最近のmultiWii機状況

すっかり更新頻度が落ちたmultiWiiでマイクロヘリを飛ばそうプロジェクトの状況です。

一言で言えば、ソフトで補正する以前の機体の調整が問題になってきていて、そこを理解するには飛ばす機会とよく飛ぶリファレンス機が必要、という流れで、結局ふつーにあまり改造してないヘリを淡々と飛ばすだけの日々が続いていました。

130Xフレームの方のmultiWii機はサーボが両面テープ止めな時点でもう論外なのでいったん保留にして、そこそこ飛んでいたminiCPベースの2S機で、適切なブレード選びとパラメータ調整をしていました。


安定度と機敏さから言うと、mCPxブレードかV922ブレードがそこそこ似合っているのですが、とにかく機体が重い（バッテリーレスで54g、300mAhバッテリーを積んで74g）ので、もう少し面積の大きいブレードじゃないとピッチ操作の反応が悪くて気持ちよく飛べません。

ということで現時点では、mCPx BLのブレードを採用しています。

また、1SのminiCP同様に不必要なくらいテールは延長しました。ワグの心配よりもまずはテール保持が最優先です。何もかもが決まったらブローアウトしない範囲で短くしていけばいいのです。

幸いメインシャフトの交換で振動が激減し、multiWiiのジャイロ検出フィルタを42Hzまで上げてもサーボが暴れなくなりました。これでテールワグはだいぶ減りました。


電気的なメカは変更なしですが、積み方を見直して上記のようになんとかSCPキャノピーをかぶれるようにしました。キャノピー無いとテストフライトがおっかなびっくりになりますからね。

メインESCのXP12をフロントに、テールESCのPlush6Aを右サイドのサーボに貼り付けてあります。
サテライトRXはスキッド脇です（テールブーム差込部の下でも行けますけど）

軽量化をあまり考えてないパーツ選定なので、origin10Aを2個使うようなブルジョワ選定をすればあと5gくらいは下げられるかもしれません。でも純正より大幅に重いのは避けられないですね。


multiWiiのパラメータはこんな感じ。その他ソースコード内に記載するテールの予測補正は
YAW_COLL_PRECOMP 　90 　にしています。テール延長のおかげでかなり小さめです。

フライト映像

安定度、フリップやハーフピロ時の姿勢維持は十分いけています。
しかしそれを意識してかなりゲインを高くしたので、高速旋回時にスワッシュ方向にワグワグっと暴れる時があります。もう少しだけゲインを下げた方が良さそうです。

テール保持は好感触で、サイドフリップ時にねじれる感じもありません。アイドルアップ時に常にテールがびりびり震えてるようなこともありません。離陸時なんかに多少大きなワグが何発か出ますが、現状で実害ないですし、Dゲインでもう少し抑えられるかもしれません。

他に不満なのは、サイドフリップの速度と回り方です。ブレードを大きくしたので敏捷性が落ちてるのは仕方ないんですが、それにしても極端にかったるい回り方です。まあ、操縦者が（まともな機体であれば）横チクできるようになっていないと間違った判断を下す可能性があるので、まずはシミュレータでそっちの問題を解決してから再挑戦しようと思います。


というわけで、ずいぶん回り道しましたがようやく普通に飛ばせそうな機体になってきました。