすぎて、その時点でほとんどフリップが完了しちゃいます。

そこで逆ギレして、ピルフリではなくハーフピルフリしてから半回転ピルエット！で強引に辻褄をあわせてみることにしました。

あ、ひっくり返す側は意外とそれっぽく見える(笑)  戻し側は全然だめですねー。

ちなみにヘリ部長の得意技にピルエットしてフリップ！というのもあります。慣れてない人から見るとたぶんピルフリに見えます（みえません）

CH05XL 4800Kv 3S用モーター

2SのHP06, HP08がとても高性能で燃費もいいので、セル数が高いと効率がよくなるんだろうか？ と思った時期がありまして、マイクロヘ用でできるだけKvの小さいモーターを探したことがあります。

mCPxやminiCP、V120なんかと共通のネジ穴で1.5mmシャフトの範囲内だと、2SでいちばんパワーがあるのはSPIN8000Kvあたり、3SだとLINXの5800Kvがほぼ唯一の選択肢です。

https://www.youtube.com/watch?v=mB8E7JVaKnA
LNIX 5800Kvモーターで130Xの例ですが、REX150みたいな甲高い音でぶっとんでます。180CFXの世界ですねぇ。


で、激安ショップHKRCをふらふらしてたら、C05XL-4800Kvというのがありまして、$24だったのでまあ試しにポチってみました。

届いたモーターを見ると、今まで知ってるC05XLの11000Kvや8000Kvとはサイズが違ってアウターが少し長めです。つーか、パッケージにはCH05XL 4800と書いてありました。

このCH05XLは、C05XLのマグネット強化版だそうで、C05より少しパワフルだけど、たいしたことはない、というのが世間の評価のようです。


まあ、これを試しにモーター交換のしやすいV120に載せてみました。
ピニオン圧入に失敗して軸を折ってしまったので、あわてて1.5mmのピアノ線で軸を再作成。ドリル軸じゃなくてピアノ線でも真円度は問題なさそうです。ベアリングに通すにあたって少し太かったので（元の軸は1.46mm、ピアノ線は1.48mmでした）少しルーターに加えてヤスリがけした程度でさっくり復活

長すぎた。。。

どうでも良くなってきて後ろにガンガンはみ出させてなんとか装着！

3S-450mAhのDeeForceバッテリーで飛ばしてみた感じは

うーん、それなり…
確かにたいしたパワーじゃないです。さすがにBlade純正の2Sよりはトルクがある感じで、回転落ちは少なめかも。

ただ、その後比較用にHP08の2Sに交換して、2Sバッテリーで浮かせてみたら

HP08の圧勝ですね。ヘッドスピードが上がってジャイロ設定が合ってないくらいです。
しかもこれでもパワー100%じゃなくて少し絞ってます。

というわけで、3Sバッテリーを使うならLinxクラスの化け物モーターじゃないと特にメリット無いかな…という悲しい結論になりました。


あ、パワーは並みだけど、Kvが低いだけあって燃費は良かったです。
でっかい3S-450mAhバッテリーを使ったこともあって、フライト時間は7～9分くらいありました。

V120D02S スワッシュ交換 (solo maxx revolution BL用)

miniCPでうまくいったV977スワッシュの流用を、同じ2.5mmボールを使っているV120で試してみました。

が、いきなり問題発生。やっぱりV977用のスワッシュを単品で取り寄せるとボール径が2.4mmくらいで、V120のリンクをはめてもすぐぽろっと取れちゃいます。

左がV977用　右がV120純正

出力ボール配置の半径はばっちり純正の1.5倍くらいあるんですが、これじゃ使い物にならんので方針転換。

そもそもV977のプラパーツはnine eaglesのsolo proシリーズの流用設計でほぼ同一形状です。怪しげな「改良」を加えていないsolo proパーツであればきっちり2.5mmボールなのでは？と思って取り寄せてみました。

