2014年6月13日

multiWii-2S 基板マウントをやりなおし

実に個性的な基板マウントだったmultiWii-2Sですが、無理なくサーボ線を取り回したいので、元のminiCPと同じ縦マウントに変更しました。元々のマウントビス穴も使えるので剛性面でも有利でしょう。

元々前を向いていたUSBコネクタが上向きに来るように固定しました。ジャイロ方向の指定はちょっと試行錯誤しましたが、config.h内の記述を
      #define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = Z; imu.gyroADC[PITCH] =  Y; imu.gyroADC[YAW] = X;}

としてうまく行きました。ROLLがZは納得いきますが、PITCHがY? X軸とY軸の定義が機体後方から見た定義ではないのか、または元々MPU6050のマウントでXY軸が入れ替わってたんでしょうかねぇ…


あちこちぶつけて歪んだ後遺症か基板マウントの変更のおかげか、左右ピルエットともラダーだけでぴしっと水平が出るようになりました。6畳間で両方向くるくるピルエット可能です。

もう少しテールを追い込んだらこれはいったん完成として製作手順とソースをシェアしようと思います。

純正キャノピーは着きませんが、大き目の紙キャノピーなら被せられるかもしれませんね。

6 件のコメント:

  1. ついに完成ですね。これならmini cp純正の基盤よりかなり安く出来そうなので、壊れた基盤と交換したいです。是非公開を!

    返信削除
    返信
    1. ありがとうございます。
      飛ばすだけなら性能はやっぱり売り物のほうが上だと感じる点も多いんですが、いじって良くする楽しみがあるので遊べる度はすごいです。

      値段もサテライトRXまで含めるとそんなに安くもないですけど…ね…

      削除
  2. おおー!
    究極のmini cpが完成ですねー!

    返信削除
    返信
    1. いやー、ピルエット補正以外は全然ですよぅぅ
      特にテールの制御はminiCPジャイロの方が数段な感じがします。
      頑張っていろいろ魔改造コードを入れてるんですが、ジャイロの検出精度を高くするとスワッシュ側の振動が悪影響して…みたいな無限ループで苦労しています。

      削除
  3. 最後にキャノピー製作まで楽しめるとは!(^〇^;)
    ピルエット動画アップして下さい!o(^o^)o

    返信削除
    返信
    1. 明日晴れてたら撮ってみますねー。
      キャノピーはkantaさん作成の型紙データがあるのですぐにでも作りたいんですが、カラープリンタ持ってなくて…
      会社で印刷するのはあまりにも目立つのでむずかしい(笑)

      削除