廃材130X with V922コントローラ 浮上

へり部長にもらった中古130Xフレームから始まったこの企画。前回のチャレンジではサーボのストロークが足りなくて3軸ジャイロ側が安定しませんでした。

他にもESCの相次ぐ故障とモーターの線切れなどで部材が不足しまくっていたので、ホビキンで一気に1万円以上のパーツを買いあさりました。これだけあればしばらく遊べる！

でも$9gテールモーターと$6のsupermicro3A ESCが
欠品で買えませんでした。ざんねん。

使う予定のない看護婦サーボからちょっとお高めのデジタルサーボ(といっても$6)まで買い込みましたが、とりあえず安物のBlueArrow S02510を採用しました。

選定理由はまあまあ軽いことと、コネクタが最初からJST-SHなのでそのままHisky基板やBlade基板にささることです。配線はBladeにあわせてあるので、Hisky-RXにさす時はコネクタのGNDとPPMの黒と白を入れ替えます。

サーボのマウントは未だにベース板と両面テープ(笑) だ、だってテストフライトだから！

でも前回のHK-5330のときと違って無理なく配置したのと、サーボの面積が大きくなってるので両面テープ固定でもかなりしっかり着いています。

サーボホーンの穴は一番長いものを使ったので左右のロッドがハの字に開いてしまいましたが、意外に操縦性への影響はありませんでした。まあ3軸ジャイロさんに負担はかかってるかもしれませんが…

このサーボは、この写真のようにサーボのおしり側から見たときに、サーボホーンを右に出すとV922サーボと逆に動き、左に出すと同じ向きに動きます。

どちらかに統一しないと3軸ジャイロが機能しないので、唯一左側にホーンを出している左リアのサーボは内部の配線をいじって逆回転にしました。

サーボを逆回転にするには、ポテンショの電源供給±を逆にするのと同時に、モーターへのパワー供給も逆にします。

この写真で言うと手前下端にある黒いドラムが
ポテンショで、ここに電源供給をしてるのが白黒の線です。
この白黒を逆転させるのと、モーターのパワー線を
逆転させればOKです。

だんだんややこしくなってきましたが、つまるところ3つのサーボが全てV922とは逆動作になりました。

すると、本来はスワッシュがV922と前後逆構造なのでRX基板も前後逆向きにつけないといけないんですが、あえて前後そのままの向きで搭載します。

こうすると、サーボの動きが逆、基板の取り付けも（スワッシュに対して）前後逆なので結果的に正しい向きにジャイロが効くようになります。もし左右の動きが逆だったら左右エルロンサーボのコネクタを入れ替えればOKです。

後は意図する方向に動くように送信機のスワッシュミックス±を設定します。

基板が機体後部に縦置きになったので、お腹の基板ゾーンは空っぽです。（ESCはギアに接触するのが怖いのでとりあえずスキッドの間にセロテープでぶらさげています）

モーターは適当に余ってたHP05S-14000kVくらいのを着けました。おもいきり1S用なのでスロットルは30%くらいに絞っています。

あ、ESCにPlush 12Aを使ったので、BEC電源が5V-2A取れます。これをV922受信機につっこんでいます。サーボの動きがしょぼいので6Vでもいいくらいです。

かんせぃー。したのですが、テストフライト時に、メインモーターを始動したらとつぜんテールモーターが発狂したように暴走して、ホバリングにすらたどり着けませんでした。

まったく別構成のV922-1Sも今日はそうだったので何か勘違いしているのかも…

しかたないので、RX基板は5V動作ではありますが無理やりV922の7mmブラシテールをセロテープで装着してなんとか飛ばしました。

モーターはV922、テールフィンはV911ですね！
機体に対してテールが異様に小さいので見た目はいまいちです

が、これが意外にまともに飛んだのでびっくり(笑)

パワー絞りまくりのせいもありますが、5V動作なので7mmブラシでもかなりテールはしっかり押さえてくれています。でも本当はブラシレスにしたいですね…

deviationファームウェアプロジェクト

私がRCヘリを始めるきかっけにもなったdeviationファームウェアですが、ここ3ヶ月ほど重大な局面を迎えています。

といってもwalkeraからお咎めを受けたため、とかではなく、創始者にして神がかりてきな開発とフォローを続けてきたPhracturedBlueさんがぱったり音信不通になったためです。
http://www.deviationtx.com/forum/3-feedback-questions/2196-deviation-project-already-died

