mutiWiiにピルエット補正を・・・(失敗)

コメント欄での激論の末、一応ピルエット補正を理解した・・・ような気がするのでmultiWiiに実装してみました。

Iゲイン(正確には積分エラー項)を毎回ヨージャイロの値に応じて三角関数を使って回転させてやります。

プログラムコードは超絶手抜きですが（sinやらdoubleやら使ってなんの工夫も無し）、高速化の前にまず実用になるか確認したいので試しにやってみました。

動作確認はフタバのローテーショナルコレクションと似た感じに、

1. モーターコネクタ外す
2. バインドして、スロットルを中間くらいまで上げる
3. エレベータダウン。スワッシュが傾いたらスティック戻す
4. スワッシュが傾いた状態のまま、手で機体を右にずりずり回す
5. スワッシュの向きが変わらなければＩゲインがピルエット補正対応

という方法で確認します。うちのmultiWiiは減衰しないIゲイン補正なので確認しやすいですが、減衰タイプの場合は3から5の間をささっと急いでやる必要があります。

一応動いているようです。

これは床に置いて試してますが、手でローターヘッドを持って、スワッシュを傾けてから機体の方をくるくるっと手で回してやるとサーボがすごい勢いで上下にしゃかしゃか動いてスワッシュ状態を維持しようとするので、ある程度高速ピルエットでも補正は効きそうです。


が、外でテストフライトしてみたところ、どうにもうまくありません。

１回転させるとぐらっと傾いた機体がある程度元に戻るので、補正無しよりは連続回転させた時のぐらつきが少ないですが、大型機みたいに定点でくるくる回る感は無く、おおいにぐらぐら傾きながらなんとか横転はしないように戻している、という感じです。

その場でくるくる綺麗に回る機体を作るにはまず、補正無しでも１回転くらいできるように機体そのものの素性をある程度よくしておかないと補正だけでは苦しそうです。

もう少しこのコントローラを煮詰めたらV120クラスに積んでみると面白そうですね。