SuperCPブラシレス検討

SuperCPにV911モーターを付けて、その後10フライト以上してますがまったく問題なく飛んでいます。（一度ちゃんと固定してなかったピニオンが抜けましたが、瞬間接着剤を少したらして簡易ネジロックして以降は問題ないです）

ライフはそう長くないと思いますが、ヘリオスモーターとかなら$3で買えるのでランニングコストはあまり気にならなくなりました。

が、ケチらずどんどん飛ばして良いとなると、今度は練習のために連続フライトしたくなります。ヘリを飛ばせる時間なんてそうあるわけじゃないので、モーターを冷ますなんてやってられない！


というわけで、皮肉にもブラシモーター問題が解決したとたん、ブラシレスが欲しくなりました。



さて、SuperCPはminiCP/GeniusCPの兄弟機みたいなもんですが（おっとSuperFPさんもいましたね…） Walkeraから純正で出ているGeniusCP用のブラシレスキットを装着しても、うまく動いてない人がたくさんいます。
恐らくメインモーターに出すPWM信号のパターンが違うか、またはパワーに関係ないノイズが大量に載っているんではないかと思います。LPFを付けるか、または動作実績のあるコントローラを使えばそれほど原理的な問題ではないと思います。この点はまた後で実際の信号を見ながら調べます。



さて、そもそもブラシレス化というと何をするかですが、元々は

   受信機CPU　--(PWM信号)-- FET --(PWM電流)-- メインモーター

となっていて、電流の実効値を変化させるためにPWMでON/OFFのデューティ比を制御して可変させています。


ブラシレス(以下BL)モーターは、連続回転に向いているステッピングモーターのようなものなので、位置センサーとフェーズ制御をする回路が要ります。これを業界用語でESCと呼んでいるようです。（正確には、安いBLモーターは位置センサすら省略して、駆動用のコイルに発生する誘導起電力を感知してスイッチを行います。まあこれもセンサといえばセンサですね。

んで、このセンサレスというのがくせ者で、停止時にはどこのコイルにも誘導起電力なんて発生してないので、回転開始がとても苦手です。
しょうがないので順番に全部の相にスイッチ入れてやると、どこかで実際のローテーター位置と合うので期待した相に誘導起電力がすこーーし来ます。こうやってスタート動作をするらしいでうが、この位置合わせ動作をどのくらい早くやれば観測できるほどの誘導起電力が観測されるのかはモーター次第なので、時定数のチューニングがやっぱり必要で、ユーザーから見ると何かしらの初期設定が必要です。

という理由で、ステッピングモーターと違って、ESCにはモーターコントローラICではなくマイコンが詰まれることが多いようです。


ほいで次に、このESCがどんな指令を受けるかですが、本来はRC用なので基本的にはサーボ制御用のPWMを受けるつもりのESCが多いようです。このサーボ制御PWMは、パルス幅1msがLOW、1.5msがMID、2msがHIになるようなパルスを20ms周期くらいで送りまくる、てやつなので、ヘリのブラシモーター制御に使ってるような電力の実効値をデューティ制御するPWMとはまったく違います。

んで、デューティ比信号のPWMからサーボ信号のPWMへ信号変換をするPIC、とかもいっぱい作られていますが、どうせESCにマイコン載ってんやから全部やればいいじゃん！ということで、マイクロヘリ用のESCではブラシモーター用の電力PWM信号を直接食べるものが多数あります。

市販ESCでは、このCPUのソフトアップデートができるものが多いので、プログラムを自作してさらに高機能にしてしまった、という人がいます。これがBLHeliファームウェアです。なんかdeviationみたいでわくわくしますね。

日本語でBLHeli情報を探すと、マイクロヘリ三昧のnobさんの情報がたくさん出てきます。す、すごい。。　一年くらい前からばんばん常用してらっしゃいます。。


というわけで、買ってきて付けるだけでブラシレス化できるパーツ情報もありますが、あえてBLHeliを自分でアップデートしていろいろ遊びたいと思います。

V911にSoloPro127の9t ピニオン

マイクロヘリ入門以来、はじめて秋葉原に行ってきました。
スーパーラジコンやらRCチャンプやらに行ってみて、ちびっとはwalkeraも置いてあることに感動してきました。HubsanX4なんて、認可モデルが4900円でごろごろ積まれてるのでもう輸入する必要はありません。
基本的にbladeとnine eagleのパーツなら山ほどあるので流用意欲が沸いてきます。