What happened to PhracturedBlue? というスレッドも立っていますが、本当に誰も何も知らされていないように見えます。サイトの共同運営しているFDRさんですら、PBがどこかで元気にしていることを祈る、と言っているのみです。


PBさんは当初より寄付の申し出を全て断っており、一切の対価を受け取らないが、そのかわり何の責務も負わない、と言っていました。ですから単純にプロジェクトに飽きるか、または重荷を感じて投げ出してしまったとしても、誰も批判することは無いでしょう。

むしろ、全てのソースコードはオープンにされているので、本当に誰も困ることはありません。それぞれの人のリポジトリで開発は続いていますし、HiskyプロトコルやSLTプロトコルも追加されようとしています。


ただ、あまりにもPBの存在が大きかったため、残された人々は自分達でdeviationファームウェアの新バージョンを出すことをためらっています。公式版のソースを改変するのはいつだってPBの役目でした。残された人々が「新バージョン」をリリースしたら、PBが本当に帰ってこなくなるのではないかとさえ思えてしまいます。

実際にFDRさんはサイトの全編集権限を持っており、いつでも公式リポジトリや自動nightly buildへのリンクを書き換え、残されたメンバーの作った最新ソースやビルド済みバイナリへのリンクに変更することができますが、彼らはそれをせずに、publishing an intermediate release 3.1.0?スレッドの中で開発とリリースを続けています。


しかし、もうすぐなんらかのリリースが行われそうです。
責任重大なソースコードのマスターをrbe2012さんが引き受けると宣言し、さまざまな質問やトラブル、軽いノリの要望などに応対しつつ3.1.0リリースに向けた作業を続けています。


PBが不在になって以降、一つ個人的に嬉しいことは、devo7eの比重が高くなったことです。
PBはdevo7eをそれほど重視していませんでしたが、価格を考えると全てのdevoの中で7eのコストパフォーマンスは圧倒的です。またdevo10に比べてアジア人の手には心地よいサイズです。
残った参加者の間でもdevo7eの重要度は以前よりずっと高いようです。


でも、そのうちひょっこり、1書き込みだけでもいいから戻ってきてくれるといいですね。

タンタルコンデンサ爆発！

先日、職場のすぐそばの廃油工場が爆発してニュースになりました。RCデポに通ってる方はすぐそばなので驚いたのではないでしょうか。

で、そんな衝撃も覚めやらぬ日曜日に、miniCP-2SのESCコンデンサが爆発しました。つーかまあ焼けただけですけど。


元々ここ2週くらいminiCPのテールの調子が悪くて、びったり安定しているかと思うと突然ピルエットで1回転してまたすぐびたっと安定したりしていました。

いかにも制御が一休みしたみたいな挙動なので、RX基板なのか…？ と思ってヤフオクでスペアのminiCPを探したりしていましたが、ついにテールがめったに始動しなくなってしまいました。

BLHeliの設定をいろいろ変えては試しているうちに、とうとう電源ON時のBLHeliのぽぺらっ音さえ鳴らなくなってしまって、やっとESCがおかしいと気づいたそのとき、ぱんっと音がしてminiCPから煙が…

2つ並んでるESCの手前側の、よくあるオレンジのコンデンサが見事にこんがり焼けていました。

慌ててESCを撤去して、テールにブラシモーターを付けてチェックしたらヘリの方は無事でした。よかった…。



で、この焼けたコンデンサですが、このパッケージはタンタルコンデンサのようです。
タンタルコンデンサはショートモードで故障することで有名な困ったちゃんですので、

1. なんらかの理由で壊れてコンデンサ容量をほとんど失った状態（たまにテールが停止病）
2. ショートが始まって電流が流れ出す（モーター始動せず、ESC始動音鳴らない）
3. ショートが一気に進行し焼けて患部が吹き飛ぶ（黒焦げ）

