Super CP 飛行時間もどった

キャノピーがぼろぼろになるほどのハードクラッシュ以降、SuperCPがまともに飛ばなくなっていました。

キャノピー自体はなんとかセロテープ等で修理したものの、飛行時間が30秒～1分くらいになってしまって、手持ちのどのバッテリーを使っても症状が改善しませんでした。

実際には飛行時間の限界を決めるのはテールで、浮上から数十秒で、ぐぐっとメインモーターの回転が落ちて、スロットルを上げて耐えるとさらに数秒でテールが狂ったように回転して墜落・・・というパターンです。

メインモーターの寿命というやつか？とも思いましたが、実際はピッチの設定が不適切なためでした。

うちのSuperCPは、基本的にピッチはへたれ2Dで、マイナスにならないようにしています。

墜落でびびって以降は、さらに固定ピッチに近づけようと思って、ピッチを30%～100%に割り振って、スロットルの方は-100～100にしていました。結果的にはこれが諸悪の根源でした。

このように無理やり固定ピッチ的な設定をすると、飛行開始後数十秒ですこし電圧が落ちて安定するところで、ぐぐっとスロットルを上げないといけませんが、この時ピッチが上がる以上に回転が上がるので、ジャイロが勘違いしてテールに全力推進をかけてしまって墜落しちゃっていたようです。

（正直どんなアルゴリズムにひっかかって問題が出たのかよくわかっていません。逆にスロットル指示が上がって、ジャイロが予測制御でテール回転を増やしたものの、回転のわりにピッチがでかすぎるのでなかなか回転が上がらずジャイロの予測制御がオーバーシュートしてCW回転…とか？）

逆に可変ピッチらしく設定しなおそうと、まずピッチカーブは0～100までリニアにふりました。 （相変わらずマイナスは無しで…）

そしてスロットルは本当は固定にしたいところですが、まだホールドスイッチは使いこなせないので、-100からはじめます。ただしレバー25%の時点でいっきに0を超えて、そこからはリニアになるように高回転側にふってみました。これなら飛行中はほぼ+50%以上のスロットル域に保持できそうです。

こうすると、完全リニア設定のときみたいに上下にぎゅんぎゅん反応しますし、安定して浮上したまま、電圧が下がってきたらホバリング位置のレバーがじわじわ上に上がっていくだけ、という箱出し時の感触に戻りました。

バッテリーも、回転がじわじわ下がってもテールが崩壊しないので最後まで使いきれて、ストックの240mAHバッテリーで5分40秒飛びました！

固定ピッチ4chから引っ越してきた人で同じ設定ミスをする人は他にもいると思います。CP機はピッチ制御で飛ばすように覚悟をきめましょう！