そんな時目が止まったのがSoloPro127（バーレスFP機）のメインモーター(NE400269)とメインギア。

メインギアは明らかにV911と同じサイズなんですが、モーター側のピニオンを数えるとなんと歯が9枚あります！

ちなみに純正ピニオンの歯数は

• V911/Y911/Helios100は7t
• Blade mSR/GW9958は8t
• SoloPro127は9t

となっています。

V911と9958を両方持っている人ならご存知だと思いますが、この1枚の差で9958の方が静かで振動も少ないです。しかもパワーも決して負けてない。


というわけで、買ってきて比較！

左から純正7t、ヘリモンさんで単品売りしてる8t、
モーター付きのが今回買った9t

7tと8tは無理やり付けちゃってもそんなに違和感ないですが、さすがに9tはピニオンの径が違うのでそのままじゃバックラッシュが無くてきつすぎです。

つーわけでフレームをカット！  モーターホルダとメインマストの間をつなぐ2本のうち、下側をニッパーで適当に切ります。

んで、少し広げた状態でうまいことスキッドで固定したいのですが、当然ながら上を広げた分スキッドをネジ止めする部分がそのままじゃ合いません。

てわけで、半田ごてで融かしながらフレーム側の丸パイプを前方に折り曲げます。汚くてすんません。。

さて、ネジ止めして仮飛行の感じで、バックラッシュは問題無さそうなのでスラストを計りました。

この機体は電池をwalkeraコネクタにして300mAhとか使ってるのでもともと少し多めに出ますが、

• 純正7tピニオンでスラスト55g、
• ヘリモン8tピニオンで57g
• SoloProモーター+9tピニオンで64g

というすばらしい結果が出ました。箱だしGW9958は57gだったとゆー結果もV911で再現されてますね。

しかもこれ、連続測定したので8tや9tの結果はフル充電直後ではないです。だいたいフル充電直後だとさらに10%くらい多めに出ます。


さて、これだとヘリオスモーター付けたときと感動が変わらないので、ギア比が落ちた効果を生かすため、ブレードの負荷を減らしてヘッドスピードを上げる実験をしてみます。

ぼろくなった中古ブレードをハサミで適当にこんなかんじにカット…
ま、まあバーレス機のブレードを流用すればもっとかっこよく細いブレードがありますけどね。

テールローターは逆に回転を下げて静かにしたいので、余ってたSuperCPの部品をポン付けで交換してあります。


これを飛ばすと、音がかっこいいのなんの！　ぶおーんという風切り音がホバってるだけで響いて、気分はもうCP機です。

飛行性能もきわめて高く、固定ピッチなのにかなりの急上昇が可能です。なんでやねん、と思って再度フレッシュバッテリーでスラスト計測をすると

あっはっは、笑いが止まらない。ついにヘタったSuperCPのスラストに追いつきました。
今回は面倒でSoloProのモーターをそのまま使ってますが、どう見たって同じサイズなので、せいぜいヘリオスモーターくらいの代物だと思います。純正モーターでも9t化は効果あると思いますよん。

Walkeraの240mAhバッテリーで、フライトは9～10分です。以前は200mAhの棒バッテリーで8分くらいだったからまあお互い妥当な感じ。


パワーアップで心配なモーターの発熱ですが、フライト直後でメイン側は一切問題なし。常温です。
テール側は元々ある程度熱を持ってましたが、特に純正状態と比べて熱いということはありません。なによりテールローター交換でとても静かになりました。



さらに、ヘッドスピードを計測してみました。

計測のやりかたはいろいろ皆さん工夫してると思いますが、うちのデジカメはEXILIMのFC100なので、1000fps録画が可能です。

つーわけで、ただ撮って、1000fps記録→30fps再生の動画を見て数えるだけ。

• 7tピニオンと純正ブレードで2778rpm
• SoloProモーター+9tピニオンと純正ブレードで3227rpm
• SoloProモーター+9tピニオンとカットブレードで3448rpm

となりました。とにかく音がいいですよー。

追記：
0.3mmピッチの9tと10tのピニオンはextremeからも出てるみたいです。
http://flightdesign.jp/5_558.html　で単品販売も買えますねー。

SuperCPにV911メインモーター流用

以前の記事で触れたように、SuperCPのモーターはV911と同サイズです。

SuperCP用の方が少し長いかとも思ったんですが勘違いで、分解してヒートシンクを外したら本当にまったく同じでした。

左がバラしたSuperCpモーター
右がV911モーター

写真右のV911モーターに コネクタとピニオンを移植、ヒートシンクにはめこむだけでさっくりSuperCPに装着できました。使い物にならずまた外す可能性が高いと思ってるので、モーター側の線は切らずに無駄に長め。

ちょっと動かしてみると、なんの問題も無く回ります。浮きます！

CPだから、ホバリングまで動いちゃえばピッチできゅっと急上昇もできるんで弱いとか反応遅いといった感じはありません。

アパート内で数秒浮かしただけなので、電池の持ちとかモーターの劣化具合まではわかりません。面白いのでこのモーターのまましばらく試してみます。

あまりに違和感ないのでスラストも計測してみました。

浮上側は75g
ピッチの最適箇所でかなり差がでるので
前回との差は誤差範囲だと思います。

背面側は68.2g
この後もう少しぐにぐにしてたら70.0も
見えたけど写真取り損ねました。

前回は浮上78g、下降73gでした。　

今回は浮上75g、下降68gくらいなので少し弱めではありますが、バッテリー状態で計測中にもけっこうすぐ数値は落ちてくるので、飛ばした感覚では差がわからないレベルです。