みたいなことだったのかなーと思います。



てことは、コンデンサさえ撤去すれば他は生きてるんじゃ？と思って黒焦げコンデンサを撤去すると、ふつーにBLHeliの始動音が鳴りました！

手持ちにはちょうど100uFのコンデンサはありませんが、10uFのセラコンならあるのでこれ付けとけば無いよりだいぶマシでしょう。

しかしこのパッケージサイズで100uFというと、チップセラコンでも無くはないくらいの容量です。なんで危ないタンタルが必ず使われてるのかなーと思ってぐぐると、

http://blogs.yahoo.co.jp/hossi_y1952/27379840.html

すごくわかりやすい記事を発見しました。なんと積層セラミックはDC電圧をかけると容量が激減するんですね。

電源のパワーを溜め込むという目的では、低格耐圧の1～2割程度までで使わないとほとんど意味を成さないですね。


上でくっつけた10uFは耐圧25Vなので、8V時で耐圧の33%… まあほんとに無いよりマシって程度でした。



というわけで、不動になっていたminiCP-2Sが労せずして復活しましたー♪

H377フレームでV922を飛ばす

時々ここで話題にしている、V922のコピー機みたいなH377ですが、FyreSGさんのレビューが今のところ一番の情報源です。

RXが独自っぽいところで今のところ完成品としては用無しですが、パーツを適当に入手してキメラ機で遊ぼうと考えてる人はあちこちにいるようで、joecloneさんが一番気になるあたりの互換性を調べてくれました。
残念ながらサーボ取り付け穴も縦方向の幅がV922やmCPXと違うので独自規格。丈夫そうなスキッドもピン間隔がV922およびmCPXと互換性無しです。

まあ、サーボの取り付けさえどうにかすれば、メインフレーム＋スキッド＋後ろARのスワッシュ という3種の神器を全てH377のものを使えばV922と合成することはできそうです。

というわけでパーツをポチってみました。実際にはBGにパーツが上がってすぐポチったんですが…

他にもヘッドまわり一式とかブレードとか発注しましたが
半分くらいしか送られてきてません

まず、ARガイドを後ろに持ってきたイケてるメインフレームは、mCPX用の標準的なブラシレスモーターが無加工で付きます！　いいですねぇ。

とはいえ、さすがにサーボマウントが1箇所だけ出っ張ってて少しでも負荷がかかるとモーターに接触するので、無加工にこだわらずこのマウントは削ってあげてくださいね。

この写真で言うとモーターの右下あたりです

さて、V922のサーボをH377フレームに仮止めしてみましたが、上下のネジ穴間隔が合わないので上しか留められません。しかしそれ以前に、これじゃモーターにICが接触して130Xみたいにサーボ死亡しちゃいそうですね。

キャノピーマウントが1本折れてるのは輸送中つぶれです
まあ中華通販じゃこのくらい日常茶飯事ですよねー

というわけで、nano君やV922の時みたいにサーボを浮かせます。スペーサーを自作するんですが、うちではHK5330についてきたサーボホーンの余りをこうやってちょん切ってよく使います。4つ足ホーンなんてヘリにはなかなか使いませんからね。

スペーサーで浮かせつつサーボを留めたところ。

下側の穴はサーボの固定には使えないんですが絶対にサーボがモーターに接触しないようにネジとスペーサーだけはフレーム側に入れておきます。

左がH377のメインシャフト。ストッパーから上が少し短いですね。実際に機体の背丈もこのぶん低いです。比較して見ると、フレームのサーボマウント位置がV922よりも数ミリ低くて、そのぶんロッドもスワッシュもローターヘッドも全て数ミリ低い位置に付くようです。つまりV922フレームよりも３D向きと言えるでしょう。

左がH377

ARガイドが後ろという点ばかり気にしていましたが、なんとH377スワッシュは出力側のボール足が、2ペアで足の長さが少し違います！ これはジャイロ感度の微調整に使えるので、ブレード重量以外にもセッティングの余地があって良いです。

左がH377

サーボ以外にはこの後何も苦労することなく組みあがったんですが、テストで飛ばして数回落としてたらフレームのこの位置がぱっきりもげました。FyreSGさんも全く同じ位置で破断した写真を載せていたので設計的にここが弱いようです。

そんなときはもちろん、カーボン平板をCA接着で補強ですよ！(笑)

さすがに破断したフレームなのでこれで強度が十分出るか不安でしたが、実際飛ばしてみたらこの補強後は何度か落としても大丈夫でした。カーボン平板は万能です。

元のV922から引き継いで、デュアルブラシレス(HK14000メイン、HK12000テール)です。まだテールのセッティングは出ていませんがとりあえずそこそこ飛びます。

