multiWii そこそこピルエット補正効いてる感じ

multiWii機のピルエット補正の精度を少し向上させて（１回転の検出割り算精度を向上）、ヘリ自体のメカセッティングも見直しました。（重心を中央に近づけて、ローターを少し重いものに変更）

PIゲインはいろいろ悩みましたが、可能な限りPゲインを上げる方向で再調整。
テールはジャイロの検出フィルタを20Hzまで戻して高速検出可能にし、その代わりPゲインを2倍以上増やし、小刻みにワグらせてでも保持力を上げる方向にしました。

Pゲインを増やすと室内テストでは素晴らしい挙動に見えるんですが、外で風が吹くとぐらぐらオーバーゲインで揺れたりしてなかなか難しいです。


梅雨入りしちゃってまともにテストもできないので、アパートの駐車場で少しだけフライト。大家さんの家がすぐ横なのでおっかなびっくりです。

ちっこくて分かりにくいですが、ホバ状態でなら何周回ってもそんなにぐらぐらしません。売り物のピルエット補正にはかなわないですが、まあまあに見えます。

ただこれは、重い機体がローターに吊り下げられて自動的に水平に戻る効果が加味されてるので、機体を傾けた状態でピルエットできなければ本当に成功とは言えません。
途中で少し傾けた状態で１回転ピルエットしていますが、少し水平側に戻っちゃう傾向はあるものの少なくとも別の方向に傾いたりはしませんでした。

だがしかし！　残念ながらテールの保持力自体がまだいまいちで、動画終盤のフリップ時にくるっとナチュラルピルエットして落ちるかと思いました。次はこっちのテーマと戦うことになりそうです。