ちなみに音は純正モーターと同じく静かで高級感があります。電源OFFでローター動かしたときの無音な感じも同じ。

数十秒のフライト後（というかスラスト計測後）のモーター温度は、触れないほど熱いです！　これも純正モーターとまったく同じかんじ。焦げ臭くはなるけど配線が融けるまでには至らないあの感覚です。

第一印象ではまったく同じと言っていいレベルですが、後は電池の持ちとモーター寿命しだいですね。まあ今後しばらく使って結果が出たらレポートします。

といってもこのV911モーターは50フライトくらいは使い込んで山ほど墜落させているボロモーターなので、新品911モーターでもデータを取らないとフェアじゃないですね。


追記：
1リポ飛ばしてみました。ストックモーターで5分浮くバッテリーで、4分経過してまだ浮いてましたんで、ストックモーターとほぼ同じレベルで実用になると判断して下ろしました。
最後までテールずれはなく、違和感まったくありません。

あ、3Dはできないのでコメントできませんよん。

GW9958のスラスト

リフトとか推力とかいろいろ単語が変化してますが要はローターの回転で空気を押す力です。機体の重さは考慮に入れてないので、ほんの少しでも風を起こせば浮上できなくてもスラストありです。

今日はヘリ部仲間のPさんが買ったGW9958を借りてきたのでスラスト計測しました。

いきなり57g！　新品てこともあると思いますがなかなかのパワーです。ちなみにフライバーは既にmSRパドルに交換されてるのでヘリオスバー同様に空力による数%の向上は加味されてます。


それにしても、ほんとにこの子は静かで丈夫そうでいい子だなあ。

でも…同じじゃ…おもしろくないのでGW9928をポチってみました。

Benma Helios 911

ほぼポン付けなので特筆すべきこともなく基板移植完了。

念のためモーターのみの差も見ておきました。やっぱり基板じゃなくてモーターが全てですね。

ヘリオスメカ+V911基板+V911モーターの推力
やっぱりV911の場合と大差ない

ヘリオスメカ+V911基板+ヘリオスモーターの推力
ブラヴォー！

体重はV911と比べると4gくらい重いですが、キャノピー1gと、後はほぼ電池の差です。

飛行性能は未確認。サーボ速くなったのと、devo7eの分マシになるとは思います。

Benma Helios 100 到着

おともだちのP氏がBanggoodでGW9958をポチったときに、ついでにお願いしといたヘリオスとスペアのV911が届きました。

なんかもうね、だいたい夢からは醒めつつあるので大して期待はしてなかったんですが、なんというか残念…

まず、キャノピーを絶対たたかないパドルの謎は見てのとおり、高い取り付け位置と低いキャノピーです。まあ、太くて曲がらないってのもありますけどね。

そしてクレイジーなマニューバだとアメリカ方面で大人気のFFF性能の秘密は、短いミキシングレバーと、ごらんのとおり異様に傾くフライバー。

なんつーかね、フライバーの回転面が重くて安定してるのはいいんですが、そこを支点にこの角度までぐわっと機体を傾けるもんで、サイクリックを入れた方向にデジタル的にスパーンとふっとんで行きます。なんかこー、いかにも吊り下げフライバーというか、実機らしさが無くて下品なんですよ…

一緒に到着したおともだちのGW9958が静かで優雅にすいすい飛ぶだけあって、なんかとてもがっくり。

少しだけ電波暗室的なところで純正プロポを使ってみましたが、もーごめんです。サヨナラです。V911基板に入れ替え決定です。こいつに電源を入れることは二度と無いでしょう。

最後に見納めということで、ヘリオス基板。サーボの動作がやや遅くて、機動の過敏さに見合わないです。こっちにもBK2421が載っていますね。

んで、最近振動でまくりでうまく飛べないV911くんの基板と差し替えます。なんか部品少ないなぁ。

飛ばした感じは重くて浮上もどんよりしてるので、電池が180mAhと少し多めな以外はパワーもあまり期待できそうにありません。モーターもV911と完璧に同サイズだし。

Banggoodのレビューではヘリオスモーターの方が30%強力！とか言われてますがどっちも大差ないのは体感で明らかなんで、計ってみれば一目瞭然ですわー

どえええぇぇえ！

ぜんぜんちゃう！　実は充電器もって帰り忘れたので、mSR用の借り物150mAhバッテリーで計ったんですがそれでも推力66.6g！

ええわ！ヘリオスモーターええわー！　実は他に3つくらいポチってあるじぇ！

このパワーが基板交換で失われないことを祈ります。

V911サーボ 作用角アップ

先日のヘリオスパドルの話題のすぐそばに、V911サーボの作用角拡大のMODの話題がありました。

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1875451#post24756805

V911のエルロン、エレベータサーボの作用角はもともと120°くらいありますが、どっかの時期以降の新型ではこれが90°まで落とされてしまってるそうです。

うちのV911は（バッテリーコネクタは新型なんですが）基板に関しては旧型らしく、見るからに120°くらいありそうです。少なくとも90°よりは大きいですね。

一方、一部では豚とか牛とか言われているらしいうちのY911はこんくらい。90°にも少し届かない程度です。devo7側で125%まで拡大すればなんとか90超え、という程度でしょうか。これをなんとかしてみようと思います。