キャノピーも問題なく着きます。ESCのコネクタ位置の関係で少しカットしていますけど。

なんか元よりも低くぺたっとした感じで不思議です。車の車高を下げたときの気分ですね。

白スキッドは壊れないし離陸安定性もいいので最高です。V922純正とは比べ物になりません。

問題はフライト性能ですが、なかなか私のウデではうまく扱えません…

V922のRXはwalkeraと違ってかなりふらふら傾くので、パワーは出てるんですがすぐ向きがわからなくなって落としちゃいます。

この動画では横フリップ失敗の時にピッチをかけすぎて、テール負けであさっての方を向いた後に混乱して落としています。

とはいえ、元のV922フレームでは、HK14000モーターを使うと純正ブレードではまともに飛ばず、ぐらんぐらんタコ踊りになっていました。この動画では純正ブレードでややぐらつく程度で飛べているので、ヘッドが低くなった効果が出ているように思います。

ARガイド位置の効果はよくわかりません。元々V922はエレベータを引くと背面になるまでの間に左にがくっと傾く癖があって嫌なんですが、その癖はこの動画でも出ています。なんででしょうねぇ…

ウデが追いつかなくてまともに飛ばせて無いのでたいしたことは言えませんが、このフレーム流用は

良い点

• マスト高が下がって、傾いた時にぐらぐらしにくい。多分ロールレートも上がっている。
• スキッドが離陸時に傾かない。墜落しても丈夫
• ブラシレスモーターが無加工で付くのでモーター周りのフレーム強度が落ちない
• スワッシュの出力ボール腕が2種類ある
• テールブームは2.3mm丸ロッドか、2mm角ロッドどちらでもはまるようになっている。
• スワッシュ面にARピンが付いた正しいスワッシュ

悪い点

• メインフレームの後ろ部分が破断しやすい。補強必須。
• サーボ取り付けネジの上下間隔がV922と互換性なし
• 左右のサーボが少し前後にオフセットして付くので、サーボロッドを少し曲げるか、H377の言うサーボロッドを使って取り回しを考えないと左右非対称になる

といったところです。総じてお気に入り。BL化するならお勧めです。

FBL80ブラシレス すごくSCPっぽい！

すっかりインドアに向かなくなったFBL80を、会社の食堂でテストしてみました。

最初は純正バッテリーで軽量フライト狙い。うーん、弱っちぃ…  これじゃブラシモーターと同じだし、重くなった分悪いかもだなー、と思いながら一応バッテリー交換。

次は使い古して電流のあまり出ないnano tech 300mAhバッテリー。思えばこれは最初にSCPを買った時にすぐ買い足したんですよね。SCP購入が3月24日ですから、ずいぶん経ったのに飛ばしてるものは大して変わってないなあ。

こちらはぎゅいいいぃぃんと、非常に快調に飛びます。おおぉ、純正バッテリーは全然電流が出ないのね。（よく考えたら180mAhの15Cだから、カタログ通りでも2.7A、確かにいまいちですな）

ただパワーは出てるんですがテールがふらふら落ち着かなくて、テールの勝ち負けと関係なくゆらゆらとピルエットしてしまってフリップが勝手にナチュラルピルフリになって危ないことこの上ありません。

テールゆらゆらってことは、ローター回転速度が安定してないんだと思います。こういう症状はモーターに配線がこすれてたりするとよく出るので、もしかするとキャノピーかフレームがモーターにかすっていたのかもしれません。

まあとにかく、安定させたいときは重いブレードに限ります。vuvu様直伝の廃品SCPブレード削りまくりで、なんとかFBL80のグリップに付くところまで削り込みました。

すると、ばふぉんっ、ぶぉんっと、インドアには明らか向いていないバフバフ音を立ててFBL80が飛ぶようになりました。すごいすごい。テールもびしっと安定しましたが、それ以上に翼面積が増えたので上下の加速が効くようにになり、ブレード重量のおかげでフリップ時の回転落ち込みも減りました。

どのみちフレームをあそこまで切った以上元には戻れませんから、このままハイパワー路線でいくことにして、帰宅後フレームを少し補強してあげました。

最重要は、モーター上部に上のフレームが触れないように基板取り付け足のあたりにTバーを追加。

横向きに0.5mm厚3mm幅のカーボン平ロッドを貼り付け
そこから下に向かって2mm角ロッドを切ったものを接着

 これでもまだフレームがよじれる方向に弱かったので、モーターのすぐ後ろ側に縦にカーボン平ロッドを貼り付け。この0.5×3mm平ロッドは適当に切ってCAで貼り付ければどこでも補強できちゃうのですごく利用率が高いです。

