multiWii-2S 基板マウントをやりなおし

実に個性的な基板マウントだったmultiWii-2Sですが、無理なくサーボ線を取り回したいので、元のminiCPと同じ縦マウントに変更しました。元々のマウントビス穴も使えるので剛性面でも有利でしょう。

元々前を向いていたUSBコネクタが上向きに来るように固定しました。ジャイロ方向の指定はちょっと試行錯誤しましたが、config.h内の記述を

      #define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = Z; imu.gyroADC[PITCH] =  Y; imu.gyroADC[YAW] = X;}

としてうまく行きました。ROLLがZは納得いきますが、PITCHがY？ X軸とY軸の定義が機体後方から見た定義ではないのか、または元々MPU6050のマウントでXY軸が入れ替わってたんでしょうかねぇ…


あちこちぶつけて歪んだ後遺症か基板マウントの変更のおかげか、左右ピルエットともラダーだけでぴしっと水平が出るようになりました。6畳間で両方向くるくるピルエット可能です。

もう少しテールを追い込んだらこれはいったん完成として製作手順とソースをシェアしようと思います。

純正キャノピーは着きませんが、大き目の紙キャノピーなら被せられるかもしれませんね。