別に困っちゃいないんですが、興味本位で改造をしてみました。
今回はY911の基板に対する改造なので、元記事とは対応していません。


元記事ではサーボのポテンショ足を一本切って、そこに470Ωまたは1kΩを挟むとされていますが、同じように真似してみたところうまく動きませんでした。（範囲かわらず）

そもそもポテンショの抵抗を増やす方向でうまくいきそうに思えず、減らす方向にすべきなんじゃ？と思っていろいろ試したところ、2本の足に並列に4.7kΩを繋いでみたら少しだけ（10～20%くらい）作用角アップが果たせました。

足を切って抵抗追加を試した後なので
修復のために無駄なブリッジが増えてますが・・・

そもそも足なんか切らずこのように
並列に抵抗を追加するだけでOKです。

どちらが正しいのかは今度よく調べて結果をレポートしますが、まあ、元記事は本家V911、こちらはYの話なのでそもそも前提が違うのかもしれません。

結果はこんなかんじで、びみょーーぅですが、90°は超えています。



プロポ側のDR 125%も入れてこんくらい。これでもう豚さんなんて呼ばせない！

とは言え、回転サーボの端の方なんてリニアリティも無いし、無理にこんなところで勝負すべきもんでもないと思います。アグレッシブにするならスワッシュの腕短縮とかミキシングレバー変更とかやれることはいくらでもありますんで…

ヘリオスパドルの効果

RCGroupsのV911スレッドは気が狂ったように伸びていて、投稿数19000とかとても過去ログを読める量ではありません。書き込みが多いだけあって内容も少し荒れてる感じですが、ふらっと最新のあたりだけ眺めてみました。

すると、ちょうどヘリオスパドルの話題がありました。

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24754621&postcount=19042

重さの問題よりも、あのパドル形状が空力的に本当に効くんだそうで、純正の円柱形状は後ろ側のドラッグが非常に大きいため、両者のヘッドスピードの差はスラストの実測で5%にもなる、だそうです。



そんなに違うのか！？　と思って試してみました。

Y911に200mAhバッテリーを充電しなおして、短時間ですぱっと計測を終わらしてなるべく同条件で計るようにしました。インチキにならないように、純正を先に計って、後にヘリオスパドルを計っています。

• 純正フライバー 　 重量1.6g   推力 51g
• ヘリオスパドル　　重量3.1g   推力 56g

うわほんとだすごい！  パドル最高！！

Super CP 初のモーター交換 そしてリフト計測

こないだピッチ制御に戻して5分飛んだ、と思ったSuperCPですが、また2～3分ですぐテールがくるくるするようになってきました。

だましだまし飛ばしながら、フレッシュバッテリーでリフト計測をしてみたら、インバーテッド側が44gしかなくて…これ機体重量と同じっておかしいやろ、てことでちょうど届いていた純正スペアモーターに交換してみました。

結果はやはりメインモーター寿命でした。
フライト時間も安定して6分超え。フライト中の電圧も3.5Vを切るあたりまでテールが暴れず普通に動かせるようになりました。


計測した推力　　リフト側　78.3g　　インバーテッド側  73.4g

計測は、フライトモード1に常時スロットル100%を割り当て、ピッチをいろいろ動かして最も定常推力が大きくなるところを探しました。

なので、ホバリング回転数から一気にピッチをぐわっと上げたときは瞬間的に100g近い値も表示されます。すぐ回転が落ち込んで60gを切るくらいになっちゃいますけどね。


フライト重量は44.8gなので、余裕は30～35g、一瞬なら60gくらいあるわけで、さすがCPは違います。



ダメになったモーターを分解してみたら、ブラシは破損してなかったものの汚れが大量に付着してぐんにゃりしてました。ベアリングがあるとは言え、モーターにオイルが入るような注油はしない方が寿命にや良さそうです。

それにしてもこのモーター、長いと思ったら実はヒートシンクによる上げ底で、本当にV911と同じサイズのような気がしてきた…

V911 vs Y911 リフト勝負

ヘリオスパドルの1.5g増が浮き方にほとんど影響しなかったのが不思議だったので、ヘリのために買ったデジタルスケールで浮力と重量を計測してみました。

まずうちの主力Y911（+本家のキャノピー）
純正150mAhバッテリーの場合のリフト力と体重


推力48.9gに対して体重34.2なので、14.7gもペイロードがあります。既にヘリオスパドルを付けた状態でこれです。そりゃ1.5gくらい気にせずふわっと浮くわけです。。


同じくY911のまま、今度は電池を200mAhにした場合





リフトは圧巻の54.9g！！　重量はほとんど増えずに34.6gです。 ペイロードはなんと20.3g！






お次は純正V911の方ですが、純正120mAhの電池でリフトを計測すると
 逆方向に驚きの38.3gしかありません！　体重はY911とほぼ同じですから34gちょい。てことはたった4gしか余裕が無いわけで…　よく浮いてますねあなた…