耳を削りこんでまで装着したサーボですが、機体右側のサーボだけどうしても少しモーターに接触しかけていたので念のため適当な商品のパッケージからポリカ板を切り出してスペーサーを入れてサーボをわずかに浮かせました。

昨日着けてみたextremeキャノピーはあまりにも騒音と振動が激しいので不採用にして、やっぱり軽量な純正キャノピーを使うことにしました。

多少内臓に圧力をかけながら装着することになるので、昨日の状態ではフレームがゆがんでモーターに接触してダメだったんですが、フレーム補強すればもう大丈夫です。

最終的に体重を量ったら、300mAhバッテリーと合わせて42.7gでした。バッテリーが8.5gもあるのでしょうがないんですが…

飛ばした感じは本当にSCP純正っぽい音で懐かしいです。（ブレードが同じなんで当たり前ですが）

インドアにはあまり向かなくなりましたが、会議室クラスの部屋ならぶん回して遊べそうです。屋外の近距離用としては楽しめそうです。リニアサーボはデュラブルですしね。

ただまあ…そんならBL化もしやすいSCP/miniCPを最初から買えばいいんじゃないかという気もしないではありませんが。

FBL80ブラシレス 飛ばしてみて

昨日SPINモーター化したFBL80を飛ばしてきました。

さすがに純正テールモーターは力不足ですぐにテール負けしちゃったので、V922で使っていた7mmテールに差し替えて飛ばしました。

断線とかESC故障とかでどたばたして少ししか飛ばす時間がありませんでしたが、機体の方にはあまり問題なく、とりあえずくるくる一つ覚えのフリップはできました。

ただまあ…なんと言いますか、電池が無くてmCPx用の重い300mAhを使ったせいもあるんですが、FBL80の軽い感じは無くなって、純正SuperCPを飛ばしてるような感覚ですね。

しかもSCPに比べるとジャイロの安定度が段違いに低いのでぐらぐら感だけはFBLっぽという。

体重は純正180mAhバッテリー時で38g。mCPXの300mAhにすると41gになっちゃいます。

これはもう純正SCPのフライト重量と大差ないです。

昨日着けていたV922キャノピーは大失敗で、外れるは振動するわでトラブルの元でした。キャノピーを外したらかなりいい感じに飛びましたが、さすがに今後ずっとキャノピー無しってわけにいかないので帰ってきてからnano用のextremeキャノピーを着けてみました。でもこれけっこう重いんですよね…

途中で落としてテール破損しちゃったのでフライト時間は測れませんでしたが、300mAhなら5分以上は飛べると思います。純正モーターのFBL80だと、300mAHバッテリーは装着できるんですが重すぎてホバるのが精一杯になっちゃうんですよね。

まあ、微妙な改造になっちゃいましたが、インドアに向かなくなったとしてもサーボ欠けしないSCP、という路線は狙えるのでもうしばらく続けて飛ばしてみたいと思います。（スペアフレーム無いのでいまさら戻せませんしね！）

FBL80 ブラシレス

先週は出張があったりして家にいない日が多かったのと、ホビキンサーボがまだ届かないので130X改造はまたも進捗ありません。

インドア練習機のnanoCPXのフレームが割れてしまって交換しました。そのときに今まで無理して着けていたspinのSMT1404モーターから、nanoくん定番のHP03SE (13500kV)に交換したので、余ったSTM1404の使い道を作るために、せっかく快調に飛んでいたFBL80に手を出してしまいました。

下の銀色の部分が8.2mmくらいです
HP03SEはきっかり8.0mm
このように先にピニオンをつけてしまうと機体に
はめる時に無駄に苦労するので注意しましょう

まず、フレームを豪快にカットします。万一フォローする人はスペアフレームを買う覚悟でお願いします。

どのくらいカットしたかというと、このくらい派手にさっぱりと…

まあ、とにかくこれでモーターは付きます。STM1404じゃなくても、HP03SEでも大丈夫だと思います。ただいずれにしてもフレームは8.5mm用にできていて8mm径のモーターをがっちりホールドはしてくれないので、接着は必要です。外す時はどうせフレームが破壊されるときなので後のことを気にしてはいけません。