せっかくなので丈夫そうなsolo maxx revo BL用

1000円くらいしましたが、V120用のメタルスワッシュよりはまだ安いです。
高級品だけあってちゃんとフィッシュアイも入っています。

左がsolo maxx revo BL用です
ボール径を測ったらちゃんと2.5mm弱で、V120純正と同一でした

ボール径さえ合えば、あとはARピンを少し削って細くするだけでパチンパチンとはめ込み交換できます。

ほぼ同一寸法だけあってスワッシュの上下クリアランスもばっちりですが、問題は出力ロッドの動作範囲です。miniCPと違って出力ロッドのプラリンクブーツ部が短かったりしないので、スワッシュ出力ボールの上下動作範囲が増えたということは確実にメインハブのARガイドと、出力ロッドのブーツが干渉します。

しょうがないのでminiCPと同じ対応で行きます。プラリンクのブーツをカットするだけ

下がカット後
強度は落ちますがまあ大丈夫でしょう

これを使ってみると、なんとかぎりぎり干渉しないようです。

プラスピッチ時にエレベータ引いたとき
カットの効果でぎりぎりセーフ！

マイナスピッチでエレベータダウン
やっぱりぎりぎりセーフ！

軽くテストフライト

まず交換前のロールレートはこんなんです

これがスワッシュ交換後はこのくらいになりました。

まあ、ロールレート1.5倍くらいにはなったかも。でも相変わらずぐらぐら機体のびったり感はありません。
またテールゲインが合ってないので激しくワググググってますがこれは設定値変更だけでどうにでもなりそう。

純正スワッシュを使ってる人なら交換して損は無いけど、そんなに劇的にクイックにもならないですね。それなりです。



おまけ：スワッシュ交換後に、ためしに3S-450mAhリポで飛ばしてみました。モーターは同じ130X用の6800Kvのまま。ちとKv高すぎ。

なかなかいい感じ。このくらい高回転にしてやっと安定感が出てくるのかも。

RC航空ページェントに行ってきました

毎年11月3日は、入間の航空祭と尾島スカイポートのRC航空ページェントと、さらに庭木の伐採という3イベントが重なる日です。

今年は天候で全ての実行が危ぶまれましたが、なんとかフリー日になったので、一度も行ったことのないRC航空ページェントにPくんと行ってみました。

スモークを出して飛ぶでっかい相胴機と、遠くの空を（たぶん）入間基地に
向けてゆったり飛ぶ三菱C1実機の奇跡のショット

横風強風という飛行機にはつらそうな条件でしたが、大型パイロン機や重量級のずんぐり雷電はぐいぐいかっこよく飛んでいました。ただ同じ第二次大戦機セクションでは謎の墜落が２機ありましたが…

ラジコン技術の電波実験社がプッシュしてるだけあって、かなり飛行機やスケール機に寄ったイベントではありますが、ヘリも少し飛んでました。スケールヘリ以外にも、プログラムに載ってないけど強烈な3Dフライトもありました。

ただ、こういう広い場所だと、2m越えがごろごろいる飛行機に比べてRCヘリはサイズではどうしても見劣りします。なかなか機体を自作できるものでもありませんしね。

そんな中で強烈なインパクトを放ってたスケールヘリがジェットヘリのMD500？や

雑誌でも有名なあの超大型ラマでした

このサイズになるとローターはメタルだそうです。当たったらくびちょんぱですねー。

RCイベントとしてどのくらい大きいのかはわかりませんが、さすがに入間の航空際に比べると数十倍は規模の違うイベントです。人ごみで移動に苦労するということはありませんでした。

駐車場は出遅れるとちょっと離れた中学校からのシャトルバス移動になっちゃいますが、人出を考えれば十分な台数のバスや係員の方が配置されてましたし、東上線の木崎駅からもシャトルバスが出てるので実は電車でも行けちゃうようです。

ただ、数あるイベントの中でも本当にトップクラスにおっさん率が高いです(笑)　そうとうに男向けのイベントでも、たいていは稀にぽつんと女子集団や一匹狼女子がいたりするものですが、ここでは女子グループをただの一度も見ませんでしたねぇ…

クラッシュ日記 今週のBlade姉妹

最近100サイズ機が大成功の連続で楽しくてしょうがないのですが、そうは言ってもBladeさんちのダブルエースを超えたというわけではありません。

特に130Xは、さすがにテールがぐらぐらするようになってきたのでロータリーサーボ導入かなぁ？と思っていたところ、ヘリ部長に「いやいやまず掃除でしょ」と言われ、そう言えばサーボ掃除は買ってから一度しかやってないなぁ。スワッシュサーボに至っては一度も掃除してないなぁ(笑)  と思い、テールサーボだけ掃除してみました。