この結果が電池によるものかモーターの当たりはずれか、ギアのバックラッシュかわかりませんが、うちに今ある固体は圧倒的にY911の方が当たりというのは実感だけじゃなく数値的に明白でした。


→再計測しました。さすがにバッテリーが弱っていた模様で、フレッシュバッテリーではリフト53gありました。でも飛びは悪いんですよね…

同じY911同士でも電池でかなり変わったということは基板上のFETがボトルネックというわけじゃないので、モーターと電池選びでまだまだ改善の余地はあるのかも。おおぉ面白そうだー。

ヘリオスパドル到着

helios100のパドル（っぽいスタビライザー）が到着しました！

さっそくY911の方に付けて飛ばしてみたら…おぉ、期待通りいい！

重さが1.5g （1.6g→3.1g）も増えてるので、すんなり浮くか心配でしたが、ものともせずふわっと浮きます。

どっしりした安定感で飛ぶし、素直に操舵を受け付けるのでFFFもすぱーんと行けます。そしてなにより、急停止してほとんど迎え角90度ちかくぐわっと傾けてもバーが機体を打ちません！　すごいすごい！！

（その後調子に乗ってうっかり壁にあてたりしてたら、フライバー固定ネジが飛行中にふっとんで空中分解しましたが、特に破損はしませんでした。よかった…）



これはいい！　パワーに余裕があれば、めいっぱいスティック操作ができるという意味で必須装備にしてもいい気がします。

ちなみに、なぜバーが機体を打たないかは、長さが短いせいも多少ありますが、太くて剛性が高いから、というのが使ってみてわかりました。

純正スタビはヌードルスタビとか罵倒されてますもんね…
なので、剛性さえあればExtremeとかのカーボンスタビでも同様に思い切り振り回せると思います。

電飾もやってみたい

電飾もいずれやってみたいんですが、やっぱりスケール風が好きなので、

• 右にグリーン
• 左に赤
• 底部または後部にアンバーor電球色
• 前部に衝突防止の白色

あたりが実機でもありそうなパターンかなと思います。左右以外はけっこうまちまちですよね。

とりあえずテールブームに黄色のLEDを付けて雰囲気を見たりしてますが、配線が無くて赤いので引いちゃったら目立ちすぎる。使うLEDが決まったらちゃんと引き直さないと。

あと、配置が決まったら点滅用のPICも作ります。配線に比べりゃLチカなんて楽勝です。

手元に8ピンDIPの12F675とかは多数あるんですが、重さを計ると0.5gくらい。配線でもいろいろ重くなることを考えるとやっぱりDIPは避けたいので表面実装のを今度買ってきます。書き込みがめんどくさそうだけだ。

ただねー。。がんばって作ってもクラッシュするとすぐもげるんですよね…


そうそう、最近ブレードが光るやつよくあるけど、あれってどこからどう給電してるんだろう？

Super CPと他機種メインモーター

RCGroupsのSuperCPスレッドを半分くらい眺めていたら、ついにV911のメインモーターがSuper CPに付くという人が現れました。

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24686506&postcount=1180

「アルミのハウジングを外してみれば、GeniusとV911のモーターは同じサイズだということがわかる。一方は44gの機体を9枚ピニオンで飛ばし、もう一方は35gを6枚ピニオンで飛ばしている。GeniusやCPのモーターは触れないほどに過熱し、結果として極端に寿命が短い。」

この後「あんたほんとにV911のもーたーを装着してみたん？？」「いえーす」みたいなやり取りがありますが、Proud Infidelさんは一貫して

「これこそがブラシレス必須だという理由だ。私はブラシモーターに多くの時間を費やしたが全ては無駄だった。私は他の人が同じミスを犯すのを食い止めたい」

と言っているので、テールモーターのようにV911モーターが使い物になるという話では無さそうです。どちらかというと、SuperCPのモーターはV911レベルの代物なんだよと言いたいだけらしい。


でも、そう聞いちゃうと試したくなりますよねー。決してSuperCPのモーターが高すぎるわけじゃないんですけど。。


ちなみに、コアレスモーターは慣性モーメントを減らすために、ハイパワー化する場合は太くせずに長くします。実際にSuperCPのモーターはV911のものより長いのでそれなりにパワーがあっても不思議ではありません。

国内認可V911その２

本やさんでRC雑誌を見て、もう一社V911を販売してるところを思い出してきました。

T-REXの販売で有名なヒロテックさんから、ヘリバードとして販売中です！

http://www.t-rex-jp.com/index_helibird.html

あれ…　でもこれ… T-REX 100のパク…　いいの？    特にプロポの形とか…


資本関係的に親子だったりするんですかね…中国はなぞです。

Super CP 飛行時間もどった

キャノピーがぼろぼろになるほどのハードクラッシュ以降、SuperCPがまともに飛ばなくなっていました。

キャノピー自体はなんとかセロテープ等で修理したものの、飛行時間が30秒～1分くらいになってしまって、手持ちのどのバッテリーを使っても症状が改善しませんでした。

実際には飛行時間の限界を決めるのはテールで、浮上から数十秒で、ぐぐっとメインモーターの回転が落ちて、スロットルを上げて耐えるとさらに数秒でテールが狂ったように回転して墜落・・・というパターンです。