ちゃんとモーターが付いたらカーボン等で上下方向に橋渡しをしてフレームを補強してください。


次の問題は、サーボとモーターの干渉です。前方下側のサーボ耳が当たるのと、サーボの基板自体もかすかに接触しそうです。(HP03SEならモーター径が小さいので大丈夫かもしれません）

nano君のBL化のときみたいにサーボをスペーサーで浮かせて逃げてもいいのですが、どうせサーボのこの耳を固定する足はフレームごと取っ払っちゃったので、暴力的にサーボの基板側をカットしました。ついでに基板の縁を少し削ってモーターとの間に隙間を空けています。

最後の問題は、RX基板を取り付けたときにテールモーターのコネクタとサーボの線がモーターに当たることです。テールモーター側はコネクタを削ったりして逃げられそうなんですが、サーボ側は本数が多くて厳しかったので、全体的に余裕を持たすために基板をスペーサーで浮かせました。
私はホームセンターで買ったひのきの棒2mm厚を使いました。

後は特に問題なく、ESCを装着して組むだけです。
あ、ESCのメインモーター信号取り出しは3連FETの上端がらくちんです。

完成！　とりあえずそれなりには浮きました。明日晴れてたらテストフライトしてみます。

ここまで太っちゃうと当然純正キャノピーは付かないんですが、こうしておけば一見バレません(笑)

V922の青キャノピーが初めて役立ちました

週末成果少なし。横チクできません。

テスト中のよせあつめ130Xはまともに浮きませんでした。

ぐらーんぐらーんと、ジャイロ無しのV911でバーレス改造したときみたいです。ローターが巨大なのでなんとか浮いてますがジャイロ補正が物理的に機体に届いていない感じですね。

見るからにサーボのトラベルが（サーボホーンが小さいので）純正サーボと比べて不足しています。やはりもっと大きなサーボを着けないとダメですね。ちぅか無理せず純正サーボでRX基板の相性だけ見ちゃうべきか…

トルクチューブは無いんですが、ギアの噛み合わせが悪いのか非常にうるさいです。夜のアパートでは部屋ホバてすともはばかられるのでなかなか改善が進みません。




miniCPの2Sは、当面このままの仕様で飛ばし続けようと決めたのでESCを丁寧にハンダ付けしなおしました。

1S動作はさせないので高価なOrigin10AじゃなくてもいいんですがあまりESCをいろいろ持っていないので仕方なく2個も使っています。RX基板用のレギュレータが大きくて重いです。

うちの機体にしては綺麗にまとまっています。体重はバッテリー抜きで48gです。mCPX-BL用のブレードがかなり重いので純正ブレードなら45gも切れそうですが、こっちのブレードが気に入っています。見づらいけど…


nano-teckの260mAhバッテリーだとかなりぎゅんぎゅん飛ぶのですが、動画を撮ったときは廃品利用の240mAhリポ直列2S化で飛ばしていたので少しパワー控えめです。

ちと弱めのパワーでもウデさえあれば横チクれると思うんですが．．．見てのとおりまったくダメダメです。戻し側がタイミングあわなくて下に滑って落ちてきちゃうんですよね。。
無駄に焦ってフルピッチかけてるので回転も落ちてどんどん難しくなります。

バックサークルのお尻安定度は文句なしです。

130X途中経過

ヘリ部長払い下げの130Xの生フレームにあれこれ付け足してなんとか飛ばそう計画。といってもヘッド周りはスワッシュやらロッドやらけっこう部品を買い足しました。

平日の夜中じゃ部屋ホバすら迷惑でまともにできないので動力はまだ１Sバッテリーに余ってたHP05Sで、テールに至っては7mmブラシをセロテープでくくりつけた状態です。要はV922のフレームが重くなっただけみたいな状態なので特に驚きも無いですねぇ。。 

一番の苦労はとにかくサーボ積み。型紙代わりにそのへんのブリスターパッケージのポリカシートをハサミで切ってベースにしています。位置が決まったらもっと厚い板で作り直す必要があります。ああ3Dプリンタが欲しい…

サーボは手持ちの中で一番マシなHK5330をとりあえず貼り付けてますがさらに倍くらいはトルクが欲しいところです。HKに発注はかけてありますが積むのはサイズ的にさらに苦しそう。

一番苦しいのは基板の積載場所じゃないのかという突っ込みもあるかもしれませんが別に力がかかるパーツでもないのでその点は気にしていません(笑)

週末フライト miniCPテールローター縮小

先週の飛行会で残念なできだったminiCP-2Sですが、まずは目標として

• 背面テールファーストで走らせてもテールが風で押されてノーズファーストにならない
• 横チクっぽいものができるパワー

を目指します。ええ、目標は1SのkantaさんmCPXです(泣)