するともう、べったり貼りついたようにロックソリッド！ 絶好調！
と浮かれていると、回転が落ちて反応が悪くなったところに凡ミスで…

けっこう派手にガシャーンと落としちゃいました。

下が柔らかい土なので拾って再浮上させたら飛びましたが、どこか歪んだようで振動が出ていたので大事をとって久々の整備。

よく見ると、メインシャフトがガタガタで、さらによく見るとフレームが割れてベアリング保持が効かなくなっていました。い、意外に大きなダメージ。

ちなみにテールギアやヘッド周りはノーダメージでした。
フレームも縛って瞬着で固めればたぶん完全復活しそう

後から考えるとフレームの亀裂を瞬着で固めれば復活する程度のダメージだったのですが、ここ半年くらいまともな整備をしてなかったので、フレーム交換のついでにいろいろ確認することにしました。

まずはよく騙されるメインシャフト。Aギアを外してねじ穴周辺から裂けてないかチェックします。

スワッシュ側からすこーし亀裂のような縦線が走ってる気もしますが、シャフトをねじっても特にここから変形するようなことは無いので現状で振動の原因にはならなそうです。継続使用。

フレームを割らない限り外せないフロントサーボをチェック。メタルギアの金属粉がすごい…

ダスターで吹き飛ばしたあと、カーボンスライダーをふきふき初めてのお掃除をしました。
他には特にダメージも無く、部屋で浮かしたら元通りにびたっとはりついたようにホバりました。

壊れ方に慣れてくると、130Xはサーボのギア欠けが無いのでかなり手がかからないとさえ言えますねー。



同じくnanoくん。こちらも130Xと似たようなパターンでべちょっと落ちてますが当然この程度ではノーダメージ。

他の機体と違って、ただピルエットしてるだけであっちこっち傾くのでとにかく修正が忙しいのなんの。でも傾いたところでたいしたパワーじゃないので反応が遅れても特に落ちたりしません。

つまりとにかく練習にいいですよー。

V922ブラシレス 純正ブレードは偉かった

前回、パワーは出ているもののいまいち安定してなくて飛ばしづらかったV922の定番ブラシレス機は、特に高速フライト時のゲイン過多によるぐらぐらが酷かったです。

まああれは純正ブレードとほぼ同じ形状(2.5g)のH377ブレードを使ってたので、もっと重いブレードなら大丈夫だろうといろいろ試したのですが…

• mCPx 純正 (2.3g)
• mCPx Fiber Glass (3.2g)
• mCPx BL純正 (3.1g)
• mCPx BL extreme tough (3.3g)
• mCPx BL extreme fast flight (3.1g)

と5種類試して全滅！

特に一番重いBL用のextreme toughでゲイン過多になる機体は初めてだったのでびっくりしました。


まあ、どれも駄目ならまあ最初の純正パクリ品H377が一番マシだったなーと思って、そういえばH377用と純正じゃ重量は同じだけど突起が前に出っ張ってるかどうか少しだけ違いがあったなーと思って、最後に念のため本物の純正ブレードを装着してみました

上がV922純正
下がH377用です
重さも長さもほぼ同一です

そしたらあなた、まるっきり解決したじゃないですか！

ここまで違いがあるとは全く予想しなかったのでびっくりしました。
逆に考えると、V922ブレードは重さのわりに、ひじょーーーーにピッチによる効果が出にくい特殊な形状をしているということだと思います。この突起がそんなにものすごい効果を持っていたとは…

Blade機に純正で付いてくる突起有り無し2種類は、あまり違いを体感したことが無かったのですが、今回はものすごい違いだったのでぐうの音も出ません。弾丸ブレード恐るべし！ V922ブレード恐るべし！


ちなみに、ダメ子と判明したH377ブレードを先日成功したminiCP-1Sに着けてみると、そっちは全くV922ブレードの時と違いなく安定して飛ぶんですよねー。。
V922受信機のツンデレぶりというか、私この子と一緒じゃなきゃ絶対飛びたくないの！という意思を感じました。