メインモーターの寿命というやつか？とも思いましたが、実際はピッチの設定が不適切なためでした。

うちのSuperCPは、基本的にピッチはへたれ2Dで、マイナスにならないようにしています。

墜落でびびって以降は、さらに固定ピッチに近づけようと思って、ピッチを30%～100%に割り振って、スロットルの方は-100～100にしていました。結果的にはこれが諸悪の根源でした。

このように無理やり固定ピッチ的な設定をすると、飛行開始後数十秒ですこし電圧が落ちて安定するところで、ぐぐっとスロットルを上げないといけませんが、この時ピッチが上がる以上に回転が上がるので、ジャイロが勘違いしてテールに全力推進をかけてしまって墜落しちゃっていたようです。

（正直どんなアルゴリズムにひっかかって問題が出たのかよくわかっていません。逆にスロットル指示が上がって、ジャイロが予測制御でテール回転を増やしたものの、回転のわりにピッチがでかすぎるのでなかなか回転が上がらずジャイロの予測制御がオーバーシュートしてCW回転…とか？）

逆に可変ピッチらしく設定しなおそうと、まずピッチカーブは0～100までリニアにふりました。 （相変わらずマイナスは無しで…）

そしてスロットルは本当は固定にしたいところですが、まだホールドスイッチは使いこなせないので、-100からはじめます。ただしレバー25%の時点でいっきに0を超えて、そこからはリニアになるように高回転側にふってみました。これなら飛行中はほぼ+50%以上のスロットル域に保持できそうです。

こうすると、完全リニア設定のときみたいに上下にぎゅんぎゅん反応しますし、安定して浮上したまま、電圧が下がってきたらホバリング位置のレバーがじわじわ上に上がっていくだけ、という箱出し時の感触に戻りました。

バッテリーも、回転がじわじわ下がってもテールが崩壊しないので最後まで使いきれて、ストックの240mAHバッテリーで5分40秒飛びました！

固定ピッチ4chから引っ越してきた人で同じ設定ミスをする人は他にもいると思います。CP機はピッチ制御で飛ばすように覚悟をきめましょう！

super CP にV911テールモーター

super CPのモーター交換についてぐぐっていたら、RCgroupsでV911のテールモーターを付けてみた人がいました。

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1791184&page=63#post24452687

「superCPのテールモーター交換時期なんだけど、手持ちのパーツにV911のがある。誰かこれを試してみた人はいますかい？」 

「そういう投稿を見たことがある。たぶんふつーのフライトなら問題なく動くと思う」 

「ありがとう！やってみる！」 

「やってみた。ホバとサークルの範囲ではいいかんじ！　というか両者の違いは全く感じない！　あ、3Dはできないんでコメントできないよん」

ほうほう。へたっぴレベルなら問題ないらしい。これはいいことを聞いた。

V911 ベアリング交換

本家V911のほうのメインシャフトベアリングが、もともと不良品なのかわかりませんがガタガタなので交換してみました。

といっても今手持ちのパーツが無いのでとりあえず例によってYから移植・・・

というわけで写真はYの方の写真ですが、メインギアだけはずしてシャフトから上を全部引き抜くと見えるこのベアリングです。外形6mm内径3mmでありふれたサイズなので、パーツはホビーやさんなら簡単に手に入りそうです。

ちなみにYでは真後ろを向いているスワッシュ周り止めのL字パーツですが、実は切り欠きが２箇所入っていて、このように本家と同じ45度ずれた位置にも固定できます。完璧すぎる。といっても本家のスワッシュをあえて使う場面はパーツ切れでもない限りそうそう無いと思いますが。

本家の方のベアリング交換結果は…うーん、ぶるぶる振動は減りましたが騒音としてはあまり変わらず。モーター自体の違いがあるんでしょーか…謎。でもこのベアリングは振動にものすごく効くところなので、定期的に交換するのは良いと思います。

とりあえずYもVも室内でバックの練習ができる程度には復活。

最近はそもそも飛ばしてませんが、飛ばしたときもあまり変なクラッシュをしなくなってきたので壊れにくいです。むしろテールモーターが焼けてきて嫌な匂いを出してるかも。

V911認証版

V911の認証を取って販売している業者さんが数社あります。


リアルコプター327G
http://www.j-rc.net/V911_COPTER.html


ラジコン雑誌を立ち読みしてたら、あともう一社載ってたんだけどそちらは忘れました。ごめんなさい。

さすがに価格は1万円します。でも認証無しでも国内在庫持ってるところは5～6Kくらいしますので十分安く出してくれてると思います。秋葉原スーパーラジコンにもあるらしい。今度行ってみよう。