まずは比較のために、テールローターに前回と同じ3D-PROの48mmと、さらに大きい56mmを着けて軽くテールファーストでサークルしてみました。今週はほぼ無風です。

……こわぃ！　あっという間にテールが押されてくるっとノーズファーストに変化しました。これがたまたま自分に向かってくる途中だったから（背面の対面ホバは慣れてるので）反射的に止められたけど、遠ざかる途中だったら落としてました。

その後、BLHeliの設定でいろいろとテールブレーキを試したけど、今のところこれ以上どの組み合わせにしてもテールが突然停止してくるくるぱー墜落を免れません。

結局BLHeli設定は今までとほぼ同じにとどまりました。

正確にはこの後MotorGainを最大に、ThrottoleChangeRateを255に戻しました。
でもテールの巻き込みやすさには変化なし。

となると、今度はkantaさんに教わった、わざと少し効率の悪いテールローターを使って自発的に減速させる作戦です。

手持ちはV922純正、KBDDのmCPX用、V911用、nano CPX純正、CB100用といったあたりです。0.8mmシャフト用のも含まれてますが、穴くらいぐりぐり拡大して装着します。

これで部屋の天井付近をホバさせて、0ピッチで落とした時に一番右を向かないものを選びます。

いかにも減速しそうなCB100用はやっぱりテール勝ちでダメ。部屋ホバでも完全に180度回頭するくらい右に回りました。nano CPXも少し勝ち気味。

他の3種は良好でしたが、V922とV911は普通にピッチポンプした時にテールが負けそうになるほど弱いのでいくらなんでも弱すぎ。

というわけで、最終的にKBDDのmCPX用が選定されました。直径は40mmで、悔しいことにT-REX 150のテールローターにサイズも形もそっくりです。やはりメーカーの知識はすごい…

これで今日小雨の中、お外フライトでテールファーストで走らせてみましたが、まったく危なげなくすぱーんと走りました！  後はなんとか風に耐えられれば行けそうです。

あ、今気づいたけど横風を受けることを考えたらこの尾翼は不利ですね。SCP純正タイプの骨だけテールフィンに変えましょう。

パワーは、前回使った240mAh再生リポの中に極端に内部抵抗が高いものが数本混じっていたようで、nano-Techの260mAhを使ったら（腕さえあれば）横チクれそうなパワーがありました。ただそれでもkantaさんのmCPXにはまだ負けている気がします。

使っているモーターは同じHP06Sなんですが、私のは2S用の6800kVで、2倍にしても16200kVにはなりません。モーターのパワーはkVだけでは語れないとは言うものの、同じ部材を使って巻き方だけで調節した場合は、kVが高い方がハイパワーらしい、というのが最近のnob先生の調査結果なので、パワーはモーター次第で今後どうにでもなると思うことにしました。

ウデの問題のほかに、もう一つ浮上した問題がロールレートです。横チクっぽい動きはできるものの、横チクれたと言えないほどにこのextreme mCPX BL用メインブレードはロールレートが低いです。ほどよく重くてピッチ方向にはすごく瞬発力があるんですが…

DRを増やせば行けるかと思ってたんですが、確認してみたらもうこれ以上サーボが動かないところまで増やしきっていました。

mCPX組との大きな違いはスワッシュで、ここの出力足の直径がminiCPはかなり小さいです。V911みたいに出力足の直径が大小選べたらよかったんですが…。

仕方ないのでブレード重量でいろいろ試すしか無さそうです。2.8gくらいのがあるといいんですけどね。

もう一機、1SのV922に、今までで一番パワーのあったHK14000kVモーターを戻してあげて、テールを7mmブラシで飛ばしてみました。

いろいろ実験に使ってたせいで無駄にスーパーロングテールですが、
ここまで長い必要ないです。後で戻しておこうと思います。

今まで純正ブレードだとガクガクして非常に不安定で、飛ぶことは飛ぶもののあまり楽しくなかったんですが、HKRCで買ったmCPX用ブレードに代えたらビシっと安定して飛ぶようになりました。

もちろん今日の弱風下ではありますが、テールファーストでかなり高速に回しても大丈夫でした。まあこいつは7mmブラシですからどっちかというとテール負けの心配ですよね…

miniCPと違ってV922はスワッシュ出力の可動範囲がバカでかいので、この重さのブレードでも難なくすぱすぱ回ります。kantaさんのmCPXみたいに、裏返す時にぶばしゅっ、という音が出るようになりました。