Windows8.1タブレット買いました (Kingsing W8)

ついにタブレットPCを買ってしまいました。

メインの電話がiPhoneで、おまけとしてVbar専用と化してるandroidスマホのdesireHDを持っているので、次はWindowsタブレットを試してみようということで、最近$120と激安で出てきたKingsing W8 (Banggood)を買ってみました。(日本語レビュー記事)

スペック一覧に重量が書かれていませんが、計ったら375gでした。
まあなんてことなく普通の重量です。

最近はVoyoに始まりASUSやrenovoのWindowsタブレットが2万切りで話題になっていますが、海外通販では１万前半のモデルがちらほらあります。

当然ながらそれなりにしょぼいスペックが多いのですが、その中でIPS液晶装備と、画面だけは手を抜いていないのがこのKingsing W8です。

逆に弱いところは、RAM (1G)とSSD容量(16G)です。２万円クラスのモデルはたいていこの倍容量を装備してます。

ただWindows機である以上プロセッサはほぼatom一択ですし、大容量アプリを使う以外の点ではほぼ同じスペックなので、それで値段が倍違うならお得でしょー、というのが選定理由です。

VstabiとmultiWii-conf、ついでにUSBドングルでBLHeliSuiteが使えれば高機能ヘリ端末として重宝するのでそれだけでも十分、という考えもあります。



買った初日はとりあえず日本語言語パックを入れて、普通にネットサーフィンできるようになった程度です。あとVstabiはちゃんと入ってK-barにコネクトできました。

動画再生能力はたいしたもので、youtubeのフルHD動画も楽に再生できるので、ごろ寝しながらだめ人間生活をするのに必要な能力はばっちり持っています。




Windowsタブレットを選んだ理由は、最初に書いたように他のは一応持ってるからというのもありますが、intelがARM勢に対して本気で巻き返しに出たatom Z3735 (BayTrail)が素晴らしいというのもあります。
しばらく前から仕事でatomを使う場面があったのですが、やっぱり組み込み系のCPUと比べるとintel CPUは桁違いの能力を持ってます。それも1桁じゃなく2桁以上違う場合も少なくありません。

今までは肥大化しきったWindowsによって大半がスポイルされていましたが、これはWindowsがPC業界でほぼ独占状態にあり、「Windowsを快適に使うためには最新型のCPUが必要」であるほうがintelにとっても好ましい時代が長く続いたからこそ成り立ったモデルと言えます。

iPhoneやandroidがファミリー向けメイン端末の座を奪い、ビジネス市場までもiPadに奪われる懸念が出てくるとなれば、MS-intel勢としてもプロセッサの実力を発揮するにやぶさかではない、というのが今のWindows開発の方向性のように思います。



センス最悪なMSのことですからGUIはまだまだ迷走段階ですが、バカにされても開発を止めずに地道に膨大な作業をやり遂げるのがMSの凄いところでもあるので、現状は「なんとか使える」、というレベルのものが、いつのまにか「まあ普通に使える」という状態になることは期待できます。

まあ、仮にだめでも$120ですし！

multiWii-miniCP V977スワッシュでやっと満足フライト

さてさて、V977パーツをじゃんじゃん輸入して、次はmultiWiiで飛んでる2SのminiCPに適用してみます。

今回はリンク作りであまり苦労しなくていいようにV977のヘッド一式とスワッシュを購入してみました。

この他にリンク一式も取り寄せてあって、V977のサーボロッドは、金属部がminiCPの太さでボールはV977サイズという素晴らしいパーツでできています。このロッドのプラ部をはずしてminiCPのサーボロッドに移植するだけでスワッシュは付きます。

後はヘッドを取り付けて、ブレードグリップから垂れ下がってるプラリンクをスワッシュに付けるだけ…だと思ったのですが…

このリンクの品質がひどいのかそれとも設計変更があったのか、微妙に穴系がまちまちで、硬すぎて動きがしぶかったりスカスカですぐリンクが外れたりします。

左がグリップ一式についてきたリンク、右が追加取り寄せしたロッド一式のリンクです
穴径も違うんですがそもそも明らかに金型が違いますよね

意図的な変更なのか生産ラインによって金型が違うのか、V977のリンクやボール径は、2.5mm弱のパーツと、2.35～2.4mmくらいのパーツの2種類がまちまちに存在してるようです。うちの場合スワッシュとロッド一式は2.35mm前後のパーツ、ブレードグリップ一式とそっちに付随のプラロッドは2.5mmでできていました。