送信機のモード記載が見当たらないきがするけど…？

Deviation 3.0.0

Deviation firmware 3.0.0 入れてみました。

うーん、こないだ入れたnightlyからskyartecが増えたこと以外は変化がわかりません。
Flyskyプロトコルサポートもちゃんと動いています。

以前のnightlyのとき気づいたんですが、V911では機体の電源いれて、LED高速点滅してる状態でゆっくり送信機をONすればバインドしてくれます。本来こういう動作なんですね。なので待ち時間3秒なのもわかります。

実機ヘリだいすき

実機ヘリが好きになったきっかけはいろいろありますが、確かブルーサンダーのテレビシリーズを喜んで見てた記憶があります。映画はかなり後になって見たけどあまり記憶に残らず。



あと、わりとマイナーだと思いますが深夜に放送してるのをたまたま見かけた

戦うヘリコプター (原題Deadly Encounter)
https://www.youtube.com/watch?v=0RX0Uep0fM0

がどツボにはまった記憶あり。リトルバードかっこいぃぃ。これ、主役側は武装いっさい無いわ最後は複葉機が活躍とか、とにかく飛ぶものは全てかっこいいんだという自信が伝わってきて大好きです。オープニングだけでも見てみて。

リトルバードはこれまた大好き映画BHDでも（落とされてばかりで可哀想なブラックホークと違って）最初から最後まで大活躍。
https://www.youtube.com/watch?v=nQqPbg6pfwo





あとは、映画じゃないんですがすんごくやりこんだBattleField2でのヘリ大活躍も印象深いです。
http://www.youtube.com/watch?v=D-od_r1I20E　←うまい人の動画


フラッグも取れるわ全周囲警戒もできるわ一撃必殺の誘導兵器もあるわで、歩兵側にスティンガーが無かったことも合わせて腕さえあれば一機で戦況を確定させちゃうほどの力がありました。片側にだけ良いパイロットがいるとゲームバランス的にはつまんないですけどね。

一度だけうまいひとのガンナー席に座ったことがありますが、ぼけっと前を撃ってるだけで、まるでシナリオモードのFPSみたいに連続キルしまくりでした。

拠点を確保したり建物内の歩兵小隊を狩るときには、まぐれRPGを受けないためと全周囲警戒をするためにノーズインサークルをするのが理想なんですが、立ち木にも当たらず低空でこれをやるパイロットがいると歩兵側にできることは何も無いです。


そんなわけで、RCヘリでもやりたいことはストールターンとか90度バンクターンとかノーズインサークルとかで、あまりRC特有の背面は興味ないですがループとかロールくらいはかっこいいかも。

V911修理

ヘッドが壊れて不動になっていた本家のほうのV911を修理しました。

最初からキメラなのでわけがわからないと思いますが、交換不能な尾翼の色で認識すると良いです。手前が純正V911、奥がY911です。

Y911のシャフト一式を移植したのと、スタビは数種類試して一番気持ちよく飛べそうなY911の重いスタビ（V911前期型とたぶん一緒）にしてあります。しかしこの状態でただホバるだけでもY911より騒音が大きくてビリビリ振動するんですよね。。

比べてみるとそもそもメインシャフトの支持ベアリングのガタがY911の方が少ないので、もうなんつーか、RX基板とサーボ以外全てYの勝ちでは。。




一方超安定で楽しく８の字までできるようになったY911は、色気を出して高起動をいろいろ試しています。といっても改造が趣味というわけではないので、破損パーツをいじったり付け替えで楽しむ程度ですが。

スタビ軽量化をつきつめて、ウェイト部全カットのただのプラ棒。これでも飛びますが、気分でブレード先端に糸ハンダを4cmほど貼りつけてあります。鉛とか持ってないんで・・・


元々ベストバランスに近いものをなぜいろいろいじってるかというと、スタビ4ch特有の自己復元力を弱めてみたいからです。

まだ始めたばかりだし飛ばすのが楽にこしたことはないんですが、やっぱり自己復元にたよってばかりではいつまでもsuperCPは飛ばせないですからね。

で、こいつの自己復元力がどうなったかというと、確かに暴れるようにはなりましたがウェイトの差のわりには変化ありません。難しい。。。

ちなみに自己復元を完全にやめさせるにはスタビの動きを殺せば簡単に可能です。使い物になりませんが…。これはまた後で書きます。

今回同じ業者さんからスペアパーツとしてローターヘッドを３つ買ったんですが、元々ついてた純正（左）と同じ形のヘッドが１つ、微妙にフェザリングシャフトが太いものが２つ混ざってました。

うちのV911は新型バッテリーコネクタで、スタビも軽量版だったので間違いなくV2だと思いますが、それよりも太いのは、パチもんというより別機種用…？？  これが新型ヘッドだそうです。新旧ごちゃ混ぜの機種ってのも存在するのね。。



あやしげヘッドはクビレが無いのと、シャフト部のさらに上にどかんと横穴が開いてるのでそれで区別付きます。気のせいかプラの成型ヒケも悪い気がする…　
まあ、ちびちびヤスれば機能に問題はありません。