さすがに横チクは、かなりゆっくりじゃないと回転落ちしちゃってダメでした。

おまけ

FBL80をコンクリートの上にうっかり落としたら、そんなに激しく落としてないのに骨折しました。

びっくり。こんなとこ折れるんだ…

miniCPサーボを修理する

MiniCPが主力になってきて、さらにV922基板で飛ぶとなると次のコスパ的ネックはサーボです。
$5以下で買えるSCP用サーボと同じメカを使っていながら、$9～$12で売られているので壊れると非常にがっかり感があります。

壊れるギアはほぼ2択に決まっていて、サーボホーンを受ける軸の隣の3番ギアか、またはサーボホーン軸の下段の２番ギアが欠けます。もちろん売る側もわかっているのでこの2つのギアだけがアフターパーツで売られています。CJでも買えますし、最近われらがヘリモンでもまた扱い始めました。

よくある壊れ方
2番ギアの内周側が、1枚歯飛びしてます

ですが、サーボホーン軸の2番ギアの方を交換するには、ポテンショ軸から圧入メタルをはずしてギアを交換し、また戻す必要があります。

これに関してホビるさんのところに、Genius CP／Mini CPのサーボメタル外しという記事があって、以前から試してみたいと思ってたのでフォローしてみました。

ハンマーやピンは100円ショップでそろいますが、バイスは持っていなければ買うべきです。あれこれ調べましたが、プロクソンのアルミ小型バイスが安いわりに無難な品質でした。ただバイスは重いほど作業性が良いのでもっと大型のしっかりしたものを持っている人はその方が良いです。

この作業の要となる、アルミLアングルによるジグです。
目測で適当に切りましたが、完成品の寸法を測ったらこうなっていました。

たまたま手に入ったLアングルが0.9mm厚、19mmアングルだったのでこうなりましたが、けっこう力がかかるのでもう少し厚い部材(1.5mm厚くらい)があればその方が良いでしょう。
また、高さ方向はサーボの高さより高ければよいので、15mm以上ならバイスで保持でれきば何mmでも構いません。

加工にはごく普通の糸鋸を使いました。特に金属加工用ではないものを買ってきて、一番目の細かい歯を使いました。アルミと硬い木なんてどっちが硬いかわかったもんじゃありません。

U字の溝を切るのには丸棒型の100円ヤスリを使いました。

こんな風にくわえるわけですが、これは悪い例です。黒いサーボ本体に対して、金色のメタルが左斜めに傾いてるのがわかるでしょうか。実はこのサーボ、ポテンショの軸はしっかり固定されてなくて、サーボケースの蓋が無い状態だとかなりこうやって傾きます。

この状態で斜めになっていることに気づかず上から叩くと、ポテンショ軸がやわらかいので簡単に曲がってしまいます。

こんなふうに、ギアの下くらいの位置でくにゃっと曲がります。
でもあきらめないで修正して外しましょう。曲がりを直せばたいてい使えます。

このために重要なのはジグのU溝の深さです。時々サーボと組み合わせてみながらU時をヤスリで掘っていきます。

こんな感じにきっちり垂直に保持できればまず失敗しません。

それと、押しピンというか画鋲で叩くのは細くて強度もあって良いのですが、ピンがだんだん太くなるので完全に反対側まで押し出すまでには至りません。
数ミリ軸を押し出したら、そこから先は、ダイソーの0.8mmピンバイスの刃先が折れたものを使いました。

みてのとおり、メタルの軸にすっぽり通るので最後まで押し出すことができます。
軸の太さは実測で0.78mmでした

これで外す方は完璧。

また圧入するときは、メタルとサーボをバイスに下向きに固定して、サーボの後ろ側をバラして絶縁のテープを少しめくって、ポテンショ軸のおしりに小さい丸棒をあててコツコツ叩きます。私の場合はダイソーハンマーの細い側が丸棒役にちょうどよかったので、ハンマーをあてておいてハンマーをラジペンでこつこつ叩きました。

これでいくらギア欠けしても大丈夫！  確かにホビるさん記事のとおり、やってみたら意外と簡単でした。


また、ジグを作るのがおっくうな人は、ハンダ付けで制御基板をminiCPサーボからSCPサーボに移植すれば多分そこ以外は共通部品なので、$5でminiCPサーボを新品同様にすることができます。