とにかくスワッシュが2.4mm系なので小さいほうに合わせるしかなく、追加取り寄せしたプラロッドの上の穴をがんばってリュータで拡大してなんとかブレードグリップに取り付けました。
あとでまた書きますが、どっちの径がくるかわからないのでV977パーツとしてスワッシュを購入するのは避けたほうがいいかもです。

なんとか取り付いた図。サーボから出てる金属ロッドまでがminiCPパーツで、そこから上は全てV977パーツになりました。
ヘッドのセンターハブは周り止めがかなり長く出ていて安心感があります。それ以外の部分はwalkera品質のほうが間違いなくよさそうです。

いろいろありましたが、フライトさせてみると効果はばっちりです！
機体が70g近いのと、3g越えとむちゃくちゃ重いmCPx BLのブレードを使ってるので1S機ほどぎゅんぎゅん振り回せませんが、ぱたぱた動かしてダルさを感じない敏捷性にはなりました。

もちろん走らせてもすぱーんときれいに飛ぶので全体的にとても扱いやすいです。
後半で初のメビウスループっぽいことをしてますが、これはサイクリックの反応がぐらぐらせず素直じゃないと目測を誤ってすぐ墜落します。手持ちの中でもこれだけ楽にできる機体は少ないです。

miniCP リンク長さらに修正

昨日の投稿の後、nobさんにコメントで、センターハブの回り止めとリンクが干渉するんじゃないの？という指摘をいただきました。

この写真で赤い矢印を書いた箇所が、サーボを動かしたときにスワッシュやリンクが正常に動ける範囲ですが、昨日はメインシャフトをスワッシュが上下する部分のストロークばかりきにしていて、スワッシュからブレードグリップまでのリンクのストロークは見ていませんでした。

この写真の右上部に赤で矢印を書いた箇所です
下側にすぐプラのロッドリンクがあるので
少しスワッシュが上に動くと回り止めに干渉します

上の写真の赤い矢印４箇所を全部気にしないといけなかったようです。

元々スワッシュの出力部分のリンクは、ネジ部が少なくてプラリンクのブーツが短いようにできていて、ストローク部分を長く取れるような設計になっていたのですが、わけのわかってない私が異径ボールをつなぐキメラリンクを作るときにサーボ側のリンクと同じように作ってしまったのが敗因でした。

miniCPの純正リンク
左がサーボ用、右がブレードグリップ用です

まあ、なんにせよ2.5mmボールに対応するためにはminiCPのリンクを使うわけにはいかないので、なんとかリンクエンドをカットして回り止めに当たりにくいようにしてみました。

上下に余裕はできましたが、ロッドに余分なネジが切ってあるので
回り止めにひっかかると動作不良を起こしそうです

うーむ、おもいつき流用と無知が合わさって次から次へと懸念ポイントが出てきました。素直にヘリモンのメタルパーツを買うべきかもしれません。。

ちなみに機動性もんくなしのBladeヘリやV922は、ブレードグリップ側のリンクが伝統的にプラです。折れやすくしてヒューズにしてるのかとか、単にコストダウンのためかと思っていたのですが、ストロークを可能な限り多く取るためなのかもしれませんね。

V922 / H377のプラリンク

miniCP リンク長修正

V977スワッシュで機動力アップしたminiCPについて、

「若干背面から左サイドフリップで戻す時がヌルい気がするのでこれでもまだサイクリックピッチが不足してるのかもしれませんが」　

などと偉そうなことをぬかしとりましたが、原因がわかりました。

スワッシュの位置が論外に下過ぎて、マイナスピッチにするとスワッシュを傾ける余地がろくにありません。

メインシャフトの余白が上下均等にあるのが理想ですが、
圧倒的に下が狭いですね・・・

2mm--2.5mmリンクを５本作るときに、全部だいたい同じ長さで作ったんですが、スワッシュからブレードまでの２本を短め、他の３本を長めにする必要があったようです。

