V120D02K Kbarのセッティングに苦戦中

パチジャイロ界のデファクトスタンダードになりつつある黄色いKbarを積んだV120D02ですが、どうにも

　振動ぐらぐら→ジャイロゲイン下げる→ゆらゆらして不快→そもそもロールレート低すぎ

という負のスパイラルにはまり、なまじ130Xと似たサイズなだけにあまりの差にさっぱり飛ばす気が起きず放置していました。最初はKbarが好みに合わないせいかと思っていたんですが、multiWiiを積んでも振動でお話にならないのを見て、メインシャフトを交換してもう一度まじめにKbarに取り組むことにしました。

まずはヘリモンで新品シャフトを買ってきてさくっと交換。メインギアをメインシャフトに留めるピンを0.9mmの銅線にしているのでこういう時は非常に簡単です。墜落しない限り線が切れることもないし、墜落するとごく稀にですが切れてギア欠けダメージを軽減してくれることもあります。これはお勧めですよ。

あまり意味は無いんですがメインモーターを130X純正用に交換しています。特にパワーがあるわけでもなく、電源OFF時にスルスル動くのでシャフトまわりの動作確認がやりやすいというだけです。

さて、以前はジャイロゲイン16～13くらいじゃないと浮かすことも困難だったぶるぶる機体ですが・・・・

メインシャフト交換後はジャイロゲイン20～25くらいまで綺麗に浮きました。さすがに 40近くなるとエレベータ方向にあうあうあうあうとワグが発生しますし、ゲイン20の時と比べて目に見えてどっしりするということもないので、ワグが出ない程度で留めることにします。

もう一つの問題はレスポンスです。V120のスワッシュリンケージは小さいため動作範囲が非常に狭く、送信機のトラベルアジャストは±100～せいぜい±120くらいが限界です。±150とかにするとロッドがボールリンクからぺちっと外れます。

この状態で満足できるならいいんですが、130Xと比べて圧倒的に鈍重で反応が鈍いのです。

もちろんAgilityのスライダーである程度舵の反応が変化し、最大の120まで上げればまあ異常ではない程度の動きになりますが、物足りないです。

他所の人はどうかな～と思ってぐぐると、RCGでGY280のレポートを書いてるTR2Nさんの設定もだいたい同じくらいです。やっぱゲイン16とか異常に小さくなるんですかね…

その後粘っていると、博士アイコンを押した後に出てくる数値設定のcontrol loopが非常に重要だということがわかってきました。

ちうか、表のスライダーでAgilityをいじるとこのControl loopの値がそのまんま対応するように20～60くらいの範囲で変化します。

てことは、手動でさらにその先の60以上の値にするともっときゅんきゅん動くのでは？と思ってやってみると、実にいいです！ 部屋ホバ中でも自然にスパッと傾けたりできるようなヘリになります。

Optimizeにチェックを入れて適当に飛んでると、適当にそれっぽい値にしてくれるという機能もありますが、表のゲインとかのバーも変化してワグりはじめたりと、ちびヘリのような特殊なケースではマトモに機能するようには思えません。

V120くらいのクラスだったら、このcontrol loopを80～100くらいに固定しておいて、ヘリの動きは送信機側のDRとかトラベルで設定した方が良いと思います。あ、その後表画面のAgilityスライダーに触れちゃうと裏でこのcontrol loopの値がまた小さい値に上書きされちゃうから注意してください。

部屋ホバ感触では、今まででベストの動きをしています。悔しいけどmultiWiiよりずっと良いです。

はやくお外で試してみたいものです。