一月ぶりくらいに貝塚フライト multiwii-CP

すっごく久々に貝塚飛行場で飛ばしました。30分くらいですけどね。

1機目は、すっかりメイン機になったmultiwii-CP 2Sの、ブレードをmCPx純正からxtremeのmCPx-BL用に変更したものです。

特に深い考えがあって変えたわけではなくて、単にもう少し重いブレードだと目に見えて飛びが変わるかな？と思っただけです。結果は・・・あまり違いはわかりませんでした。

以前純正miniCPボードを使ってたときには、このブレードだとロールレートが低すぎて小回りフリップができなかったんですが、multiwiiは元々私がぎりぎりまでPゲインを上げて、DRの方で絞って飛ばしているのでDRを増やすだけでくいくい操作できました。

まあ、気分でてきとーに使い分けてみます。

肝心のお外フライトの感想は・・・キャノピー無しで曇天だと見えない。これが一番ですね(笑)

二番目には、そもそも腕があまりにも鈍りまくっていて、これ撮りながら指が緊張でびくびく痙攣して落ちるかと思いました。

FFFと右旋回はこのサイズのヘリとしては非常に良いです。ぜんぜんガクガク上下に首を振られることがありません。

左旋回も首の安定度はいいんですが、左ラダーを入れるとテールがワグワグする癖があるのでちょっと気分的にいまいちです。気にしなきゃそれほど操作の邪魔にはなってないんですけどね。

フリップも良いんですが、テールの保持はまだ不十分です。サイドフリップして戻した時に（要は横チクの要素）かなりテールが動きます。スロットル操作の指ミスかもしれませんけど…

といってもV922やFBL80は完全に超えて、純正miniCPやnanoCPxと比べるレベルになってるので、飛ばしててなかなか楽しめるヘリになっています。

そして追加機能の背面ピルエット。まだピルフリもピルサーもできないんで使い道がないんですが、できる人なら活用していただけると思います。ああ、誰か上手な人にこれを飛ばしてみて欲しい…

最後の課題と言えるテールワグは、6軸ジャイロMPU6050のローパスフィルタをもっと高周波にセットすれば消える所まではわかっています。今は20Hzですが46Hzにするとほとんどテールはワグらなくなります。

ただ3方向のジャイロのフィルタを別々にはセットできないので、46Hzにすると今はスワッシュ側に振動の悪影響が出てヘリ全体としてのビタっとした安定度が落ちるため、テールワグの方を我慢しています。

もっと振動の少ないフレームかマウント方法があればここを改善できる可能性はありますね。

また、補正の処理サイクルは3ms程度なので、333サンプル/secでジャイロは読めているはずから、ちょっと苦しいながらもソフトを工夫すればスワッシュ方向だけソフトLPFをかけて安定させることができるかもしれません。