伸ばすほうは簡単ですが、短くするほうの２本は本当にキツかったです。調整幅を取るためにはシャフトのネジ部を少しカットしたほうがいいかもしれません。

写真ではまだ少し上の余白が多めに見えますが、実際にはスワッシュの下側はかなり凹んでるので動作範囲をかんがえるとこれでほぼ上下均等です。

これで気持ちよくパタパタできるといいのですがー。

ついでにここ２週間でギア欠けしたminiCPサーボの修理。３つ全部、一番面倒な３番ギアが欠けていました。

しかしこのサーボ修理もだいぶ慣れてきてほぼ失敗することも無くなりました。

ランニングコストはかなり安く済んでるんですが、いかんせん面倒なのと、修理のリードタイムを考えるとスペアのサーボを常時持っておく必要はあります。

やっぱり100サイズではリニアサーボの方が楽ですねぇ。

V922 BLもブラシレステールの定番構成に

V922の長年のモーターストップ問題（単に電波が切れてただけ）が解決し、まともに飛ぶことが確認できたところで、絶好調のminiCPと同様に定番構成

• メインモーター HK14000Kv  ESCはOrigin10A
• テールモーターHK12000Kv  ESCはHK supermicro 3A
• リポ 1S 500mAh

に戻してみました。

こいつはminiCP以上に尻尾が長すぎです・・・
これに比べたらminiCPは自分の中ではまだセーフ

リポが１年越しのしょぼリポなので真の1S全力は出ませんが、ブラシテールに比べたらピッチ制限をかけずに済むので気持ちよく飛ばせる・・・つもりだったんですが

ホバリングの超安定に加えて機動性も抜群ですが、先日うまくいったminiCPと違って、FFFのときにすんごくグラグラ大揺れしています。他にも全体的に、舵を入れてスティックを戻したときに機体が行き過ぎて戻り気味で、そのせいで余計大揺れすることもあります。実際飛ばしてて気持ちよくありません。

この傾き戻り現象は、設定ロールレートに対してPゲインが高すぎて、スティックを入れたときに機体がPゲインで反応良く動きすぎるにも関わらず、積分補正の方はそこまで傾けるべきだと思ってないときに起きる現象です。

パラメータを一切いじれないちびヘリの場合は、泣く泣く機体の反応を落とす以外にありません。

スワッシュの出力腕は最初から短いほうを使っているので、ブレードを重くする方向でしょうかね。mCPx BLのブレードがいろいろあるし、mCPxの超重量ブレードもあるので次回はそのあたりを試してみます。

といっても、まともに１リポ飛べなかった頃に比べたらだいぶ使い物になるようになってきました。テスト中にハードクラッシュを2回ほどやっちゃいましたが、落としてもめったに壊れないV922の異様なタフさも健在です。

miniCP with V977スワッシュ フライトテスト

V977スワッシュに換装したminiCPを飛ばしてみました。

1S仕様で HK14000 + HK12000Kvの定番改造機。バッテリーはヘリモンで買える360mAhです。

これはノーマルブレードだとぎゅんぎゅん気持ちよく回せるんですが、その場合高速で走らせるとぐらぐらして気持ちよくありません。
高速安定性を得ようと2.5gのV922ブレードを使うと高速フライトはとてもすぱーっと気持ちよく切り裂いて飛ぶんですが、今度はロールレートがとろーんとヌルくなってしまうという問題がありました。


スワッシュを交換してロールレートが上がると期待されるので、もちろんV922ブレードでテストフライト。

非常にいいです。
開始直後の横チクもどきと、1:20からの滑らかなFFF。これが両立するようになりました！


若干背面から左サイドフリップで戻す時がヌルい気がするのでこれでもまだサイクリックピッチが不足してるのかもしれませんが、ノーマルスワッシュ時に比べたら圧倒的に快適です。


これでトルク負けしない2S仕様にしたら、かなりREX150に近づけそうな気がしますねー。

miniCPにV977スワッシュを流用

以前の記事で、miniCPやV120D02Sのスワッシュ出力側リングの径が小さすぎて、ブレードのサイクリックピッチが取れないために重いブレードだと極端に動きが遅くなるのでは？と書きました。

