V120D02K ブレードバランス確認

なかなか振動が消えないV120について、nobさん日記のブレードバランス記事の真似をしてブレードバランスを確認してみました。

まず机に丸棒を用意します。ダイソー平ヤスリの柄がちょうどよさげだったのでヤスリをテープで机に固定しました。

その上にブレードを乗せて、左右がどちらも机に接触せずバランスする箇所を探します。0.5mmでもずれたらバランスしないので、けっこう精度はありそうです。

マジックで印を付けるにはブレードが真っ黒なので、記事としてわかりやすいように白い紙を貼りました。細かいことをいえばこの紙の有無で重心位置がずれちゃうと意味無いので、何か貼るならはりっぱなし、貼らないならブレード面に直接印を付けて測定するべきですね。

斜めにして測定し、念のため合計3回測定しましたが、要は交点が出ればいいので2回測定でも結果は同じです。

で、2枚のブレードを並べてみると…　まあ問題無さそうです。重心位置は1mm以内の精度では同じと言って良いでしょう。

その後紙をひっぺがしてそれぞれのブレード重量を測定しましたが、両ブレードとも3.88g±0.01gで、十分高い精度で一致していました。




というわけで振動対策としては特に進展せず、そのままテストフライトしてきました。


ブレードは3種類、

• 純正
• 社外カーボン(重い)
• HKRCの130X用ツノ付き

を試しました。

当然ながら同じセッティングならジャイロゲインの限界はブレードが重いほど高めになります。なので今回のテストフライトでは重い社外カーボンブレードがいちばんゲイン過多のぐらぐらに悩まされずに済みました。

カーボンブレード、スワッシュジャイロゲイン16、control loopを手で100にセットした状態の映像です。

今回からメビウスアクションカムに移行したので、ひじょーに機体の姿勢が分かりやすいです。
広角で豆粒にはなってしまいますが、操縦者にもこのくらいに見えてますので正直遠方ではよくわからない状態で飛ばしてます。


フライト結果は、意外に感触が良かったという印象です。control loopさえ上げておけば敏捷性に問題は無いですし、(ゲイン16でも)ジャイロの保持感は、極めて高いとまでは言えませんがそこそこだと思います。
というかこのジャイロゲインは、0でもジャイロ補正が効かなくなるわけじゃなく、ある程度のオフセット量を持っているようです。逆に言うと振動がひどい機体ではゲインを0にしてもぐらぐらジャイロ補正の振動が出ます。

ちょっとピッチ操作の感触が体に合わないと感じましたが、これはピッチカーブを丁寧に調整すれば改善できそうです。


そういえば、前に傾けて走らせた時に、ごくわずかですが（130Xと違って）少し頭が水平に戻る挙動を示しました。なので長距離走らせるにはほんの少し頭を前に押さえてやる必要がありますね。まさに以前nobさんがおっしゃっていた通りです。
減衰型I補正の影響かもしれませんし、また別の複雑な現象の結果かもしれません。なんにせよこのくらいなら慣れれば自在に操れそうです。