2014年6月30日

multiwiiで130Xクラスを飛ばす

前回作成した130Xフレームのmultiwii機で、セッティングをいろいろつめてみました。
一番大きかったのは振動の抑制で、フェザリングシャフトの曲がり、メインモーター固定ガタを丁寧に修正したら、大幅に振動が減り、結果としてジャイロのMPU6050にセットするローパスフィルタを46Hzに上げることができました。(miniCPベースの機体では20Hzでもぎりぎりでした)

このローパスフィルタはテールワグの削減に非常に効きます。正直この周波数が死ぬほど高ければYAWゲインなんてめっちゃくちゃ上げておいてON/OFF制御でもいいくらい重要です。


離陸した時点でテールワグはほとんど感じられないし、序盤の鬼ピッチポンプでもテールはびたっと止まっています。ヨーモーター機の苦手な左高速旋回でもワグワグしません。なかなか良いです。
うちのKbar-V120D02Sは上手くセッティングできてないせいもありますが、現状であれよりこっちの方が飛ばしやすいくらいです。

ただスワッシュサーボの固定が両面テープでぷにぷになのがいけないのか(いけないに決まってますけど)スワッシュ方向のぐらぐら感が消せません。スワッシュハンチングが出るぎりぎりまでゲインを上げてもまだぐらぐらした感じがあります。あとピッチセンターが合ってないのを直さずトラベルアジャストで吸収してるので、微妙な上下動がうまくできず、最後背面でべちゃっと落ちてるのもピッチ操作が思ったように効かなかったためです。


それとは別に問題なのがテール負けで、制御としてはちゃんと追いついてるんですが、少しピッチを入れながら左サイドフリップをするとおもいきりテールがブローアウトしてあさっての方を向いちゃいます。

恐らくテールローターの最大推力が足りてないので、モーターを高kVタイプにするか、または回しきれる範囲でローターを大径にするか、最悪の場合テールロッド延長でもなんとかなるでしょう。

いずれにせよ今のホビキン$9モーター(7700kV)はやめようと思います。中が砂鉄だらけだし。


最後のぺちゃ落ちで少しダメージを受けまして、ブレードグリップのボールが折れました。いや正確には折れたのを瞬着で付けてたのが取れました(おぃ)
全体的に泥だらけで掃除がめんどくさいなー。

ブローアウトが問題となると対策しようにも部屋ホバじゃテストできないので、また次の週末までお預けかもしれません。

6 件のコメント:

  1. 130Xってテールはトルクチューブじゃなかったですか?
    ひょっとしてテールコントロールがモーターでないとMWIは搭載できないのでしょうか?

    返信削除
    返信
    1. あ、いえー、MWCはテールサーボが基本なので、むしろトルクチューブ構成のほうが自然に作れます。
      450や250に積んでる人は海外にいるけど、マイクロに積んでる人は見かけないのでそこを念頭に頑張ってる・・・つもりです。
      テールモーターでちゃんと飛ぶくらいならテールサーボはさらに簡単にセッティングできるかなー、と勝手に思っています。

      あと、あくまで余ってるのは130Xフレームだけでして、テール周りの余剰パーツは持ってないので、どうせならnobさんのV120と同じように低コストでメンテがらくちんな130クラスを作ろう、という意識もあります。

      削除
  2. 調子良いですねぇ~!
    大胆な2段テール(爆)も、テールがモーターのなせる技ですねぇ~!(^〇^;)

    返信削除
    返信
    1. ありがとうございますー。
      ああっ、くくりつけテールがばれちゃった(笑)
      見た目はわるいけど、長さ調整がやりやすいのでセッティングには悪くないかも!

      削除
  3. someday , you will put board multiwii on helicopter size 450 ,Lol

    返信削除
    返信
    1. hehe, if I had owned 450, I might have already done it.

      Micros are much fun for me, because they are difficult and unstable.

      削除