これはさらに重い3gのmCPx BLブレードの例ですが、これだけ重いとどんなにDRを増やしてもこれがロールレートの限界です。

重いブレードを着けてやってみるとわかりますが、トラベルアジャスト150%くらいにしておいて、DRが50%を超えるあたりではもう最大ロールレートは打ち止めになっていて、それ以上DRを上げてもスティックを少し倒したときの舵が敏感になるだけでスティックを大きく倒したときの反応は全く変わりません。

やはり、重いブレードを使うということはローターの角運動量モーメントがノーマルブレードの場合に比べ非常に大きいということであり、これを同じ速度で動かすにはその分だけ大きな力を発生させる必要があるようです。

その他、V120を使ったテストではnobさんにコメントで教わったV120でVstabiメニューの範囲外までめいっぱいagilityを上げるのとか、現状のスワッシュでできることを試したのですが、まったく最大ロールレートに変化が見られないため、やはり出力リングの大きなスワッシュに交換してみることにしました。



ちびちび調べたところminiCPでの選択肢は２つあります。一つはお金で解決するもので、ヘリモンで売られてるメタルMHスワッシュにオプションのロングボールを装着するものです。周り止めのプラにひっかかるぎりぎりまで出力リングが拡大されます。

非常に良いのですが、とにかく高額です…
効果がはっきりしてるなら買うのもアリですが、まず試してみるという段階ではちょっと手が出ません。



もう一つは、V977のスワッシュを流用するもので、今回はこっちを試しました。

まず入手したV977スワッシュ(フィッシュアイ入り)。

左がV977用　右はminiCP純正

外側の腕の長さはほぼminiCP用と同じです。サーボから上に伸ばすロッドは無理なく届きそうです。

気になる出力腕は２ペアで微妙に長さが違い、写真でいうと横方向のペアが短い出力腕、縦方向のペアが長い出力腕になっています。でも短いほうですらminiCPと比べたらかなり大径です。

周り止めのピンは同じ位置に出てるのでそのまま流用できます。少しだけ太めなので渋いようなら軽く削ってあげてください。うちはARガイド側がヤレて膨らんでるのでするするでした。

問題はボール径で。これがminiCPと違います。miniCPは2mmボール、V977は2.5mmボールです。
ちなみにV120D02Sなら元々2.5mmボールなのでそのままポン付け可能と思われます。（実はそっちが主目的で買ったんですが）


まあ、どうしてもminiCPに使いたいので、片側が2.5mmリンク、反対側が2mmリンクのロッドをこさえました。

V120D02S用のロッドの片側を外したところに、無理やりminiCPのボールリンクをはめこんで作ります。

左側がminiCPのボールリンク
金属ロッドと右側のリンクはV120D02S用です

金属ロッドがminiCPより長めなので、まず右側の2.5mmボールリンクをロッドに限界までねじ込んでおいて、その後左側に無理やりminiCPのボールリンクをねじ込みます。miniCPのロッドのほうが少し細いので、V120ロッドにねじ込む時に斜めだったりするとリンクが割れることもあるので気をつけてください。

原材料の比較写真です。

左がminiCPロッド、中央が今回作ったキメラロッド、右端がV120D02Sロッド

ちなみに写真じゃ3本しか写ってませんが当然５本要ります。（もしかしたらブレードグリップもまるごとV977用にすればサーボからスワッシュまでの３本で済むかもしれませんね）

ロッドさえ作れば後はパチパチはめ込むだけです。

ビフォー…

アフター！

なかなか良いです。ヘリモンのブルジョワ仕様MHスワッシュとほとんど同じか少し広いくらいまで拡大できていますね。

ただ、とにかく無理やりねじ込んでいてあまりロッドの調整の余地が無いので、気持ちよくヘリをメンテするには2mmボールのMHスワッシュの方が良いとは思います。


ローターハブのARガイドからロッドが外れないかという心配はありますが、その後テストフライトした範囲では、フライト中はもちろんのこと、軽く墜落してサーボがギア欠けしてもガイド部は外れませんでした。