あ、左の純正のスタビ保持部が片方しかないのは単に落として破損したせいです。

練習方法（超初心者的に）

USB接続のシミュレータだけは数年前に買ったまままったく練習せず、ついこないだ初機体のV911を買って、勢いでsuper CPも買ったものの浮かす以外なにもできず再度V911で練習している、というの現状です。（だからdeviationとかいじりまくってるくせにさっぱり飛ばす話題が出てこないんです！）

先週の日曜だったと思いますが、実家の6畳間でちみちみV911の修理をしていたら、うまい具合に手放しホバできるようなバランスが出て、

手放しホバできる　→　微速前身でラダーを一定量にホールドすれば旋回できる　→　エルロンを横に入れて同じようにラダー入れればバンクターンできる！

という具合で一気にふりまわし度が増えて楽しい真っ盛りの今日この頃です。



が、８の字みたいにある程度自由に飛ばせるようになってくると、逆に自分の苦手なことがはっきりわかってきます。具体的にいうと対面でまともに操作できません。で、対面ホバの練習をしても面白くないし何か効率悪いような・・・

というときにふと下のページに行き着いて

http://w.livedoor.jp/helitips/


ふむふむと読んでると、旋回やその場高速ピルエット、静止ホバはわかってなくてもできてしまう、と書かれていておっしゃる通りでぐぬぬです。

といっても入り口に貼ってある動画を見てのとおり、この方はすんげえレベルで飛ばしてる人なんですが、そんな人が入門者のために対面の練習から3Dまで書いてくれるというのはありがたい話です。

ほいで、ここで紹介されている四角ターンというのがとても練習になりそうだなー。やってみると全然できないなー。。と思っています。

ほんとにお勧めの練習ページです。

Deviation 3.0.0リリース

昨日のことですが、Deviation firmware 3.0.0がリリースされてます。

正式にdevo7e、devo12がサポートされて、DSMX、WLtoys、Skyartecプロトコルサポートとなってますね。よかった、WLtoys削除されてなくて。。


Nightlyと同じなのか違うのか、あとで入れてみまする。

ヒラーとパドル 9958もほしいー

ところで、ヒラーについて勉強してると、スタビライザーがパドルみたいに翼形状をしていて、こいつにサイクリックピッチを付けるようにすると、外乱に対しては不動で、自ら動こうとしたときはあまりサーボに逆らわず自ら傾く･･･てことみたいに思います。確かにBlade mSRのスタビはシーソー運動だけじゃなくピッチ方向にも動くようになってます。


そうすると、heliosのパッドはカッコだけのように思いますが、同価格で先行のxieda 9958は本当にmSRと同じタイプのパドルですね。

http://www.hacksmods.com/xieda-9958/

実際にmSRのスタビを付けて飛ばすとより良いという書き込みをよく見かけます。
うーんうーん、9958とmSRを並べて遊ぶのも楽しそうだー。

Benma helios 100

キメラV911の高性能さに驚いて、微妙な味付けでこんなにも変わるのかと改めてベルとかヒラーとか勉強中です。

それはまあ置いといて、911というかsolo maxとほぼ同じ構造のヘリだけでもたくさんありますが、その中でも運動性ではべた褒めされてるのがBenmaのHelios 100です。



http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1713645　rcgroupsのレビュー記事

FlySkyプロトコルじゃない=純正プロポでしか動かないのでそこで嫌がる人は多いですが、飛んでる動画を見てもとにかく速い速い。

http://www.youtube.com/watch?v=8EmJ2OLoE3s  bangoodの販促動画



構造が911とぜんぜん違うならわかるんですが、ぱっと見同じです。ほんとに。

目立つ違いはスタビライザーがパドル形状になって短く重くなってるとこくらいですが、スタビの保持部は911と同じ1自由度しかないですから、このパドルにピッチが付くとは思えない。。ので、911のスタビバーを短く重くするのと同じとしか思えないんですが。。。

一応このパドルだけでも買えるので911に付けてる人もいるみたいですが、効果のほどは不明です。




ほいで、プロトコルの問題は911ボードにそっくり変えてしまえば、機体性能はhelios、互換性は911という夢の組み合わせが…と考える人は多いんですが、

http://www.youtube.com/watch?v=LGYb1mwNRGE

このビデオの投稿者によると、911のモーターごとごっそり移植したら、パワーが弱すぎてキャノピー無しのフルスロットルでかろうじて飛ぶくらい、だそうです。

もしかすると、heliosの運動性はハイパワーモーターとバッテリー、というみもふたも無い結論なのかもしれません。

Blade nano-911

キメラ道に入門してあっちこっちのページをmodで検索しては眺めています、

特に個人的には関係ないんですが、nano-CPXにV911キャノピーがばっちしらしいのでメモ。ヘリ部長がnano-CPXなので。

http://www.hacksmods.com/2012/09/blade-nano-cp-x-canopy/

個人的にはかっこいいと思うんですが、ビジュアルイメージでヘリの価値が激減したように見えるのは否定しません。。



ということは、怖くてCP機が飛ばせない人も逆パターンを試せば…！？