multiwiiで130Xクラスを飛ばす

前回作成した130Xフレームのmultiwii機で、セッティングをいろいろつめてみました。
一番大きかったのは振動の抑制で、フェザリングシャフトの曲がり、メインモーター固定ガタを丁寧に修正したら、大幅に振動が減り、結果としてジャイロのMPU6050にセットするローパスフィルタを46Hzに上げることができました。(miniCPベースの機体では20Hzでもぎりぎりでした）

このローパスフィルタはテールワグの削減に非常に効きます。正直この周波数が死ぬほど高ければYAWゲインなんてめっちゃくちゃ上げておいてON/OFF制御でもいいくらい重要です。


離陸した時点でテールワグはほとんど感じられないし、序盤の鬼ピッチポンプでもテールはびたっと止まっています。ヨーモーター機の苦手な左高速旋回でもワグワグしません。なかなか良いです。
うちのKbar-V120D02Sは上手くセッティングできてないせいもありますが、現状であれよりこっちの方が飛ばしやすいくらいです。

ただスワッシュサーボの固定が両面テープでぷにぷになのがいけないのか（いけないに決まってますけど）スワッシュ方向のぐらぐら感が消せません。スワッシュハンチングが出るぎりぎりまでゲインを上げてもまだぐらぐらした感じがあります。あとピッチセンターが合ってないのを直さずトラベルアジャストで吸収してるので、微妙な上下動がうまくできず、最後背面でべちゃっと落ちてるのもピッチ操作が思ったように効かなかったためです。


それとは別に問題なのがテール負けで、制御としてはちゃんと追いついてるんですが、少しピッチを入れながら左サイドフリップをするとおもいきりテールがブローアウトしてあさっての方を向いちゃいます。

恐らくテールローターの最大推力が足りてないので、モーターを高kVタイプにするか、または回しきれる範囲でローターを大径にするか、最悪の場合テールロッド延長でもなんとかなるでしょう。

いずれにせよ今のホビキン$9モーター(7700kV)はやめようと思います。中が砂鉄だらけだし。

最後のぺちゃ落ちで少しダメージを受けまして、ブレードグリップのボールが折れました。いや正確には折れたのを瞬着で付けてたのが取れました（おぃ）

全体的に泥だらけで掃除がめんどくさいなー。

ブローアウトが問題となると対策しようにも部屋ホバじゃテストできないので、また次の週末までお預けかもしれません。